一种用于异形工件的抓取装置的制作方法

本发明涉及抓取工装，尤其涉及一种用于异形工件的抓取装置。

背景技术：

1、在工件的搬运过程中，通常会利用抓取装置对工件进行抓取和释放。针对于较大型的工件，仅设置一个抓手无法提供较为稳定的抓取力度，因此，在抓取装置中通常会同时设置有多个抓手一同抓取工件，以提供更为稳定的抓取。

2、然而，现有的抓取装置具有如下缺陷：同一抓取装置中的多个抓手一同运动，只能同时作用在平整的工件表面上。当工件的表面不平整时，只有部分抓手能够接触到工件表面，抓手无法全部同时接触到工件表面提供作用力，降低了抓取装置抓取的力度和稳定性。

技术实现思路

1、针对现有技术的上述不足，本发明所要解决的技术问题在于，提出一种用于异形工件的抓取装置，用于解决现有技术中抓手无法全部同时接触到工件表面提供作用力，导致抓取装置抓取的力度和稳定性降低等问题。

2、本发明解决其技术问题采用的技术方案是一种用于异形工件的抓取装置，包括：

3、固定架，在所述固定架上设有多个抓取结构，所述抓取结构包括抓手组件和锁紧组件；

4、所述抓手组件包括彼此固接的锁紧杆以及抓取块，所述抓取块用于与工件表面接触并抓取所述工件，每个所述锁紧杆均可相对于所述固定架滑动，以带动所述抓取块滑动至与工件表面接触并抓取工件；

5、所述锁紧组件包括多个锁紧块，多个所述锁紧块沿所述锁紧杆的周向设置，且多个所述锁紧杆相互靠拢或远离以锁止或释放所述锁紧杆相对于所述固定架的滑动。

6、进一步地，多个所述锁紧块可沿所述锁紧杆朝向所述抓取块方向滑动，使多个锁紧块相互靠拢并抵接于所述锁紧杆，以锁止所述锁紧杆相对于所述固定架的滑动；多个所述锁紧块可沿所述抓取块朝向所述锁紧杆方向滑动，使多个锁紧块相互远离并与所述锁紧杆分离，以解锁所述锁紧杆相对于所述固定架的滑动。

7、进一步地，所述锁紧组件还包括一固接在所述固定架上的驱动环，多个所述锁紧块设置在所述驱动环的内侧，所述驱动环的内壁上设有第一驱动面；所述锁紧块远离所述锁紧杆的一侧设有第二驱动面，所述第二驱动面可与所述第一驱动面相抵接，且所述第一驱动面和所述第二驱动面均沿所述锁紧杆朝向所述抓取块的方向逐渐向内倾斜。

8、进一步地，还包括一连接环，多个所述锁紧块呈环状排布的固接在所述连接环的同一端，且任意相邻两个所述锁紧块之间具有第一间隙；

9、所述连接环设有多个弹性部，所述锁紧块与所述弹性部连接，且所述弹性部可形变以使多个所述锁紧块相互靠拢；任意相邻两个弹性部之间具有第二间隙，且所述第二间隙与所述第一间隙相接。

10、进一步地，所述固定架上还设有缓冲件；

11、所述锁紧杆远离所述抓取块的一端设有限位板，所述锁紧组件沿所述锁紧杆朝向所述抓取块方向滑动，以使所述限位板与所述缓冲件相抵。

12、进一步地，在所述锁紧杆与所述抓取块之间还设有自调节单元，所述自调节单元包括：固接在所述锁紧杆上的调节块，所述调节块上设有滑槽；第一转动件和第二转动件，所述第一转动件和所述第二转动件可转动连接，所述第一转动件远离所述第二转动件的一端处于所述滑槽内并可被固接至所述滑槽的任意位置，所述第二转动件远离所述第一转动件的一端与所述抓取块连接。

13、进一步地，所述第一转动件和所述第二转动件之间还设有一转动块，所述第一转动件可相对于所述转动块绕第一转轴转动，所述第二转动件可相对于所述转动块绕第二转轴转动，且所述第一转轴与所述第二转轴垂直；

14、还设有防摆套，所述防摆套套设在所述第一转动件和所述第二转动件外，所述防摆套的内壁与第二转动件的外壁之间具有第三间隙。

15、进一步地，所述锁紧杆远离所述抓取块的一端设有限位板，所述限位板上还固接有一导杆；

16、还设有弹性件，所述弹性件的一端与所述导杆连接，另一端与所述固定架连接，所述弹性件用于向所述抓取块提供沿所述锁紧杆朝向所述抓取块方向的作用力。

17、进一步地，所述抓取块为电磁体。

18、进一步地，所述固定架包括呈圆环状设置的安装板，多个所述抓取结构沿所述安装板的周向均匀设置在所述安装板上。

19、与现有技术相比，本发明至少具有以下有益效果：

20、1、每个抓取结构中的锁紧块都能相对于固定架单独滑动，使每个抓取块都能滑动至与工件表面接触的位置，进而使所有的抓取块都能提供抓取力度，增强了在对不平整表面的工件抓取时的抓取力度和稳定性。

