一种自动拆袋投料用的机械手

本发明涉及水泥袋拆包的，具体涉及一种自动拆袋投料用的机械手。

背景技术：

1、目前，水泥袋的拆包及投料大多数依靠人力，拆包及投料过程水泥灰尘飞扬，对操作人员身体有极大的危害。

2、现有的拆包装置，主要采用的方式为先破袋后倒料，拆包的操作通常利用各种主动或者被动的多组刀片对袋子进行划破，再将破袋后的水泥袋放置于震动筛上进行抖动下料，既容易产生大量粉尘，又容易造成过多的水泥残留在袋子内，不能彻底倒净，后续还需要人工干预取走袋子，并使劲抖落掉袋子内剩余的水泥。

3、由于水泥袋是聚丙烯拉成丝后再经编制成塑料编织袋，袋子本身非常柔软并缺乏支撑力，随着水泥的卸出而变得扁平，并逐渐贴合到一起，使得剩余水泥不易从水泥袋内滑落出去，因此，以现有卸料方式，水泥袋内都容易残存水泥。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种自动拆袋投料用的机械手，以解决现有技术中导致的上述缺陷。

2、一种自动拆袋投料用的机械手，由机械手本体与抓具本体组成，所述抓具本体包括装配锥管、插袋机构、撑袋机构及割袋机构，其中：所述装配锥管同轴连接于机械手本体的执行末端；所述插袋机构居中设置于装配锥管的下方并包括液压缸一、液压缸二及插袋爪，通过液压缸一带动插袋爪插入到水泥袋的两头，通过液压缸二调整水泥袋的姿态；所述撑袋机构设置于各个插袋爪上并包括撑袋条与液压缸三，通过液压缸三带动撑袋条撑开于水泥袋的头部；所述割袋机构居中设置于插袋机构的下方并包括液压缸四、电动机及割袋刀，通过液压缸四与电动机带动割袋刀割断水泥袋的中部。

3、优选的，所述插袋机构还包括安装框与安装板，所述安装框的中间水平连接有“︹”型的安装条，并将装配锥管居中连接于安装条的中间，所述液压缸一设有一对并前后对称安装于安装条上，所述液压缸一竖直朝下设置并在其活塞杆末端连接有升降条，所述升降条左右朝向设置并在其两端均设有升降槽，所述安装板设有一对并对称设于安装框的内部，所述安装板的外边缘通过安装轴一转动连接于安装框上，所述安装板的内边缘通过安装轴二滑动连接于相邻的升降槽处，所述液压缸二设有一对并对称连接于两边的安装板上，所述液压缸二竖直朝下设置并在其活塞杆末端连接有铰接座一，并在铰接座一上铰接有“l”型的铰接条一，所述安装板的下侧连接有铰接座二，并在铰接座二上铰接有“│”型的铰接条二，并将铰接条二的另一端与铰接条一的另一端相铰接，位于同侧的两个铰接条一的侧面共同连接有翻转板，并在翻转板的内侧前后对称连接有一对“l”型的插袋爪。

4、优选的，所述撑袋条设有一对并对称设置于插袋爪的旁侧，每个撑袋条分别通过一对铰接条三连接于插袋爪上，并在撑袋条与铰接条三的连接处安装有扭簧，所述液压缸三竖直朝上设置并通过固定片连接于翻转板的侧面，所述液压缸三的活塞缸末端连接有安装块，并在安装块上连接有两根牵引绳，两个牵引绳均穿过插袋爪的拐点并对应连接于两个撑袋条的端部。

5、优选的，所述割袋机构还包括固定条与连接条，所述固定条水平连接于前后两个升降条的中间，所述液压缸四设有一对并对应连接于固定条的两端，所述液压缸四竖直朝下设置并在其活塞杆末端连接有升降块，所述连接条设有一对并连接于两个升降块的左右两侧，所述电动机设有一对并对应安装于两个连接条的中间，并在两个电动机的输出端共同连接有摩擦轮，所述摩擦轮与摩擦条之间摩擦接触，所述割袋刀为倒“t”型结构并居中连接于摩擦条的下方。

6、优选的，所述翻转板在铰接条一的两侧对称焊接有两排加强片。

7、优选的，所述升降条的下方左右对称设有一对喷雾管一，并将喷雾管一连接于前后两个升降条的下侧，所述喷雾管一的下侧均匀分布有喷雾孔一，并在喷雾管一的前后两端均连接有进雾管一。

