玻璃搬运机器人

本发明涉及玻璃搬运，具体为玻璃搬运机器人。

背景技术：

1、随着社会的发展，玻璃是生活中不可或缺的材料，家具、楼房、电器都离不开玻璃，在对玻璃进行加工时，为了降低人工的工作强度，提高工作效率，通常采用搬运机器人对玻璃进行运输。

2、中国专利号为cn106241369b的发明公开一种玻璃搬运机器人，包括底盘、液压缸支座、液压缸、压杆、第一步进电机、杆架、控制系统、六个第一轮子、六个第二轮子、六个第二步进电机、六个第一小齿轮、六个第一大齿轮、六个电机支座、六个支杆、六个轴、六个探测器、六个舵机支架、六个第一舵机、六个第二小齿轮、六个第二大齿轮、第三步进电机、第三小齿轮、旋转支座、第三大齿轮、吸盘支座、四个吸盘支架、吸盘、距离探测器、真空泵、半齿轮、电机齿轮、伺服电机，其特征在于：所述的液压缸安装在液压缸支座上面；所述的压杆安装在液压缸里面；针对上述问题，本发明提供一种玻璃搬运的机器，其通过六个组合轮子可以向任意方向行走，通过吸盘可以吸起玻璃。

3、但是该机器人只能对玻璃的中间部分进行吸附，若玻璃尺寸过大时，则玻璃在运输的过程中容易发生掉落的情况，且玻璃上的杂质会影响吸盘吸附的效果，因而需要研发一种能够稳定搬运玻璃，且玻璃不易掉落的搬运机器人。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提供了玻璃搬运机器人，解决了目前机器人只能对玻璃的中间部分进行吸附，若玻璃尺寸过大时，则玻璃在运输的过程中容易发生掉落的情况，且玻璃上的杂质会影响吸盘吸附效果的问题。

2、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：玻璃搬运机器人，包括机身，所述机身的上方一侧设置有限位座，限位座的上部安装有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴连接有第一螺杆，第一螺杆的外部通过螺纹旋接有支撑梁，支撑梁的一端设置有空心梁，空心梁的内部安装有两个第一液压缸，两个第一液压缸的输出轴均连接有玻璃吸附件。

3、所述玻璃吸附件包括有中空支座，中空支座的两侧均滑动穿插有齿条，两个齿条相背的一端均设置有限位块，限位块的上部设置有真空泵，真空泵的输出端连接有吸附管，吸附管的下端连接有真空吸盘，且限位块的前侧设置有吸附辅助件，中空支座的底部设置有吸附防脱件。

4、进一步的，所述中空支座的上部中间位置处安装有第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴位于中空支座的内部位置处连接有驱动齿轮，驱动齿轮分别与两个齿条相啮合。

5、进一步的，所述吸附辅助件包括设置于限位块前侧的固定块，固定块的底部转动穿插有限位筒，限位筒的内部滑动穿插有限位轴，限位轴的上端与限位筒的内部顶侧之间通过弹簧固定连接，且限位轴的下端连接有刮板，刮板的下部通过魔术贴粘接有清洁布。

6、进一步的，所述固定块的上部转动连接有转盘，限位筒的上端连接于转盘的下侧中部，固定块的另一侧上部安装有第二液压缸，第二液压缸的输出轴铰接有调节杆，调节杆的另一端铰接于转盘的上部边缘处。

7、进一步的，所述弹簧处于自然状态时，刮板位于真空吸盘的下方。

8、进一步的，所述吸附防脱件包括设置于中空支座下部的两个限位条，两个限位条的下侧之间转动连接有l形板，l形板的内部为中空结构，且l形板的下侧滑动穿插有导向板，导向板的下侧设置有弯钩板。

9、进一步的，其中一个所述限位条的下端一侧转动安装有齿轮盘，齿轮盘的一端与l形板的一侧相连接，且限位条的一侧位于齿轮盘的上方位置处安装有第四伺服电机，第四伺服电机的输出轴连接有与齿轮盘相适配的主齿轮，主齿轮与齿轮盘之间相啮合。

10、进一步的，所述l形板的前侧安装有第三伺服电机，导向板的下方前侧设置有螺纹块，第三伺服电机的输出轴连接有第二螺杆，螺纹块通过螺纹旋接在第二螺杆的外部。

11、有益效果

12、本发明提供了玻璃搬运机器人，与现有技术相比具备以下有益效果：

13、1、该玻璃搬运机器人，在对玻璃进行搬运吸附时，能够调整各个真空吸盘之间的间距，从而能够对不同尺寸的玻璃进行吸附搬运工作，同时能够保证搬运时的稳定性，提高了其搬运适用范围性。

