一种柔性面料加工装置及加工方法与流程

本发明涉及柔性面料的加工处理，具体涉及到一种柔性面料加工装置及加工方法。

背景技术：

1、柔性面料为了减少存储占用空间通常采用叠放存储，这就使得在加工时需要将其一片片分开，目前大多数都是人工将其分离并流转到下一工位，费时费力且劳动力成本高。

技术实现思路

1、本发明提供了一种柔性面料加工装置，所述柔性面料加工装置包含有机台，所述机台设有料片叠放机构、料片分离机构、多轴机械手和面料加工区；

2、所述料片叠放机构设有升降底板，在升降底板上叠放有若干柔性料片；

3、所述料片分离机构包含有抓手以及横移平台，所述抓手位于所述料片叠放机构上方，由所述抓手抓取最上层柔性料片的一角并向上揭起，所述横移平台沿向上揭起的最上层柔性料片与下层柔性料片之间的间隙横向伸出以将最上层柔性料片与下层柔性料片分离，并将最上层柔性料片先转移至所述横移平台上；

4、所述多轴机械手用于吸附所述横移平台上的柔性料片并转移至面料加工区。

5、进一步的，所述柔性料片包含有海绵片和皮革片，所述料片叠放机构包含有海绵叠放机构和皮革叠放机构，海绵叠放机构和皮革叠放机构的升降底板上分别用于叠放海绵片和皮革片；

6、所述抓手包含有分别位于所述海绵叠放机构和所述皮革叠放机构上方的升降海绵抓手和升降皮革抓手。

7、进一步的，海绵叠放机构和皮革叠放机构均为底部带有万向轮的移动小车，移动小车上安装有与升降底板竖直滑动配合的导向柱；

8、移动小车上固定安装有储料仓锁扣，所述机台上设有用于锁止所述储料仓锁扣的气缸锁扣，以及用于驱动升降底板升降的升降气缸。

9、进一步的，升降海绵抓手设有第一多轴气缸以及安装在第一多轴气缸上的海绵针刺抓手，海绵针刺抓手下表面交错密布有左右倾斜方向相反的倒刺，由所述倒刺抓取最上层海绵片，由第一多轴气缸带动海绵针刺抓手向上揭起最上层海绵片；

10、升降皮革抓手设有第二多轴气缸以及安装在第二多轴气缸上的皮革吸附抓手，皮革吸附抓手包含有第一吸盘以及旋转机械夹，所述第一吸盘的下表面设有吸风孔，所述旋转机械夹安装在第一吸盘一侧，所述第一吸盘吸附最上层皮革片后所述旋转机械夹翻转并夹紧在最上层皮革片的下表面，由第二多轴气缸带动皮革吸附抓手向上揭起最上层皮革片。

11、进一步的，所述横移平台为同时覆盖所述海绵叠放机构和所述皮革叠放机构的柔性平台，所述横移平台包含卷轴、卷绕片和滑块，卷绕片一端设有滑块，另一端卷绕在卷轴上，所述滑块与水平驱动装置相连。

12、进一步的，所述机台还包括拍摄定位区，拍摄定位区设有拍摄台面、摄像机和图像处理系统，所述多轴机械手吸附所述横移平台上的柔性料片先转移至拍摄台面，摄像机用于对拍摄台面上的柔性料片拍摄图像并将图像发送至图像处理系统，图像处理系统根据拍摄图像计算出拍摄台面上的柔性料片的位置偏差，并根据位置偏差得出多轴机械手的修复轨迹以修复位置偏差；

13、多轴机械手按照修复轨迹移动将拍摄台面上的柔性料片精准转移到面料加工区。

14、进一步的，所述摄像机位于拍摄台面正上方，所述拍摄台面为透明玻璃，且在透明玻璃底部设有补光灯。

15、进一步的，所述多轴机械手末端设有空心吸盘，所述空心吸盘的内部空腔通过管道与外部负压装置相连，所述空心吸盘的下表面为密布有微通孔的吸风板。

16、一种基于上述柔性面料加工装置的加工方法，所述方法包括如下步骤：

17、s1、由所述抓手抓取料片叠放机构上的最上层柔性料片的一角并向上揭起；

18、s2、所述横移平台沿向上揭起的最上层柔性料片与下层柔性料片之间的间隙横向伸出以将最上层柔性料片与下层柔性料片分离，抓手松开以将最上层柔性料片铺设在所述横移平台上；

