泵站及叉车机器人的制作方法

本申请涉及货物搬运，尤其是涉及一种泵站及叉车机器人。

背景技术：

1、随着立体仓库的普及应用，叉车机器人越来越广泛地应用在立体仓库的货物搬运中。

2、叉车机器人包括门架、与门架滑动连接的货叉、门架举升油缸、货叉举升油缸以及一个液压泵，通过一个液压泵向门架举升油缸和货叉举升油缸进行供油。在大负载叉车机器人中需要使用功率较大的液压泵，然而，伴随着油缸功率的上升，液压泵在厚度方向上的尺寸大度增加，使得叉车机器人的整体尺寸大幅增加，导致叉车机器人的转弯半径增大，不利于叉车机器人在狭窄空间内使用。

3、此外，在叉车机器人运行的过程中，液压泵通过同一回路向门架举升油缸和货叉举升油缸进行供油，液压泵以第一供油量向门架举升油缸和货叉举升油缸供油，此时货叉举升油缸上升，进而带动货叉上升，门架举升油缸不动作。在货叉举升油缸上升至最高位置时，液压泵以第二供油量向门架举升油缸和货叉举升油缸供油，会对货叉产生冲击感，对叉车机器人运行的稳定性产生影响。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种泵站及叉车机器人，以解决现有的叉车机器人转弯半径增大，不利于叉车机器人在狭窄空间内使用，以及液压泵通过同一回路向门架举升油缸和货叉举升油缸进行供油，会对货叉产生冲击感，对叉车机器人运行的稳定性产生影响的问题。

2、根据本申请的一方面提供一种泵站，所述泵站用于叉车机器人，所述叉车机器人包括门架举升油缸、货叉举升油缸、门架和货叉，所述门架举升油缸与所述门架连接，以推动所述门架升降，所述货叉与所述门架滑动连接，所述货叉举升油缸能够推动所述货叉沿所述门架滑动；

3、所述泵站包括第一液压泵、第二液压泵、油箱、衔接管组、第一连接管道、第二连接管道和液压阀组件，所述第一液压泵和所述第二液压泵固定在所述油箱的上方，并且所述第一液压泵与所述第二液压泵均与所述油箱连通；

4、所述衔接管组的两端分别与所述第一液压泵和所述第二液压泵连接，所述门架举升油缸通过所述第一连接管道与所述衔接管组连接，所述货叉举升油缸通过所述第二连接管道与所述衔接管组连接；

5、所述液压阀组件包括两个两位两通开关阀，两个所述两位两通开关阀分别设置所述第一连接管道和所述第二连接管道上。

6、优选地，所述液压阀组件固定在所述油箱上，所述液压阀组件位于所述第一液压泵和所述第二液压泵之间；

7、所述衔接管组包括第一衔接管道、第二衔接管道和第三衔接管道，所述第二衔接管道、所述第一衔接管道和所述第三衔接管道顺次连接，所述第二衔接管道与所述第一液压泵连接，所述第三衔接管道与所述第一液压泵连接。

8、优选地，所述液压泵站包括第一回流管道和第二回流管道，所述液压阀组件包括两个二位二通比例阀，所述第一回流管道的两端分别与所述油箱和所述货叉举升油缸连接，所述第二回流管道的两端分别与所述油箱和所述门架举升油缸连接，两个所述二位二通比例阀分别设置在所述第一回流管道和所述第二回流管道上。

9、优选地，所述液压阀组件还包括两个流量控制阀，两个所述流量控制阀分别设置在所述第一回流管道和所述第二回流管道上。

10、优选地，所述货叉包括安装架、连接构件、叉齿和倾斜油缸，所述安装架与所述门架滑动连接，所述叉齿固定在所述连接构件上，所述连接构件与所述安装架铰接，所述倾斜油缸固定于所述安装架，并且与所述连接构件抵接，所述倾斜油缸能够驱动所述连接构件相对所述安装架转动；

11、所述泵站还包括第三连接管道，所述液压阀组件还包括三位四通电磁阀，所述第三连接管道与所述衔接管组连接，所述第三连接管道与所述倾斜油缸连通，所述三位四通电磁阀设置在所述第三连接管道上。

