一种AGV小车后向行驶的控制方法及控制系统与流程

本发明涉及agv叉车领域，具体涉及一种agv小车后向行驶的控制方法及控制系统。

背景技术：

1、(automated guided vehicle，简称agv)，通常也称agv小车，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿着规定导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。agv小车在工业中主要是作为搬用车来使用。

2、agv小车一般设置有前向和后向安全雷达，用于检测车辆周围是否存在障碍物。托盘堆垛车类型的agv在货叉降到一定高度的时候，货叉会遮挡住后向雷达。如果后向雷达保持启用，则托盘堆垛车将会触发安全，停止行驶。为了能够使托盘堆垛agv小车能够安全地进行取放货任务，有必要对agv小车后向行驶进行有效控制。

技术实现思路

1、为此，本发明为解决上述问题，提供一种agv小车后向行驶的控制方法及控制系统。

2、为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：

3、一种agv小车后向行驶的控制方法，包括如下步骤：

4、a1，获取agv小车的货叉高度数据、导航数据以及行驶数据；

5、a2，在小车向后行驶时，根据货叉高度数据，当货叉升降至预设线及以上高度时，屏蔽后向雷达并进入短屏蔽模式，短屏蔽模式下控制agv小车向后行驶第一距离；当货叉高度升降至预设线高度以下时，屏蔽后向雷达并进入长屏蔽模式，长屏蔽模式下控制agv小车向后行驶第二距离。

6、进一步的，所述预设线高度是指货叉即将遮挡后向雷达时的高度。

7、进一步的，当agv小车启动货叉并升降至预设线及以上高度时，agv小车先启用后方保护模式，后方保护模式下，后向雷达检测后方是否有障碍物，并根据后向雷达的检测数据控制agv小车启停；当agv小车行走至离货台一定距离时关闭后方保护模式并切换至短屏蔽模式。

8、进一步的，所述后方保护模式具有警告区域和范围小于警告区域的停车区域，当后向雷达检测警告区域有障碍物时控制agv小车减速，当后向雷达检测停止区域有障碍物时控制agv小车停止。

9、进一步的，所述第二距离大于所述第一距离。

10、进一步的，在步骤a1和a2之间，还包括步骤a1-1：通过上位机软件下发取放货指令，agv获得指令行驶至货位前，其中，上位机下发的指令中，包含了是否是地面货位取货的信息，若是地面货位取货，则通过agv小车的后向雷达检测其警告区域内是否有货物存在；如果检测结果为否，则报错，如果检测有货物存在，则下一步为检测货位高度；如果不是地面货位取货，则直接检测货位高度；进入步骤a1-2，步骤a1-2中，agv小车根据检测货位高度进行升降货叉，之后进入步骤a2。

11、进一步的，步骤a2之后，还包括步骤a3：进入对应的屏蔽模式后，agv小车的导航系统监控行驶距离，判断车辆行驶是否超过对应屏蔽模式的安全距离；若判定结果为是，则报错；若判定结果为否，即没有超出安全距离，agv小车正常取货，并驶出货位。

12、一种agv小车后向行驶的控制系统，包括agv控制模块和agv信息采集模块，所述agv信息采集模块的信号输入端连接agv小车的货叉驱动器、导航模块和行驶控制器，以采集货叉高度数据、导航数据以及行驶数据；所述agv信息采集模块的信号输出端连接agv控制模块的信号输入端，所述agv控制模块的控制输出端连接行驶控制器，以控制agv小车行驶；在小车向后行驶时，所述agv控制器根据agv信息采集模块采集到的货叉高度数据，当货叉高度下降至预设线及以上高度时，屏蔽后向雷达并进入短屏蔽模式，短屏蔽模式下控制agv小车向后行驶第一距离；当货叉高度下降至预设线高度以下时，屏蔽后向雷达并进入长屏蔽模式，长屏蔽模式下控制agv小车向后行驶第二距离。

13、进一步的，所述预设线高度是指货叉即将遮挡后向雷达时的高度。

14、进一步的，当agv小车启动货叉并升降至预设线及以上高度时，agv小车先启用后方保护模式，后方保护模式下，后向雷达检测后方是否有障碍物，并根据后向雷达的检测数据控制agv小车启停；当agv小车行走至离货台一定距离时关闭后方保护模式并切换至短屏蔽模式。

15、进一步的，所述后方保护模式具有警告区域和范围小于警告区域的停车区域，当后向雷达检测警告区域有障碍物时控制agv小车减速，当后向雷达检测停止区域有障碍物时控制agv小车停止。