8、优选的，所述插袋爪的前后两侧对称安装有一对振动马达。

9、优选的，所述摩擦条的前后两侧对称设有一对喷雾管二，并将喷雾管二通过一对连接片连接于摩擦条的端部，所述喷雾管二的下侧均匀分布有喷雾孔二，并在喷雾管二的左右两端均连接有进雾管二。

10、优选的，所述摩擦条在前后两个升降块之间均匀连接有若干个弹性棒，所述弹性棒的两端分别悬伸于两个液压缸二的下方。

11、与现有技术相比，本发明具有以下优点：

12、1、自动插袋：通过左右两个液压缸二的活塞杆伸长并带动左右两对插袋爪向下且向外翻转度，并将插袋爪插入到水泥袋的两头。

13、2、自动撑袋：通过液压缸三的活塞杆收缩并释放牵引绳，并让两旁的撑袋条撑张于插袋爪的侧面，以便于将水泥袋固定到插袋爪上。

14、3、自动割袋：通过前后的液压缸四的活塞杆伸长并带动割袋刀向下移动并接触水泥袋，同时，通过电动机快速正反转并带动割袋刀前后往复移动，利用叠加了上述两种运动形式的割袋刀切断水泥袋的中间。

15、4、自动卸料：在水泥从切割口撒落下来期间，通过前后两个液压缸一的活塞杆伸长并带动前后两个升降条向下移动，进而带动左右两个撑袋机构及断的水泥袋调整至倾斜状态，同时，通过振动马达帮助抖落附着在水泥袋内壁的水泥，以便于水泥从水泥袋内被倾倒出来。

16、5、自动卸袋：在倾倒完水泥袋内的水泥以后，通过液压缸三的活塞杆伸长并拉紧牵引绳，并让两旁的撑袋条紧贴于插袋爪的侧面，以便于让水泥袋从插袋爪上滑脱下来，再通过前后两个液压缸一的活塞杆收缩并带动前后两个升降条向上移动，进而带动左右两个撑袋机构调整至竖直状态；通过左右两个液压缸二的活塞杆收缩并带动左右两对插袋爪向上且向内翻转度，断的水泥袋则在自身重力作用下及振动马达的振动作用下从插袋爪上滑落下来。

技术特征：

1.一种自动拆袋投料用的机械手，其特征在于：由机械手本体与抓具本体组成，所述抓具本体包括装配锥管(10)、插袋机构(20)、撑袋机构(30)及割袋机构(40)，其中：所述装配锥管(10)同轴连接于机械手本体的执行末端；所述插袋机构(20)居中设置于装配锥管(10)的下方并包括液压缸一(203)、液压缸二(208)及插袋爪(215)，通过液压缸一(203)带动插袋爪(215)插入到水泥袋(50)的两头，通过液压缸二(208)调整水泥袋(50)的姿态；所述撑袋机构(30)设置于各个插袋爪(215)上并包括撑袋条(301)与液压缸三(304)，通过液压缸三(304)带动撑袋条(301)撑开于水泥袋(50)的头部；所述割袋机构(40)居中设置于插袋机构(20)的下方并包括液压缸四(402)、电动机(406)及割袋刀(408)，通过液压缸四(402)与电动机(406)带动割袋刀(408)割断水泥袋(50)的中部。

2.根据权利要求1所述的一种自动拆袋投料用的机械手，其特征在于：所述插袋机构(20)还包括安装框(201)与安装板(205)，所述安装框(201)的中间水平连接有“︹”型的安装条(202)，并将装配锥管(10)居中连接于安装条(202)的中间，所述液压缸一(203)设有一对并前后对称安装于安装条(202)上，所述液压缸一(203)竖直朝下设置并在其活塞杆末端连接有升降条(204)，所述升降条(204)左右朝向设置并在其两端均设有升降槽(204a)，所述安装板(205)设有一对并对称设于安装框(201)的内部，所述安装板(205)的外边缘通过安装轴一(206)转动连接于安装框(201)上，所述安装板(205)的内边缘通过安装轴二(207)滑动连接于相邻的升降槽(204a)处，所述液压缸二(208)设有一对并对称连接于两边的安装板(205)上，所述液压缸二(208)竖直朝下设置并在其活塞杆末端连接有铰接座一(209)，并在铰接座一(209)上铰接有“l”型的铰接条一(210)，所述安装板(205)的下侧连接有铰接座二(211)，并在铰接座二(211)上铰接有“│”型的铰接条二(212)，并将铰接条二(212)的另一端与铰接条一(210)的另一端相铰接，位于同侧的两个铰接条一(210)的侧面共同连接有翻转板(214)，并在翻转板(214)的内侧前后对称连接有一对“l”型的插袋爪(215)。