19、s3、所述多轴机械手吸附所述横移平台上的柔性料片并转移至面料加工区。

20、进一步的，步骤s3具体包括：

21、所述多轴机械手吸附所述横移平台上的柔性料片先转移至拍摄台面，摄像机用于对拍摄台面上的柔性料片拍摄图像并将图像发送至图像处理系统，根据图像处理系统根据拍摄图像计算出拍摄台面上的柔性料片的位置偏差，并根据位置偏差得出多轴机械手修复轨迹，

22、多轴机械手按照修复轨迹移动将拍摄台面上的柔性料片精准转移到面料加工区。

23、本发明的优点在于：

24、1)借助料片分离机构可以将叠放的最上层海绵片(或皮革片)与下层海绵片(或皮革片)分离开来，便于后续进行加工处理，分离过程中无需人工干预，极大提高了生产效率；

25、2)针对海绵片和皮革片的结构分别设计出可以将其一角向上揭开的升降海绵抓手和升降皮革抓手，克服了现有技术中对海绵由于多孔无法被吸附转移走的难题；

26、3)通过拍摄定位区可以对摆放位置有偏差的海绵片、皮革片进行修正，使得放置在面料加工区的位置更加精准。

技术特征：

1.一种柔性面料加工装置，所述柔性面料加工装置包含有机台，其特征在于，所述机台设有料片叠放机构(100)、料片分离机构(200)、多轴机械手(300)和面料加工区(500)；

2.如权利要求1所述的一种柔性面料加工装置，其特征在于，所述柔性料片包含有海绵片(10)和皮革片(20)，所述料片叠放机构(100)包含有海绵叠放机构(110)和皮革叠放机构(120)，海绵叠放机构(110)和皮革叠放机构(120)的升降底板(101)上分别用于叠放海绵片(10)和皮革片(20)；

3.如权利要求2所述的一种柔性面料加工装置，其特征在于，海绵叠放机构(110)和皮革叠放机构(120)均为底部带有万向轮的移动小车(102)，移动小车(102)上安装有与升降底板(101)竖直滑动配合的导向柱(103)；

4.如权利要求2所述的一种柔性面料加工装置，其特征在于，

5.如权利要求2所述的一种柔性面料加工装置，其特征在于，所述横移平台(230)为同时覆盖所述海绵叠放机构(110)和所述皮革叠放机构(120)的柔性平台，所述横移平台(230)包含卷轴(231)、卷绕片(232)和滑块(233)，卷绕片(232)一端设有滑块(233)，另一端卷绕在卷轴(231)上，所述滑块(233)与水平驱动装置(234)相连。

6.如权利要求1所述的一种柔性面料加工装置，其特征在于，所述机台还包括拍摄定位区(400)，拍摄定位区(400)设有拍摄台面(410)、摄像机(420)和图像处理系统，所述多轴机械手(300)吸附所述横移平台(230)上的柔性料片先转移至拍摄台面(410)，摄像机(420)用于对拍摄台面(410)上的柔性料片拍摄图像并将图像发送至图像处理系统，图像处理系统根据拍摄图像计算出拍摄台面(410)上的柔性料片的位置偏差，并根据位置偏差得出多轴机械手(300)的修复轨迹以修复位置偏差；

7.如权利要求6所述的一种柔性面料加工装置，其特征在于，所述摄像机(420)位于拍摄台面(410)正上方，所述拍摄台面(410)为透明玻璃，且在透明玻璃底部设有补光灯。

8.如权利要求1所述的一种柔性面料加工装置，其特征在于，所述多轴机械手(300)末端设有空心吸盘(310)，所述空心吸盘(310)的内部空腔通过管道与外部负压装置相连，所述空心吸盘(310)的下表面为密布有微通孔的吸风板(311)。

9.一种基于权利要求1-8任意一项所述柔性面料加工装置的加工方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

10.如权利要求9所述的加工方法，其特征在于，步骤s3具体包括：

技术总结
本发明提供了一种柔性面料加工装置及加工方法，柔性面料加工装置包含有机台，机台设有料片叠放机构、料片分离机构、多轴机械手和面料加工区；料片叠放机构设有升降底板，在升降底板上叠放有若干柔性料片；料片分离机构包含有抓手以及横移平台，抓手位于料片叠放机构上方，由抓手抓取最上层柔性料片的一角并向上揭起，横移平台沿向上揭起的最上层柔性料片与下层柔性料片之间的间隙横向伸出以将最上层柔性料片与下层柔性料片分离，并将最上层柔性料片先转移至横移平台上；多轴机械手用于吸附横移平台上的柔性料片并转移至面料加工区。本发明可以将叠放的最上层柔性料片与下层料片分离开来，便于后续进行加工处理，分离无需人工干预，提高了生产效率。

技术研发人员：曹书振,姚型楷,张全胜,狄金刚,黄建春
受保护的技术使用者：上海威士机械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1