16、进一步的，所述第二距离大于所述第一距离。

17、通过本发明提供的技术方案，具有如下有益效果：

18、1.创新地提出了长屏蔽和短屏蔽的概念，将不同的取放货工况分成长屏蔽和短屏蔽，如地面取放货采用长屏蔽模式，货台取放货采用短屏蔽模式，提高了屏蔽工况下的运行效率。

19、2.综合考虑了车辆在取放货时需要的安全要求和效率要求，通过货叉高度数据切换对应的屏蔽模式。相比于直接屏蔽后方雷达的方法更安全。相比与一直开启后方雷达的方法来说，避免了车辆长时间低速行驶的缺点，本方法效率更高。

20、3.切换进入对应的屏蔽模式后，控制小车行驶对应的距离，保证安全、可靠。

技术特征：

1.一种agv小车后向行驶的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的agv小车后向行驶的控制方法，其特征在于：所述预设线高度是指货叉即将遮挡后向雷达时的高度。

3.根据权利要求1所述的agv小车后向行驶的控制方法，其特征在于：当agv小车启动货叉并升降至预设线及以上高度时，agv小车先启用后方保护模式，后方保护模式下，后向雷达检测后方是否有障碍物，并根据后向雷达的检测数据控制agv小车启停；当agv小车行走至离货台一定距离时关闭后方保护模式并切换至短屏蔽模式。

4.根据权利要求3所述的agv小车后向行驶的控制方法，其特征在于：所述后方保护模式具有警告区域和范围小于警告区域的停车区域，当后向雷达检测警告区域有障碍物时控制agv小车减速，当后向雷达检测停止区域有障碍物时控制agv小车停止。

5.根据权利要求1所述的agv小车后向行驶的控制方法，其特征在于：所述第二距离大于所述第一距离。

6.根据权利要求1所述的agv小车后向行驶的控制方法，其特征在于：在步骤a1和a2之间，还包括步骤a1-1：通过上位机软件下发取放货指令，agv获得指令行驶至货位前，其中，上位机下发的指令中，包含了是否是地面货位取货的信息，若是地面货位取货，则通过agv小车的后向雷达检测其警告区域内是否有货物存在；如果检测结果为否，则报错，如果检测有货物存在，则下一步为检测货位高度；如果不是地面货位取货，则直接检测货位高度；进入步骤a1-2，步骤a1-2中，agv小车根据检测货位高度进行升降货叉，之后进入步骤a2。

7.根据权利要求1所述的agv小车后向行驶的控制方法，其特征在于：步骤a2之后，还包括步骤a3：进入对应的屏蔽模式后，agv小车的导航系统监控行驶距离，判断车辆行驶是否超过对应屏蔽模式的安全距离；若判定结果为是，则报错；若判定结果为否，即没有超出安全距离，agv小车正常取货，并驶出货位。

8.一种agv小车后向行驶的控制系统，其特征在于，包括agv控制模块和agv信息采集模块，所述agv信息采集模块的信号输入端连接agv小车的货叉驱动器、导航模块和行驶控制器，以采集货叉高度数据、导航数据以及行驶数据；所述agv信息采集模块的信号输出端连接agv控制模块的信号输入端，所述agv控制模块的控制输出端连接行驶控制器，以控制agv小车行驶；

9.根据权利要求8所述的agv小车后向行驶的控制系统，其特征在于：所述预设线高度是指货叉即将遮挡后向雷达时的高度。

10.根据权利要求8所述的agv小车后向行驶的控制系统，其特征在于：当agv小车启动货叉并升降至预设线及以上高度时，agv小车先启用后方保护模式，后方保护模式下，后向雷达检测后方是否有障碍物，并根据后向雷达的检测数据控制agv小车启停；当agv小车行走至离货台一定距离时关闭后方保护模式并切换至短屏蔽模式；

技术总结
本发明提供一种AGV小车后向行驶的控制方法及控制系统，控制方法包括如下步骤：A1，获取AGV小车的货叉高度数据、导航数据以及行驶数据；A2，在小车向后行驶时，根据货叉高度数据，当货叉升降至预设线及以上高度时，屏蔽后向雷达并进入短屏蔽模式，短屏蔽模式下控制AGV小车向后行驶第一距离；当货叉高度升降至预设线高度以下时，屏蔽后向雷达并进入长屏蔽模式，长屏蔽模式下控制AGV小车向后行驶第二距离。提高了屏蔽工况下的运行效率。

技术研发人员：欧阳祥文,王天祥,徐奕超,刘镜
受保护的技术使用者：林德(中国)叉车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7