一种夹持装置及物流搬运机器人的制作方法

本技术涉及物料输送，具体是涉及一种夹持装置及物流搬运机器人。

背景技术：

1、在仓储物流中一般通过衍架机器人将大型的货物搬运到货架，或者从货架上搬运到物流车内，因此衍架机器人设备可以大大的节约劳动力，衍架机器人设备一般包括驱动机构和夹持装置组成，驱动机构通过电机驱动传动链条传动，安装在传动链条的夹持装置跟着链条上下移动，实现货物的搬运。

2、然而现有的衍架结构的物流搬运机器人在进行搬运夹持不规则工件时，由于不规则工件的重心不稳定，易导致在进行搬运过程中，不规则工件发生转动或晃动，夹持不够稳定，不规则工件易发生掉落，存在安全隐患，且极大的降低了工件的搬运效率。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，提供一种夹持装置及物流搬运机器人，本技术方案解决了上述的现有的衍架结构的物流搬运机器人在进行搬运夹持不规则工件时，由于不规则工件的重心不稳定，易导致在进行搬运过程中，不规则工件发生转动或晃动，夹持不够稳定，不规则工件易发生掉落，存在安全隐患，且极大的降低了物料的搬运效率的问题。

2、为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

3、一种夹持装置，包括：

4、基座，所述基座一侧面对称的安装有若干转动安装座，所述基座左右两侧面固定连接有向外侧延伸的铰接座，所述基座中部开设有驱动槽；

5、夹持驱动电机，夹持驱动电机固定安装于所述基座上端面；

6、夹持组件，夹持组件包括前后对称的固定安装于所述基座前后侧面的夹持滑轨，所述夹持滑轨上滑动连接有夹持滑动座，前后两侧所述夹持滑动座下端不同侧均固定连接有夹持基板，所述夹持基板外侧固定安装有夹持调节气缸，所述夹持调节气缸输出端固定连接有调节夹持板，所述调节夹持板上端固定连接有向上延伸的夹持导向柱，所述夹持导向柱滑动连接于所述夹持基板内部；

7、支撑组件，支撑组件通过转动安装座转动安装于所述基座前侧面。

8、优选的，所述夹持滑动座内侧上端均固定连接有夹持驱动齿板，所述夹持驱动电机输出端固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮设置于驱动槽内部，所述驱动齿轮两侧伸出驱动槽并分别与与两侧所述夹持驱动齿板相互啮合。

9、优选的，所述支撑组件包括支撑基板，所述支撑基板上端转动连接于转动安装座内部，所述支撑基板外侧面固定连接有支撑气缸，所述支撑气缸输出端固定连接有支撑调节架，所述支撑调节架上端固定连接有向上延伸的支撑导向柱，所述支撑导向柱滑动连接于所述支撑基板内部，所述支撑调节架下端固定连接有支撑脚，所述支撑脚下端固定连接有支撑板。

10、优选的，所述支撑组件还包括与支撑基板一一对应设置的伸缩电缸，所述伸缩电缸铰接与铰接座上，所述伸缩电缸输出端通过铰接杆与支撑基板外侧面铰接。

11、优选的，所述夹持驱动电机上端固定连接有安装座，所述安装座上端中部设置有固定座。

12、进一步的，提出一种物流搬运机器人，包括图像识别系统，还包括如上述的夹持装置。

13、与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

14、本实用新型提出一种新型的夹持机构，通过设置支撑组件，在进行工件搬运时，通过支撑组件对工件进行底部支撑，对工件施加支撑力，可有效的保证工件在进行搬运过程中的稳定性，防止工件在搬运时掉落，极大的提高了工件搬运时的安全性能，进而提高工件的搬运效率；

15、本实用新型提出一种采用伸缩式的夹持组件结构，在进行工件搬运时，可根据工件的尺寸进行调节夹持组件的尺寸，进而保证进行工件夹持时的夹持施力点可以适配工件尺寸，进一步提高工件的夹持稳定性；

16、本实用新型夹持组件结构采用驱动齿轮和夹持驱动齿板相互啮合的方式进行传动，整体传动平稳，可控制夹持组件位置，同时夹持组件的夹持力由夹持驱动电机输出扭矩决定，可以实现精准控制，便于根据不同工件调整夹持力。

技术特征：

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种夹持装置，其特征在于，所述夹持滑动座(402)内侧上端均固定连接有夹持驱动齿板(403)，所述夹持驱动电机(2)输出端固定连接有驱动齿轮(201)，所述驱动齿轮(201)设置于驱动槽(103)内部，所述驱动齿轮(201)两侧伸出驱动槽(103)并分别与两侧所述夹持驱动齿板(403)相互啮合。

3.根据权利要求2所述的一种夹持装置，其特征在于，所述支撑组件(5)包括支撑基板(501)，所述支撑基板(501)上端转动连接于转动安装座(101)内部，所述支撑基板(501)外侧面固定连接有支撑气缸(502)，所述支撑气缸(502)输出端固定连接有支撑调节架(503)，所述支撑调节架(503)上端固定连接有向上延伸的支撑导向柱，所述支撑导向柱滑动连接于所述支撑基板(501)内部，所述支撑调节架(503)下端固定连接有支撑脚(504)，所述支撑脚(504)下端固定连接有支撑板(505)。

4.根据权利要求3所述的一种夹持装置，其特征在于，所述支撑组件(5)还包括与支撑基板(501)一一对应设置的伸缩电缸(506)，所述伸缩电缸(506)铰接与铰接座(102)上，所述伸缩电缸(506)输出端通过铰接杆(5011)与支撑基板(501)外侧面铰接。

5.根据权利要求4所述的一种夹持装置，其特征在于，所述夹持驱动电机(2)上端固定连接有安装座(3)，所述安装座(3)上端中部设置有固定座(301)。

6.一种物流搬运机器人，包括图像识别系统，其特征在于，还包括如权利要求1-5任一项所述的夹持装置。

技术总结
本技术公开了一种夹持装置及物流搬运机器人，涉及物料输送技术领域，基座，基座一侧面对称的安装有若干转动安装座；夹持驱动电机，夹持驱动电机固定安装于基座上端面；夹持组件，夹持组件包括前后对称的固定安装于基座前后侧面的夹持滑轨，夹持滑轨上滑动连接有夹持滑动座，前后两侧夹持滑动座下端不同侧均固定连接有夹持基板，夹持基板外侧固定安装有夹持调节气缸，夹持调节气缸输出端固定连接有调节夹持板；支撑组件，支撑组件通过转动安装座转动安装于基座前侧面。本技术的优点在于：有效的保证了工件在进行搬运过程中的稳定性，防止工件在搬运时掉落，极大的提高了工件搬运时的安全性能，进而提高工件的搬运效率。

技术研发人员：吴跃新
受保护的技术使用者：昆山源博信予智能装备有限公司
技术研发日：20230303
技术公布日：2024/1/13