12、优选地，所述液压阀组件还包括液压锁，所述液压锁设置在所述第三连接管道上，所述液压锁位于所述三位四通电磁阀的下游侧。

13、优选地，所述液压阀组件还包括双向调速阀，所述双向调速阀设置在所述第三连接管道上，所述双向调速阀位于所述液压锁的下游侧。

14、优选地，所述液压阀组件还包括压力开关和转接管道，所述转接管道的一端与所述衔接管组连接，所述转接管道的另一端与所述压力开关连接。

15、优选地，所述泵站还包括两个溢流阀，两个所述溢流阀分别设置在所述第一液压泵的出口处和所述第二液压泵的出口处。

16、根据本申请的另一方面提供一种叉车机器人，所述叉车机器人包括上述的泵站。

17、在本申请的泵站使用时，在仅需货叉上升时，设置在第一连接管道上的两位两通开关阀开启，设置在第二连接管道上的两位二通开关阀关闭，第一液压泵和第二液压泵均工作，使得第一液压泵和第二液压泵均将油供给至衔接管组，油汇流后经第一连接管道供给至货叉举升油缸，从而实现货叉上升。在货叉升至最高位置需要门架上升时，设置在第一连接管道上的两位两通开关阀关闭，设置在第二连接管道上的两位二通开关阀开启，货叉保持在最高位置，此时，第一液压泵和第二液压泵均将油供给至衔接管组，油汇流后经第二连接管道供给门架举升油缸，从而实现门架上升。如此，通过第一连接管道和第二连接管道分别向门架举升油缸和货叉举升油缸供油，能够避免对货叉产生冲击感，保证了叉车机器人运行的稳定性。

18、此外，本申请通过第一液压泵和第二液压泵代替现有的大功率的液压泵，第一液压泵和第二液压泵可以采用功率较小的液压泵，这使得第一液压泵和第二液压泵在厚度方向上的尺寸小于现有的叉车机器人的泵站中使用的液压泵在厚度方向上的尺寸，如此，叉车机器人的整体尺寸减小，进而减小叉车机器人的转弯半径，使得叉车机器人能够在狭窄空间内使用。

技术特征：

1.一种泵站，所述泵站用于叉车机器人，其特征在于，所述叉车机器人包括门架举升油缸、货叉举升油缸、门架和货叉，所述门架举升油缸与所述门架连接，以推动所述门架升降，所述货叉与所述门架滑动连接，所述货叉举升油缸能够推动所述货叉沿所述门架滑动；

2.根据权利要求1所述的泵站，其特征在于，所述液压阀组件固定在所述油箱上，所述液压阀组件位于所述第一液压泵和所述第二液压泵之间；

3.根据权利要求2所述的泵站，其特征在于，所述液压泵站包括第一回流管道和第二回流管道，所述液压阀组件包括两个二位二通比例阀，所述第一回流管道的两端分别与所述油箱和所述货叉举升油缸连接，所述第二回流管道的两端分别与所述油箱和所述门架举升油缸连接，两个所述二位二通比例阀分别设置在所述第一回流管道和所述第二回流管道上。

4.根据权利要求3所述的泵站，其特征在于，所述液压阀组件还包括两个流量控制阀，两个所述流量控制阀分别设置在所述第一回流管道和所述第二回流管道上。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的泵站，其特征在于，所述货叉包括安装架、连接构件、叉齿和倾斜油缸，所述安装架与所述门架滑动连接，所述叉齿固定在所述连接构件上，所述连接构件与所述安装架铰接，所述倾斜油缸固定于所述安装架，并且与所述连接构件抵接，所述倾斜油缸能够驱动所述连接构件相对所述安装架转动；

6.根据权利要求5所述的泵站，其特征在于，所述液压阀组件还包括液压锁，所述液压锁设置在所述第三连接管道上，所述液压锁位于所述三位四通电磁阀的下游侧。

7.根据权利要求6所述的泵站，其特征在于，所述液压阀组件还包括双向调速阀，所述双向调速阀设置在所述第三连接管道上，所述双向调速阀位于所述液压锁的下游侧。

8.根据权利要求5所述的泵站，其特征在于，所述液压阀组件还包括压力开关和转接管道，所述转接管道的一端与所述衔接管组连接，所述转接管道的另一端与所述压力开关连接。

9.根据权利要求2所述的泵站，其特征在于，所述泵站还包括两个溢流阀，两个所述溢流阀分别设置在所述第一液压泵的出口处和所述第二液压泵的出口处。

10.一种叉车机器人，其特征在于，所述叉车机器人包括权利要求1-9中任一项所述的泵站。

技术总结
本发明提供一种泵站及叉车机器人，涉及货物搬运技术领域。所述第一液压泵和所述第二液压泵固定在所述油箱的上方或者内部，并且所述第一液压泵与所述第二液压泵均与所述油箱连通；所述衔接管组的两端分别与所述第一液压泵和所述第二液压泵连接，所述门架举升油缸通过所述第一连接管道与所述衔接管组连接，所述货叉举升油缸通过所述第二连接管道与所述衔接管组连接；所述液压阀组件包括两个两位两通开关阀，两个所述两位两通开关阀分别设置所述第一连接管道和所述第二连接管道上。本发明通过优化泵站结构布局及原理，能够解决叉车机器人转弯半径较大以及货叉会受到冲击的问题。

技术研发人员：刘江波,朱庆炜
受保护的技术使用者：北京捷象灵越科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27