同步举升方法、装置和设备与流程

本发明涉及换电举升领域，尤其是指一种同步举升方法、装置和设备。

背景技术：

1、随着电动汽车的发展，目前可通过换电站更换电动汽车的电池包，以快速补充电动汽车的续航里程，在更换电池包的过程中，通常需要将换电车辆通过举升装置升起，大部分的换电站都采用两侧举升结构相同的举升装置，可以简单的实现两侧同步举升车辆，但是有一部分的换电站结构布局较为特殊，无法采用上述两侧举升结构相同的举升装置，于是根据实际工况会采用两侧举升结构不同的举升装置。

2、一般情况下，举升结构是由伺服电机驱动举升的，但是伺服电机的定位形式为点到点定位，在两侧举升结构不同的情况下，很难实现两侧同步举升，容易在举升过程中出现车侧倾的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种同步举升方法、装置和设备，用于解决两侧举升结构不同的举升装置举升不同步的问题。

2、为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种同步举升方法，应用于举升装置，所述举升装置包括第一举升结构和第二举升结构，所述方法包括：

3、所述第一举升结构和所述第二举升结构同时启动举升过程中，监测虚拟主轴的第一举升高度和第一举升速度；

4、根据所述第一举升高度和第一举升速度，分别调整所述第一举升结构和所述第二举升结构的举升速度，在所述第一举升高度提高第一预设高度时，所述第一举升结构和所述第二举升结构对应的举升高度也提高第一预设高度。

5、可选地，所述方法还包括：

6、在所述第一举升结构和所述第二举升结构启动举升之前，建立所述虚拟主轴；

7、在所述第一举升结构和所述第二举升结构同时启动举升的情况下，根据预设举升方式驱动所述虚拟主轴进行举升。

8、可选地，所述方法还包括：

9、在每次监测到所述第一举升高度高于所述第一举升结构的第二举升高度第二预设高度的情况下，驱动所述第一举升结构进行举升；

10、在每次监测到所述第一举升高度高于所述第二举升结构的第三举升高度第二预设高度的情况下，驱动所述第二举升结构进行举升；

11、其中，所述第二预设高度小于所述第一预设高度。

12、可选地，所述根据所述第一举升高度和第一举升速度，分别调整所述第一举升结构和所述第二举升结构的举升速度，在所述第一举升高度提高第一预设高度时，所述第一举升结构和所述第二举升结构对应的举升高度也提高第一预设高度，包括：

13、在所述第一举升结构为剪叉举升结构的情况下，根据所述第一举升高度和剪叉追随算法确定所述第一举升结构内的第一伺服轴的移动距离s，其中，所述d为所述第一伺服轴距离移动终点的初始距离，所述l为所述剪叉举升结构的一侧剪叉臂的一半长度，所述h为第一举升高度；

14、根据所述第一举升速度和所述移动距离s调整所述第一举升结构的第二举升速度，在所述第一举升高度提高第一预设高度时，所述第一举升结构的第二举升高度也提高第一预设高度；

15、在所述第二举升机构与所述剪叉举升结构不同的情况下，根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和对应的驱动算法，调整所述第二举升结构的第三举升速度，在所述第一举升高度提高第一预设高度时，所述第二举升结构的第三举升高度也提高第一预设高度。

16、本发明实施例还提供一种同步举升装置，应用于举升装置，所述举升装置包括第一举升结构和第二举升结构，所述装置包括：

17、监测模块，用于所述第一举升结构和所述第二举升结构同时启动举升过程中，监测虚拟主轴的第一举升高度和第一举升速度；

18、调整模块，用于根据所述第一举升高度和第一举升速度，分别调整所述第一举升结构和所述第二举升结构的举升速度，在所述第一举升高度提高第一预设高度时，所述第一举升结构和所述第二举升结构对应的举升高度也提高第一预设高度。