3.根据权利要求2所述的一种自动拆袋投料用的机械手，其特征在于：所述撑袋条(301)设有一对并对称设置于插袋爪(215)的旁侧，每个撑袋条(301)分别通过一对铰接条三(302)连接于插袋爪(215)上，并在撑袋条(301)与铰接条三(302)的连接处安装有扭簧(303)，所述液压缸三(305)竖直朝上设置并通过固定片(304)连接于翻转板(214)的侧面，所述液压缸三(305)的活塞缸末端连接有安装块(306)，并在安装块(306)上连接有两根牵引绳(307)，两个牵引绳(307)均穿过插袋爪(215)的拐点并对应连接于两个撑袋条(301)的端部。

4.根据权利要求2所述的一种自动拆袋投料用的机械手，其特征在于：所述割袋机构(40)还包括固定条(401)与连接条(405)，所述固定条(401)水平连接于前后两个升降条(204)的中间，所述液压缸四(402)设有一对并对应连接于固定条(401)的两端，所述液压缸四(402)竖直朝下设置并在其活塞杆末端连接有升降块(403)，所述连接条(405)设有一对并连接于两个升降块(403)的左右两侧，所述电动机(406)设有一对并对应安装于两个连接条(405)的中间，并在两个电动机(406)的输出端共同连接有摩擦轮(407)，所述摩擦轮(407)与摩擦条(404)之间摩擦接触，所述割袋刀(408)为倒“t”型结构并居中连接于摩擦条(404)的下方。

5.根据权利要求2所述的一种自动拆袋投料用的机械手，其特征在于：所述翻转板(214)在铰接条一(210)的两侧对称焊接有两排加强片(213)。

6.根据权利要求2所述的一种自动拆袋投料用的机械手，其特征在于：所述升降条(204)的下方左右对称设有一对喷雾管一(216)，并将喷雾管一(216)连接于前后两个升降条(204)的下侧，所述喷雾管一(216)的下侧均匀分布有喷雾孔一(216a)，并在喷雾管一(216)的前后两端均连接有进雾管一(217)。

7.根据权利要求3所述的一种自动拆袋投料用的机械手，其特征在于：所述插袋爪(215)的前后两侧对称安装有一对振动马达(308)。

8.根据权利要求4所述的一种自动拆袋投料用的机械手，其特征在于：所述摩擦条(404)的前后两侧对称设有一对喷雾管二(410)，并将喷雾管二(410)通过一对连接片(409)连接于摩擦条(404)的端部，所述喷雾管二(410)的下侧均匀分布有喷雾孔二(410a)，并在喷雾管二(410)的左右两端均连接有进雾管二(411)。

9.根据权利要求1所述的一种自动拆袋投料用的机械手，其特征在于：所

技术总结
本发明公开了一种自动拆袋投料用的机械手，涉及水泥袋拆包的技术领域，由机械手本体与抓具本体组成，抓具本体包括装配锥管、插袋机构、撑袋机构及割袋机构，装配锥管连接于机械手本体的执行末端；插袋机构设置于装配锥管的下方并包括液压缸一、液压缸二及插袋爪，通过液压缸一带动插袋爪插入到水泥袋的两头，通过液压缸二调整水泥袋的姿态；撑袋机构设置于插袋爪上并包括撑袋条与液压缸三，通过液压缸三带动撑袋条撑开于水泥袋的头部；割袋机构设置于插袋机构的下方并包括液压缸四、电动机及割袋刀，通过液压缸四与电动机带动割袋刀割断水泥袋的中部。本发明具有方案合理、结构紧凑、使用方便的特点，能够实现插袋、割袋、撑袋、卸料及卸袋。

技术研发人员：代光辉,张晴晴,葛庆樽,程玉,张佳豪
受保护的技术使用者：巢湖学院
技术研发日：
技术公布日：2024/3/11