21、2、锁紧块向下滑动使其靠拢并抵接于所述锁紧杆，以锁止锁紧杆相对于固定架的滑动；多个锁紧块相互靠拢并抵住锁紧杆之后，锁紧杆与锁紧块之间具有摩擦力，而锁紧块受到的摩擦力向下，使锁紧块具有继续向下运动的趋势，进而能够继续向内靠拢以锁止锁紧杆。因此，当工件质量越大时，锁紧杆对锁紧块的摩擦力越大，则锁紧块向内靠拢的力越大，进而使锁紧块对锁紧杆的锁止力度越大。即，锁紧块对锁紧杆的锁止力度随工件质量的增大而增大，可有效避免因工件质量过大导致抓取块在锁止情况下向下脱落而引发的危险。

技术特征：

1.一种用于异形工件的抓取装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于异形工件的抓取装置，其特征在于，多个所述锁紧块可沿所述锁紧杆朝向所述抓取块方向滑动，使多个锁紧块相互靠拢并抵接于所述锁紧杆，以锁止所述锁紧杆相对于所述固定架的滑动；多个所述锁紧块可沿所述抓取块朝向所述锁紧杆方向滑动，使多个锁紧块相互远离并与所述锁紧杆分离，以解锁所述锁紧杆相对于所述固定架的滑动。

3.根据权利要求2所述的一种用于异形工件的抓取装置，其特征在于，所述锁紧组件还包括一固接在所述固定架上的驱动环，多个所述锁紧块设置在所述驱动环的内侧，所述驱动环的内壁上设有第一驱动面；所述锁紧块远离所述锁紧杆的一侧设有第二驱动面，所述第二驱动面可与所述第一驱动面相抵接，且所述第一驱动面和所述第二驱动面均沿所述锁紧杆朝向所述抓取块的方向逐渐向内倾斜。

4.根据权利要求2所述的一种用于异形工件的抓取装置，其特征在于，还包括一连接环，多个所述锁紧块呈环状排布的固接在所述连接环的同一端，且任意相邻两个所述锁紧块之间具有第一间隙；

5.根据权利要求1所述的一种用于异形工件的抓取装置，其特征在于，所述固定架上还设有缓冲件；

6.根据权利要求1所述的一种用于异形工件的抓取装置，其特征在于，在所述锁紧杆与所述抓取块之间还设有自调节单元，所述自调节单元包括：固接在所述锁紧杆上的调节块，所述调节块上设有滑槽；第一转动件和第二转动件，所述第一转动件和所述第二转动件可转动连接，所述第一转动件远离所述第二转动件的一端处于所述滑槽内并可被固接至所述滑槽的任意位置，所述第二转动件远离所述第一转动件的一端与所述抓取块连接。

7.根据权利要求6所述的一种用于异形工件的抓取装置，其特征在于，所述第一转动件和所述第二转动件之间还设有一转动块，所述第一转动件可相对于所述转动块绕第一转轴转动，所述第二转动件可相对于所述转动块绕第二转轴转动，且所述第一转轴与所述第二转轴垂直；

8.根据权利要求1所述的一种用于异形工件的抓取装置，其特征在于，所述锁紧杆远离所述抓取块的一端设有限位板，所述限位板上还固接有一导杆；

9.根据权利要求1所述的一种用于异形工件的抓取装置，其特征在于，所述抓取块为电磁体。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的一种用于异形工件的抓取装置，其特征在于，所述固定架包括呈圆环状设置的安装板，多个所述抓取结构沿所述安装板的周向均匀设置在所述安装板上。

技术总结
本发明公开了一种用于异形工件的抓取装置，包括：固定架，在固定架上设有多个抓取结构，抓取结构包括抓手组件和锁紧组件；抓手组件包括彼此固接的锁紧杆以及抓取块，抓取块用于与工件表面接触并抓取工件，每个锁紧杆均可相对于固定架滑动，以带动抓取块滑动至与工件表面接触并抓取工件；锁紧组件包括多个锁紧块，多个锁紧块沿锁紧杆的周向设置，且多个锁紧杆相互靠拢或远离以锁止或释放锁紧杆相对于固定架的滑动。本发明中，每个抓取结构中的锁紧块都能相对于固定架单独滑动，使每个抓取块都能滑动至与工件表面接触的位置，进而使所有的抓取块都能提供抓取力度，增强了在对不平整表面的工件抓取时的抓取力度和稳定性。

技术研发人员：张国玺,吴华江
受保护的技术使用者：宁波伟立机器人科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16