14、2、该玻璃搬运机器人，在对玻璃吸附搬运之前，能够对真空吸盘下方的玻璃进行擦拭清洁工作，保证真空吸盘能够稳定的吸附在玻璃上，从而能够顺利的将玻璃给吸附起来。

15、3、该玻璃搬运机器人，通过设置吸附防脱件，当将玻璃给吸附起来后，能够将玻璃的两侧底部给托起来，使玻璃不会发生掉落情况，即使玻璃从真空吸盘上脱离后也不会掉落到地面上，对玻璃起到了保障的作用，且在第三伺服电机的工作下，能够调整弯钩板的位置，进而能够对不同厚度的玻璃进行托举支撑工作。

技术特征：

1.玻璃搬运机器人，包括机身(1)，其特征在于：所述机身(1)的上方一侧设置有限位座(2)，限位座(2)的上部安装有第一伺服电机(3)，第一伺服电机(3)的输出轴连接有第一螺杆(4)，第一螺杆(4)的外部通过螺纹旋接有支撑梁(5)，支撑梁(5)的一端设置有空心梁(6)，空心梁(6)的内部安装有两个第一液压缸(7)，两个第一液压缸(7)的输出轴均连接有玻璃吸附件(8)；

2.根据权利要求1所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：所述中空支座(81)的上部中间位置处安装有第二伺服电机(8101)，第二伺服电机(8101)的输出轴位于中空支座(81)的内部位置处连接有驱动齿轮(8102)，驱动齿轮(8102)分别与两个齿条(82)相啮合。

3.根据权利要求1所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：所述吸附辅助件(87)包括设置于限位块(83)前侧的固定块(871)，固定块(871)的底部转动穿插有限位筒(872)，限位筒(872)的内部滑动穿插有限位轴(873)，限位轴(873)的上端与限位筒(872)的内部顶侧之间通过弹簧(876)固定连接，且限位轴(873)的下端连接有刮板(874)，刮板(874)的下部通过魔术贴粘接有清洁布(875)。

4.根据权利要求3所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：所述固定块(871)的上部转动连接有转盘(877)，限位筒(872)的上端连接于转盘(877)的下侧中部，固定块(871)的另一侧上部安装有第二液压缸(878)，第二液压缸(878)的输出轴铰接有调节杆(879)，调节杆(879)的另一端铰接于转盘(877)的上部边缘处。

5.根据权利要求3所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：所述弹簧(876)处于自然状态时，刮板(874)位于真空吸盘(86)的下方。

6.根据权利要求1所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：所述吸附防脱件(88)包括设置于中空支座(81)下部的两个限位条(881)，两个限位条(881)的下侧之间转动连接有l形板(882)，l形板(882)的内部为中空结构，且l形板(882)的下侧滑动穿插有导向板(883)，导向板(883)的下侧设置有弯钩板(884)。

7.根据权利要求6所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：其中一个所述限位条(881)的下端一侧转动安装有齿轮盘(888)，齿轮盘(888)的一端与l形板(882)的一侧相连接，且限位条(881)的一侧位于齿轮盘(888)的上方位置处安装有第四伺服电机(889)，第四伺服电机(889)的输出轴连接有与齿轮盘(888)相适配的主齿轮(8810)，主齿轮(8810)与齿轮盘(888)之间相啮合。

8.根据权利要求6所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：所述l形板(882)的前侧安装有第三伺服电机(885)，导向板(883)的下方前侧设置有螺纹块(887)，第三伺服电机(885)的输出轴连接有第二螺杆(886)，螺纹块(887)通过螺纹旋接在第二螺杆(886)的外部。

技术总结
本发明公开了玻璃搬运机器人，本发明涉及玻璃搬运技术领域，包括机身，所述机身的上方一侧设置有限位座，限位座的上部安装有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴连接有第一螺杆，第一螺杆的外部通过螺纹旋接有支撑梁，支撑梁的一端设置有空心梁，空心梁的内部安装有两个第一液压缸，两个第一液压缸的输出轴均连接有玻璃吸附件。该玻璃搬运机器人，在对玻璃进行搬运吸附时，能够调整各个真空吸盘之间的间距，从而能够对不同尺寸的玻璃进行吸附搬运工作，同时能够保证搬运时的稳定性，提高了其搬运适用范围性，在对玻璃吸附搬运之前，能够对真空吸盘下方的玻璃进行擦拭清洁工作，保证真空吸盘能够稳定的吸附在玻璃上。

技术研发人员：司致丹
受保护的技术使用者：淄博职业学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15