19、可选地，所述装置还包括：

20、建立模块，用于在所述第一举升结构和所述第二举升结构启动举升之前，建立所述虚拟主轴；

21、第一驱动模块，用于在所述第一举升结构和所述第二举升结构同时启动举升的情况下，根据预设举升方式驱动所述虚拟主轴进行举升。

22、可选地，所述装置还包括：

23、第二驱动模块，用于在每次监测到所述第一举升高度高于所述第一举升结构的第二举升高度第二预设高度的情况下，驱动所述第一举升结构进行举升；

24、第三驱动模块，用于在每次监测到所述第一举升高度高于所述第二举升结构的第三举升高度第二预设高度的情况下，驱动所述第二举升结构进行举升；

25、其中，所述第二预设高度小于所述第一预设高度。

26、可选地，所述调整模块，包括：

27、确定单元，用于在所述第一举升结构为剪叉举升结构的情况下，根据所述第一举升高度和剪叉追随算法确定所述第一举升结构内的第一伺服轴的移动距离s，其中，所述d为所述第一伺服轴距离移动终点的初始距离，所述l为所述剪叉举升结构的一侧剪叉臂的一半长度，所述h为第一举升高度；

28、第一调整单元，用于根据所述第一举升速度和所述移动距离s调整所述第一举升结构的第二举升速度，在所述第一举升高度提高第一预设高度时，所述第一举升结构的第二举升高度也提高第一预设高度；

29、第二调整单元，用于在所述第二举升机构与所述剪叉举升结构不同的情况下，根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和对应的驱动算法，调整所述第二举升结构的第三举升速度，在所述第一举升高度提高第一预设高度时，所述第二举升结构的第三举升高度也提高第一预设高度。

30、本发明实施例还提供一种设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的同步举升方法。

31、本发明的上述技术方案的有益效果如下：

32、上述方案中，在举升装置的两侧举升结构不同的情况下，采用本发明提供的同步举升方法可以在举升过程中，建立虚拟主轴，分别驱动两侧举升结构追随虚拟主轴，实现类同步举升，避免在举升过程中出现车侧倾的问题。

技术特征：

1.一种同步举升方法，其特征在于，应用于举升装置，所述举升装置包括第一举升结构和第二举升结构，所述方法包括：所述第一举升结构和所述第二举升结构同时启动举升过程中，监测虚拟主轴的第一举升高度和第一举升速度；

2.根据权利要求1所述的同步举升方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的同步举升方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的同步举升方法，其特征在于，所述根据所述第一举升高度和第一举升速度，分别调整所述第一举升结构和所述第二举升结构的举升速度，在所述第一举升高度提高第一预设高度时，所述第一举升结构和所述第二举升结构对应的举升高度也提高第一预设高度，包括：

5.一种同步举升装置，其特征在于，应用于举升装置，所述举升装置包括第一举升结构和第二举升结构，所述装置包括：

6.根据权利要求5所述的同步举升装置，其特征在于，所述装置还包括：

7.根据权利要求5所述的同步举升装置，其特征在于，所述装置还包括：

8.根据权利要求5所述的同步举升装置，其特征在于，所述调整模块，包括：

9.一种设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的同步举升方法。

技术总结
本发明提供了一种同步举升方法、装置和设备，涉及电动汽车换电举升领域，该方法应用于举升装置，该举升装置包括第一举升结构和第二举升结构，该同步举升方法包括：第一举升结构和第二举升结构同时启动举升过程中，监测虚拟主轴的第一举升高度和第一举升速度；根据第一举升高度和第一举升速度，分别调整所述第一举升结构和所述第二举升结构的举升速度，在第一举升高度提高第一预设高度时，第一举升结构和第二举升结构对应的举升高度也提高第一预设高度。采用本发明提供的同步举升方法可以在两侧举升结构不一致的情况下，分别驱动两侧举升结构同时追随虚拟主轴，实现类同步举升，避免在举升过程中出现车侧倾的问题。

技术研发人员：关呈军,张立德,胥明华,韩春虎,袁大亮,张青松,郭旭
受保护的技术使用者：蓝谷智慧（北京）能源科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25