一种自动化捆扎式挂牌系统

本发明涉及轧钢线材生产，特别是涉及一种自动化的挂牌装置及方法。

背景技术：

1、目前，线材生产线通过人工对打捆完成的线材捆进行挂标牌作业。人工挂牌的主要步骤包括：首先在线材称重后将重量信息以及线材生产信息传入mes系统，由人工核对正确后开始打印标牌；接着工人手动撕取打印好的标牌，将撕掉的标牌穿在提前准备好的挂钩内；最后按照标牌信息寻找相应线材捆，在线材捆上找到合适的位置，将挂钩挂在线材捆绑丝上。

2、人工挂标牌作业存在一定不足，主要体现在：1）劳动强度高，安全隐患大：现场温度较高，且每个线材捆需要悬挂两张标牌，工人在生产线上进行取牌、挂牌，工作较为繁琐，存在较大安全隐患；2）可控性差：悬挂位置和悬挂距离的远近等都存在不一致性，且人工长时间作业，容易产生错挂和漏挂问题。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明旨在提供一种直接挂牌式挂牌机器人，可有效克服生产现场存在的劳动强度高，安全隐患大、工作效率低、可控性差等不足。

2、为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：如图1、图10-图18所示，其特征是它包括：七轴机器人装置1、末端执行装置2和标牌打印装置3。

3、所述七轴机器人装置1的结构如图2所示，其特征是它包括台架1.1、地轨1.2和机器人1.3。安装有地轨1.2的台架1.1固定安装在地基上方，设置在地轨1.2上方的机器人1.3可沿地轨1.2移动；

4、所述末端执行装置2的结构如图3-图5所示，其特征是它包括执行末端安装架2.1、第一滑台气缸2.2、安装板框架2.3、第一摆动气缸2.4、第二摆动气缸2.4′、第一气缸安装板2.5、第二气缸安装板2.5′、第一齿条式气爪2.6、第二齿条式气爪2.6′、拉紧钩2.7、第三摆动气缸2.8、捆扎机2.9、第二滑台气缸2.10、辅助棒2.11和识别相机2.12。如图3-图9所示，执行末端安装架2.1通过安装架一号孔2.1a被固定安装在七轴机器人装置1末端；第一滑台气缸2.2的基座通过安装架二号孔2.1b固定安装在执行末端安装架2.1的下方，第一滑台气缸2.2的滑块通过槽内安装板2.3a安装有安装板框架2.3；第一摆动气缸2.4通过螺栓连接安装在第一前侧安装板2.3c下方；通过第一气缸二号安装孔2.5b安装有第一齿条式气爪2.6的第一气缸安装板2.5通过第一气缸一号安装孔2.5a安装在第一摆动气缸2.4底部；类似的，第二摆动气缸2.4′通过螺栓连接安装在第二前侧安装板2.3c′下方；通过第二气缸二号安装孔2.5b′安装有第二齿条式气爪2.6′的第二气缸安装板2.5′通过第二气缸一号安装孔2.5a′安装在第二摆动气缸2.4′底部；拉紧钩2.7焊接在执行末端安装架2.1下方；安装有捆扎机2.9的第三摆动气缸2.8固定安装在上侧安装板2.3d下方；通过辅助棒一号安装孔2.11a安装有辅助棒2.11的第二滑台气缸2.10通过螺栓固定安装在后侧安装板2.3b下方；识别相机2.12通过辅助棒二号安装孔2.11b被固定安装在辅助棒2.11前端。

5、所述标牌打印装置3的结构如图1所示，标牌打印装置3安装在地轨1.2一侧的工作台上，高度适中，可以进行调配。

6、本发明优点及积极效果是：可对不同线材规格、不同成捆直径、不同成捆根数、不同打捆形式、不同绑丝直径和不同绑丝位置的线材捆进行智能化悬挂标牌作业，兼容性强、自动化程度高、运行稳定可靠、可有效降低劳动强度和生产成本、提高工作效率和挂牌准确率、改善工业生产环境、消除生产过程安全隐患。

技术特征：

1.一种自动化捆扎式挂牌系统，其特征是它包括七轴机器人装置（1）、末端执行装置（2）和标牌打印装置（3）；所述七轴机器人装置（1）的结构是：安装有地轨（1.2）的台架（1.1）固定安装在地基上方，机器人（1.3）设置在地轨（1.2）上方；所述末端执行装置（2）的结构是：执行末端安装架（2.1）通过安装架一号孔（2.1a）被固定安装在七轴机器人装置（1）末端；第一滑台气缸（2.2）的基座通过安装架二号孔（2.1b）固定安装在执行末端安装架（2.1）的下方，第一滑台气缸（2.2）的滑块通过槽内安装板（2.3a）安装有安装板框架（2.3）；第一摆动气缸（2.4）通过螺栓连接安装在第一前侧安装板（2.3c）下方；通过第一气缸二号安装孔（2.5b）安装有第一齿条式气爪（2.6）的第一气缸安装板（2.5）通过第一气缸一号安装孔（2.5a）安装在第一摆动气缸（2.4）底部；类似的，第二摆动气缸（2.4′）通过螺栓连接安装在第二前侧安装板（2.3c′）下方；通过第二气缸二号安装孔（2.5b′）安装有第二齿条式气爪（2.6′）的第二气缸安装板（2.5′）通过第二气缸一号安装孔（2.5a′）安装在第二摆动气缸（2.4′）底部；拉紧钩（2.7）焊接在执行末端安装架（2.1）下方；安装有捆扎机（2.9）的第三摆动气缸（2.8）固定安装在上侧安装板（2.3d）下方；通过辅助棒一号安装孔（2.11a）安装有辅助棒（2.11）的第二滑台气缸（2.10）通过螺栓固定安装在后侧安装板（2.3b）下方；识别相机（2.12）通过辅助棒二号安装孔（2.11b）固定安装在辅助棒（2.11）前端；所述标牌打印装置（3）安装在地轨（1.2）一侧的工作台上。

2.如权利要求1所述的一种自动化捆扎式挂牌系统，其特征在于：所述执行末端安装架（2.1）设置有安装架一号孔（2.1a）和安装架二号孔（2.1b）。

3.如权利要求1所述的一种自动化捆扎式挂牌系统，其特征在于：安装板框架（2.3）中间设置有槽内安装板(2.3a)，后方设有后侧安装板(2.3b)，前方设置有第一前侧安装板（2.3c）和第二前侧安装板（2.3c′），上方设置有上侧安装板（2.3d）。

4.如权利要求1所述的一种自动化捆扎式挂牌系统，其特征在于：所述第一气缸安装板2.5设置有第一气缸一号安装孔（2.5a）和第一气缸二号安装孔（2.5b）。

5.如权利要求1所述的一种自动化捆扎式挂牌系统，其特征在于：所述辅助棒（2.11）设置有辅助棒一号安装孔（2.11a）和辅助棒二号安装孔（2.11b）。

技术总结
一种自动化捆扎式挂牌系统，涉及轧钢线材生产技术领域，其特征是它包括七轴机器人装置1、末端执行装置2和标牌打印装置3。本发明可对不同线材规格、不同成捆直径、不同成捆根数、不同打捆形式、不同绑丝直径和不同绑丝位置的线材捆进行智能化悬挂标牌作业，兼容性强、自动化程度高、运行稳定可靠、可有效降低劳动强度和生产成本、提高工作效率和挂牌准确率、改善工业生产环境、消除生产过程安全隐患。

技术研发人员：王荣军,王建华,王杰,丁维华,张鹏翀,李子良,桂海莲,要志斌,江连运,马立东,马立峰
受保护的技术使用者：太原科技大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16