一种码垛机械手的制作方法

本技术涉及码垛机械手，具体是一种码垛机械手。

背景技术：

1、为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器，利用码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码在生产线上，码垛机械手的能力比普通机械式码垛、人力都还要高，结构非常简单、故障率低以及容易保养维修。

2、通过专门定制不同类型的机械手，以实现不同的抓取需求，通常来说机械手只针对特定的货物进行抓取，例如抓取箱垛或者纸箱，从而缺少同时满足抓取箱垛和纸箱的功能，导致机械手的抓取效率降低，另外一般的机械手抓取箱垛时，先下放机械手，随后再下放夹爪，而非同时进行，则会影响抓取速度，为此，需要一种码垛机械手来解决现有的不足。

技术实现思路

1、解决的技术问题

2、本实用新型的目的就是为了弥补现有技术的不足，提供了一种码垛机械手。

3、技术方案

4、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机械手，包括安装板，所述安装板的内部活动连接有两组对称的齿条，所述齿条的相对侧活动连接有导杆，所述齿条的另一端活动连接有夹块，且夹块呈f字形，所述夹块位于安装板的外侧，所述安装板的内部活动连接有一组对称的伸展机构，且伸展机构分别与齿条活动连接，所述安装板的底端设置有夹箱机构。

5、上述的，所述伸展机构包括齿轮一、齿轮二、齿轮三、齿轮四和同步带，所述齿轮一的顶端通过连接轴固定连接于齿轮二的底端，所述齿轮三和齿轮四均通过转轴活动连接于安装板的内部，所述同步带套设于齿轮三的转轴和齿轮四的转轴外侧，且同步带、齿轮三和齿轮四构成皮带传动结构。

6、上述的，所述齿轮一和齿轮四位于同一水平位置，且齿轮二和齿轮三位于同一水平位置，所述齿轮一与齿条相啮合，且齿轮四与另一齿条相啮合。

7、上述的，所述安装板的顶端固定连接有伺服电机一，所述伺服电机一的输出端与齿轮三的转轴固定连接，且齿轮二与齿轮三相啮合。

8、上述的，所述齿条远离导杆的一端均固定连接有安装块，且安装块的内部固定连接有伺服电机二，所述夹块的一端通过转轴活动连接于安装块的内侧，且伺服电机二的输出端与夹块的转轴固定连接。

9、上述的，所述夹箱机构包括导向板、夹紧块、驱动盘和驱动柱，所述夹紧块的数量为四个且夹紧块均呈l字形，相邻所述夹紧块之间相垂直，且夹紧块的相对侧均活动连接于导向板的内部，所述夹紧块的底端均固定连接有驱动柱，且驱动柱的另一端均与驱动盘活动连接。

10、上述的，所述导向板的底端固定连接于安装板的底端，且导向板和驱动盘的相对侧具有间隙，所述驱动盘的表面开设有数个驱动槽，且驱动槽均呈弧形，所述驱动柱分别与驱动槽活动连接。

11、上述的，所述安装板的顶端固定连接有伺服电机三，所述伺服电机三的输出端固定连接有旋转杆，所述旋转杆依次贯穿安装板和导向板，且旋转杆均通过轴承与安装板和导向板活动连接，所述旋转杆的底端固定连接于驱动盘的顶端。

12、有益效果：

13、与现有技术相比，该一种码垛机械手具备如下有益效果：

14、一、本实用新型通过设置的伸展机构，启动伺服电机一，使齿轮一和齿轮四转速相同且方向相反，从而使两个齿条相互远离，同时启动伺服电机二，带动夹块向下转动，直至夹块底端与箱垛的边缘相互卡合，即可将箱垛进行固定，随后利用机械臂将箱垛进行转移，方便使夹块之间的宽度与箱垛的宽度相适配，从而方便将不同尺寸的箱垛进行夹持。

15、二、本实用新型通过设置的夹箱机构，另外需要转移纸箱时，启动伺服电机三，在旋转杆的作用下，带动驱动盘进行转动，从而弧形驱动槽发生转动，以此使驱动柱发生移动，从而带动夹紧块沿着导向板的内部相互靠近，直至将纸箱的四周夹紧，从而实现箱垛和纸箱的多功能夹持，提高了机械手的使用效率。

