一种升降装置及搬运机器人的制作方法

本申请涉及搬运机器人，更具体地说涉及升降装置，还涉及一种设置有该升降装置的搬运机器人。

背景技术：

1、随着自动化技术的快速发展，搬运机器人发展迅速，升降装置作为搬运机器人重要的组成部分，升降装置是实现带动货箱进行竖直方向运动的机构，升降装置需要保证安装方便，运行可靠，尽可能降低最低取货位的高度，实现空间利用率的最大化。目前市场上各种传动形式多样，其中升降装置的托盘的最低取货位置较高，不能对处于低位置的货物搬运，在使用搬运机器人时的空间利用率低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种升降装置。本申请还提供了包括上述升降装置的搬运机器人。

2、本申请提供如下技术方案：

3、一种升降装置，包括：

4、托盘；

5、驱动组件，设置于所述托盘上；

6、传动组件，与所述驱动组件连接；

7、爬升齿轮，与所述传动组件连接；

8、齿条，竖向设置，且与所述爬升齿轮啮合；

9、其中，通过在所述驱动组件与所述爬升齿轮之间设置所述传动组件，使所述驱动组件与所述爬升齿轮之间产生高度差，以降低所述托盘的最低取货位置。

10、优选的，所述齿条设置于所述托盘的两侧，且平行设置，所述驱动组件包括驱动轴及联轴器，所述驱动轴设置有至少两个，且分别与位于所述托盘两侧的所述齿条传动连接，所述联轴器设置于任意相邻两个所述驱动轴之间，且与所述两个驱动轴连接，以使所述两个驱动轴同步转动。

11、优选的，所述升降装置还包括与所述托盘连接的第一板体及与所述升降装置的立柱滑动连接的第二板体，所述传动组件设置于所述第一板体与所述第二板体之间。

12、优选的，所述传动组件为齿轮组，所述齿轮组包括：

13、驱动齿轮，与所述驱动轴连接；

14、惰性齿轮，与所述驱动齿轮啮合；

15、传动齿轮，与所述惰性齿轮啮合；

16、连接轴，一端与所述传动齿轮连接，另一端与所述爬升齿轮连接。

17、优选的，所述第一板体通过减震块与所述第二板体连接。

18、优选的，所述连接轴两侧设置第一轴承和第二轴承，所述第一轴承设置于所述第一板体的轴承座上，所述第二轴承设置于所述第二板体的轴承座上。

19、优选的，上述升降装置还包括与所述第二板体连接的第一限位轴承，所述立柱背离所述托盘的一侧设置有阻挡板，所述限位轴承与所述阻挡板抵接。

20、优选的，上述升降装置还包括与所述连接轴连接的第二限位轴承，所述齿条设置于所述立柱靠向所述托盘的一侧，所述齿条包括阻挡部，所述第二限位轴承包括与所述阻挡部适配的抵接部。

21、优选的，上述升降装置还包括对所述立柱的侧部的侧限位轴承，所述侧限位轴承通过连接件与所述第二板体连接。

22、一种搬运机器人，包括上述连接结构。

23、本申请提供的升降装置，包括托盘、驱动组件、传动组件、爬升齿轮及齿条，驱动组件设置于托盘上；传动组件与驱动组件连接；爬升齿轮与传动组件连接；齿条竖向设置，且与爬升齿轮啮合；通过在驱动组件与爬升齿轮之间设置传动组件，使驱动组件与爬升齿轮之间产生高度差，以降低托盘的最低取货位置。通过在驱动组件和爬升齿轮之间设置传动组件，使驱动组件的位置低于爬升齿轮的位置，从而使与驱动组件连接的托盘的位置相对于爬升齿轮降低，从而降低托盘的最低取货位置。

技术特征：

1.一种升降装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述齿条设置于所述托盘的两侧，且平行设置，所述驱动组件包括驱动轴及联轴器，所述驱动轴设置有至少两个，且分别与位于所述托盘两侧的所述齿条传动连接，所述联轴器设置于任意相邻两个所述驱动轴之间，且与所述两个驱动轴连接，以使所述两个驱动轴同步转动。

3.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，还包括与所述托盘连接的第一板体及与所述升降装置的立柱滑动连接的第二板体，所述传动组件设置于所述第一板体与所述第二板体之间。

4.根据权利要求3所述的升降装置，其特征在于，所述传动组件为齿轮组，所述齿轮组包括：

5.根据权利要求3所述的升降装置，其特征在于，所述第一板体通过减震块与所述第二板体连接。

6.根据权利要求4所述的升降装置，其特征在于，所述连接轴两侧设置第一轴承和第二轴承，所述第一轴承设置于所述第一板体的轴承座上，所述第二轴承设置于所述第二板体的轴承座上。

7.根据权利要求3所述的升降装置，其特征在于，还包括与所述第二板体连接的第一限位轴承，所述立柱背离所述托盘的一侧设置有阻挡板，所述限位轴承与所述阻挡板抵接。

8.根据权利要求4所述的升降装置，其特征在于，还包括与所述连接轴连接的第二限位轴承，所述齿条设置于所述立柱靠向所述托盘的一侧，所述齿条包括阻挡部，所述第二限位轴承包括与所述阻挡部适配的抵接部。

9.根据权利要求3所述的升降装置，其特征在于，还包括与所述立柱的侧部抵接的侧限位轴承，所述侧限位轴承通过连接件与所述第二板体连接。

10.一种搬运机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的升降装置。

技术总结
本申请提供的一种升降装置及搬运机器人，本申请涉及搬运机器人技术领域，升降装置包括托盘、驱动组件、传动组件、爬升齿轮及齿条，驱动组件设置于托盘上；传动组件与驱动组件连接；爬升齿轮与传动组件连接；齿条竖向设置，且与爬升齿轮啮合；其中，通过在驱动组件与爬升齿轮之间设置传动组件，使驱动组件与爬升齿轮之间产生高度差，以降低托盘的最低取货位置。通过在驱动组件和爬升齿轮之间设置传动组件，使驱动组件的位置低于爬升齿轮的位置，从而使与驱动组件连接的托盘的位置相对于爬升齿轮降低，从而降低托盘的最低取货位置。

技术研发人员：董兴建,刘建利,宋石阔
受保护的技术使用者：三一机器人科技有限公司
技术研发日：20230216
技术公布日：2024/1/13