物料搬运系统及其控制装置和控制方法与流程

本发明涉及自动控制，尤其涉及一种物料搬运系统及其控制装置和控制方法。

背景技术：

1、在半导体或者光伏电池制备过程中，需要在不同工序之间转移硅片或者面板等物料，为避免物料污染或者损坏，通常是将硅片或者面板放入卡匣中，通过搬运系统搬运卡匣，实现物料转移。

2、图1为现有的搬运系统的结构示意图。如图1所示，现有的搬运系统通过传送机构1＇连通入料口in0、物料容置机构2＇(例如为卡匣)与收片机构(图1未示出)。传送机构1＇将硅片s或者面板自入料口传输至卡匣，并将卡匣搬运至收片机构。现有技术存在以下问题：在卡匣搬运过程中，上游物料基于特定的间隔时间不断流入卡匣及下游收片机构。现有的搬运间隔时间设置较长，导致搬运工作效率较低。当下游收片机构交换卡匣或者发生故障之时，上游产品持续进入卡匣容易发生错收动作，造成卡片、堵片或者撞片等问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种物料搬运系统及其控制装置和控制方法，以解决现有的搬运系统基于特定的间隔时间持续向下游搬运物料，导致搬运效率低，且容易发生卡片、堵片或者撞片等问题，提高工作效率。

2、根据本发明提供了一种物料搬运系统控制装置，所述物料搬运系统包括：传送机构、物料容置机构和收片机构，所述控制装置包括：缓存机构，设置于所述传送机构与所述物料容置机构之间，用于对待装载物料进行缓存；参数获取模块，用于获取所述物料搬运系统的系统监测参数；其中，所述系统监测参数包括下述至少一项：所述物料容置机构的状态参数，所述传送机构的传送速度及物料监测参数；缓存控制模块，用于存储所述缓存机构的预设收片条件和预设放片条件；所述缓存控制模块被配置为：根据所述系统监测参数、所述预设收片条件和所述预设放片条件驱动所述缓存机构执行收片或者放片操作。

3、可选地，所述物料搬运系统控制装置还包括：系统配置模块，用于对所述物料搬运系统的系统参数进行配置；其中，所述系统参数包括下述至少一项：所述物料容置机构的第一容置量，所述缓存机构的第二容置量，所述缓存机构的升降速度和动作延时时间，搬运间隔时间，及卡板预警时间；所述系统配置模块被配置为：基于用户指令确定所述系统参数的数值；和/或，根据所述系统监测参数对所述系统参数的数值进行修正。

4、可选地，所述系统配置模块包括：触控显示单元和/或通信单元；所述触控显示单元具有至少一个显示界面，所述显示界面具有人机交互功能，用于显示操作按键、警报指示键和所述系统参数的至少一项；所述通信单元用于连接终端设备，接收所述终端设备发送的操作指令，并与所述终端设备进行数据交互。

5、可选地，所述参数获取模块包括：第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器；所述第一传感器用于采集所述传送机构的入料侧的第一物料监测参数；所述第二传感器用于采集所述缓存机构的入料侧的第二物料监测参数；所述第三传感器用于采集所述缓存机构的出料侧的第三物料监测参数；所述第四传感器用于采集所述物料容置机构的入料侧的第四物料监测参数；所述参数获取模块被配置为：根据所述第一物料监测参数、所述第二物料监测参数、所述第三物料监测参数和所述第四物料监测参数确定所述状态参数和所述传送速度。

6、可选地，所述缓存控制模块设有缓存控制器和驱动电机；所述缓存控制器被配置为：根据所述系统监测参数确定收片速度，根据所述收片速度输出第一控制信号，控制所述驱动电机沿第一方向运行，以驱动所述缓存机构执行收片操作；以及，根据所述系统监测参数确定放片速度，根据所述放片速度输出第二控制信号，控制所述驱动电机沿第二方向运行，以驱动所述缓存机构执行放片操作；其中，所述第一方向与所述第二方向的方向相反。

7、可选地，所述缓存机构的预设收片条件包括：所述缓存机构周围存在待装载物料，及下述任一项：所述物料容置机构处于满载状态，所述物料容置机构处于收片动作执行状态，或者，所述物料容置机构处于容置机构交换动作执行状态；所述缓存控制模块被配置为：根据所述系统监测参数确定所述物料容置机构内的初始物料数与待装载物料数；根据所述初始物料数和所述待装载物料数确定所述物料容置机构内的物料数量，并根据所述物料数量确定所述物料容置机构是否处于满载状态。

8、可选地，所述缓存机构的预设放片条件包括：所述缓存机构处于非空载状态，所述缓存机构周围无待装载物料，所述传送机构处于伸出状态，且所述物料容置机构处于非动作执行状态。

