双机协同袋装物料装车控制方法与流程

本发明属于装车，具体涉及一种双机协同袋装物料装车控制方法。

背景技术：

1、袋装物料作为大宗货物（粮食、化肥、水泥等）常见的物流形态，其物流发运环节的装车作业一直是各大企业关注的焦点和难点。长期以来，多采用人工作业方式完成袋装货物的装车任务，劳动强度大、效率较低，并且装车效果不稳定，受装车工人的经验影响较大。

2、近年来，多家企业推出自动化的装车系统，一定程度上提高了装车作业的效率和质量。

3、在长车装车业务中，为了提供效率，可能同时使用两个装车机器人装车。但是，在自动化装车系统中，两个装车机器人会相互干涉，反而降低装载效率。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题为：如何设计出一种双机协同袋装物料装车控制方法，避免两个装车机器人会相互干涉。

2、具体方案如下：

3、一种双机协同袋装物料装车控制方法，当车厢长度大于10米时，使用两台装车机器人：装车机器人a、装车机器人b，两台装车机器人均电连接控制器，包括如下步骤：

4、s10、扫描：根据激光雷达扫描系统对取待装车辆的车内空间的扫描，获取待装车辆尺寸、坐标信息；

5、s20、计算：启动垛形规划系统，根据s1步骤的数据，计算出装车垛形以及每袋货物在车厢中的坐标信息；

6、s30、：确定：根据s1步骤的数据，确认车厢长度大于10米，确定进入两台装车机器人协同作业模式；

7、s40、任务分配：根据s2步骤的装车垛形数据，以装车垛形中心线将其分割为左右两区，装车机器人a装左区，装车机器人b装右区；

8、s50、进行装车作业：包括步骤s51-s53：

9、s51、同向运行：两台装车机器人采用同向行走模式，即：同时由车头向车尾运行，或同时由车尾向车头运行；

10、s52、掉头：两台装车机器人采用s型运行模式，即：奇数层由车头向车尾方向运行，偶数层由车尾向车头方向运行；

11、s53、因各种因素导致两台机器人完成的速度差异较大时，进入采用逐层下发坐标点数据方式，即每次给装车机器人下发一层待装物料坐标数据，该层执行完成后，再下发下一层坐标数据。

12、s60、在步骤s53中，当一台装车机器人发生故障时，若该装车机器人行走功能正常，则系统在检测到故障后，自动调度该装车机器人离开装载区域，剩余未完成的装车任务全部转为另一台正常运行的装车机器人执行；当系统检测到故障的装车机器人行走功能受影响时，系统主动停机，若故障简单易于处理，则在简单处理后重新启动系统继续执行未完成的任务；若故障较为复杂，则由现场人员将故障装车机器人手动控制行走到安全区域进行处理，剩下的装车任务系统自动分配给未故障的装车机器人执行。

13、有益效果：相对于现有技术，本发明设有通过智能控制，两个装车机器人不会相互干涉，实现了装车机器人的自动化装车。

技术特征：

1.一种双机协同袋装物料装车控制方法，当车厢长度大于10米时，使用两台装车机器人：装车机器人a、装车机器人b，两台装车机器人均电连接控制器，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的双机协同袋装物料装车控制方法，其特征在于：

技术总结
装车机器人A、装车机器人B，两台装车机器人均电连接控制器，包括如下步骤：S10、扫描：根据激光雷达扫描系统对取待装车辆的车内空间的扫描，获取待装车辆尺寸、坐标信息；S20、计算：启动垛形规划系统，根据S1步骤的数据，计算出装车垛形以及每袋货物在车厢中的坐标信息；S30、确定：根据S1步骤的数据，确认车厢长度大于10米，确定进入两台装车机器人协同作业模式。有益效果：相对于现有技术，本发明设有通过智能控制，两个装车机器人不会相互干涉，实现了装车机器人的自动化装车。

技术研发人员：傅裕,蒋震阳,岳海姣,李玉坤,杜云龙,魏振祥
受保护的技术使用者：清研自动化技术（洛阳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24