16、本实用新型的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本实用新型的实践中得到教导。

技术特征：

1.一种码垛机械手，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)的内部活动连接有两组对称的齿条(2)，所述齿条(2)的相对侧活动连接有导杆(3)，所述齿条(2)的另一端活动连接有夹块(4)，且夹块(4)呈f字形，所述夹块(4)位于安装板(1)的外侧，所述安装板(1)的内部活动连接有一组对称的伸展机构(5)，且伸展机构(5)分别与齿条(2)活动连接，所述安装板(1)的底端设置有夹箱机构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述伸展机构(5)包括齿轮一(501)、齿轮二(502)、齿轮三(503)、齿轮四(504)和同步带(505)，所述齿轮一(501)的顶端通过连接轴固定连接于齿轮二(502)的底端，所述齿轮三(503)和齿轮四(504)均通过转轴活动连接于安装板(1)的内部，所述同步带(505)套设于齿轮三(503)的转轴和齿轮四(504)的转轴外侧，且同步带(505)、齿轮三(503)和齿轮四(504)构成皮带传动结构。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述齿轮一(501)和齿轮四(504)位于同一水平位置，且齿轮二(502)和齿轮三(503)位于同一水平位置，所述齿轮一(501)与齿条(2)相啮合，且齿轮四(504)与另一齿条(2)相啮合。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述安装板(1)的顶端固定连接有伺服电机一(7)，所述伺服电机一(7)的输出端与齿轮三(503)的转轴固定连接，且齿轮二(502)与齿轮三(503)相啮合。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述齿条(2)远离导杆(3)的一端均固定连接有安装块(8)，且安装块(8)的内部固定连接有伺服电机二(9)，所述夹块(4)的一端通过转轴活动连接于安装块(8)的内侧，且伺服电机二(9)的输出端与夹块(4)的转轴固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述夹箱机构(6)包括导向板(601)、夹紧块(602)、驱动盘(603)和驱动柱(604)，所述夹紧块(602)的数量为四个且夹紧块(602)均呈l字形，相邻所述夹紧块(602)之间相垂直，且夹紧块(602)的相对侧均活动连接于导向板(601)的内部，所述夹紧块(602)的底端均固定连接有驱动柱(604)，且驱动柱(604)的另一端均与驱动盘(603)活动连接。

7.根据权利要求6所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述导向板(601)的底端固定连接于安装板(1)的底端，且导向板(601)和驱动盘(603)的相对侧具有间隙，所述驱动盘(603)的表面开设有数个驱动槽(10)，且驱动槽(10)均呈弧形，所述驱动柱(604)分别与驱动槽(10)活动连接。

8.根据权利要求7所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述安装板(1)的顶端固定连接有伺服电机三(11)，所述伺服电机三(11)的输出端固定连接有旋转杆(12)，所述旋转杆(12)依次贯穿安装板(1)和导向板(601)，且旋转杆(12)均通过轴承与安装板(1)和导向板(601)活动连接，所述旋转杆(12)的底端固定连接于驱动盘(603)的顶端。

技术总结
本技术公开了一种码垛机械手，涉及码垛机械手技术领域，包括安装板，所述安装板的内部活动连接有两组对称的齿条，所述齿条的相对侧活动连接有导杆，所述齿条的另一端活动连接有夹块，且夹块呈F字形，所述夹块位于安装板的外侧，所述安装板的内部活动连接有一组对称的伸展机构，且伸展机构分别与齿条活动连接，所述安装板的底端设置有夹箱机构。本技术通过设置的夹箱机构，另外需要转移纸箱时，启动伺服电机三，在旋转杆的作用下，带动驱动盘进行转动，从而弧形驱动槽发生转动，以此使驱动柱发生移动，从而带动夹紧块沿着导向板的内部相互靠近，直至将纸箱的四周夹紧，从而实现箱垛和纸箱的多功能夹持，提高了机械手的使用效率。

技术研发人员：蒋继海,蒋近飞,林超
受保护的技术使用者：安徽庞度环保科技有限公司
技术研发日：20230203
技术公布日：2024/1/12