9、可选地，所述物料搬运系统控制装置还包括：计时单元，用于获取任一放片条件的持续时间；所述缓存控制模块被配置为：对所述持续时间与预设时间进行比对，并在所有放片条件的持续时间均达到预设时间之时，控制所述缓存机构启动执行放片操作。

10、第二方面，本发明提供一种物料搬运系统控制方法，所述物料搬运系统包括：传送机构、物料容置机构和收片机构，包括：采用缓存机构对待装载物料进行缓存，所述缓存机构设置于所述传送机构的入料口与所述物料容置机构之间；获取所述物料搬运系统的系统监测参数；其中，所述系统监测参数包括下述至少一项：所述物料容置机构的状态参数，所述传送机构的传送速度及物料监测参数；获取所述缓存机构的预设收片条件和预设放片条件；根据所述系统监测参数、所述预设收片条件和所述预设放片条件驱动所述缓存机构执行收片或者放片操作。

11、第三方面，本发明提供一种物料搬运系统，包括：传送机构，物料容置机构，收片机构，缓存机构及上述物料搬运系统控制装置；所述物料搬运系统控制装置被配置为：获取系统监测参数、预设收片条件和预设放片条件，并根据所述系统监测参数、所述预设收片条件和所述预设放片条件驱动所述缓存机构执行收片或者放片操作。

12、本发明实施例的技术方案，在传送机构与物料容置机构之间设置缓存机构，参数获取模块获取物料搬运系统的系统监测参数，如物料容置机构的状态参数，传送机构的传送速度及物料监测参数；缓存控制模块根据系统监测参数、预设收片条件和预设放片条件驱动缓存机构执行收片或者放片操作，基于缓存机构调整物料传输逻辑，解决了现有的搬运系统基于特定的间隔时间持续向下游搬运物料，导致搬运效率低，且容易发生卡片、堵片或者撞片等问题，有利于减少搬运间隔时间浪费，提高工作效率；控制逻辑简单清晰，避免控制错误导致的卡片等问题，提高搬运动作的稳定性和可靠性。

13、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种物料搬运系统控制装置，所述物料搬运系统包括：传送机构、物料容置机构和收片机构，其特征在于，所述控制装置包括：

2.根据权利要求1所述的物料搬运系统控制装置，其特征在于，还包括：系统配置模块，用于对所述物料搬运系统的系统参数进行配置；

3.根据权利要求2所述的物料搬运系统控制装置，其特征在于，所述系统配置模块包括：触控显示单元和/或通信单元；

4.根据权利要求1所述的物料搬运系统控制装置，其特征在于，所述参数获取模块包括：第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器；

5.根据权利要求1所述的物料搬运系统控制装置，其特征在于，所述缓存控制模块设有缓存控制器和驱动电机；

6.根据权利要求1-5中任一项所述的物料搬运系统控制装置，其特征在于，所述缓存机构的预设收片条件包括：所述缓存机构周围存在待装载物料，及下述任一项：所述物料容置机构处于满载状态，所述物料容置机构处于收片动作执行状态，或者，所述物料容置机构处于容置机构交换动作执行状态；

7.根据权利要求1-5中任一项所述的物料搬运系统控制装置，其特征在于，所述缓存机构的预设放片条件包括：所述缓存机构处于非空载状态，所述缓存机构周围无待装载物料，所述传送机构处于伸出状态，且所述物料容置机构处于非动作执行状态。

8.根据权利要求7所述的物料搬运系统控制装置，其特征在于，还包括：计时单元，用于获取任一放片条件的持续时间；

9.一种物料搬运系统控制方法，所述物料搬运系统包括：传送机构、物料容置机构和收片机构，其特征在于，包括：

10.一种物料搬运系统，其特征在于，包括：传送机构，物料容置机构，收片机构，缓存机构及权利要求1-8中任一项所述的物料搬运系统控制装置；

技术总结
本发明公开一种物料搬运系统及其控制装置和控制方法，该控制装置包括：缓存机构，设置于传送机构与物料容置机构之间，用于对待装载物料进行缓存；参数获取模块，用于获取物料搬运系统的系统监测参数，系统监测参数包括下述至少一项：物料容置机构的状态参数，传送机构的传送速度及物料监测参数；缓存控制模块，用于存储缓存机构的预设收片条件和预设放片条件；缓存控制模块被配置为：根据系统监测参数、预设收片条件和预设放片条件驱动缓存机构执行收片或者放片操作。本发明基于缓存机构调整物料传输逻辑，减少搬运时间，提高工作效率；控制逻辑简单清晰，避免控制错误导致的卡片等问题，提高搬运稳定性和可靠性。

技术研发人员：孙巍,蒋新
受保护的技术使用者：苏州晶洲装备科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15