一种机械手末端执行装置

本技术属于机械手的，具体而言，涉及一种机械手末端执行装置。

背景技术：

1、目前，铁丝、钢丝或者其他金属丝在生产成型后，都会缠绕成线圈，再进行打包、运输、销售。为了防止在搬运或运输过程中，打包线断裂后张开甩出，超出运输火车车厢外面，影响铁路运输安全，目前解决方案是人工用直径为2毫米的铁丝把打包线与钢线圈扎紧连接，即使打包线断裂后只是回撤20厘米左右，就不会甩出，整体效果能满足运输安全要求。而且在目前的工艺过程中，由于每天生产不同线径的钢线圈，生产量大，生产节奏快，需要雇佣大量工人，但人工扎铁丝固定打包线的工作强度大、工作效率低、人工成本高。同时人工操作位置上有起吊件下有不断移动的盘圆钢线圈，存在严重安全隐患。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种机械手末端执行装置，以解决上述问题。

2、本实用新型采用了如下方案：

3、本申请提供了一种机械手末端执行装置，包括固定装置、夹头执行器、焊头子和检测装置。

4、其中，所述固定装置设有头部底座和安装底板，所述头部底座与所述安装底板垂直设置，所述安装底板上表面设置夹头执行器，所述安装底板下表面设置有焊头子，所述安装底板侧表面设置有检测装置。

5、作为进一步改进，所述头部底座正表面设置有水平凹部，且所述头部底座与所述安装底板垂直设置相交于水平凹部。

6、作为进一步改进，所述夹头执行器包括手指气缸、右侧夹头和左侧夹头。

7、其中，所述手指气缸设置于安装底板的上表面，其右侧的外表面设置右侧夹头。

8、所述右侧夹头夹头末端设置第一卡槽，所述手指气缸左侧的外表面设置左侧夹头，所述左侧夹头夹头末端设置第二卡槽。

9、作为进一步改进，所述焊头子包括夹紧气缸、焊头安装橡胶垫、正极焊头和负极焊头。

10、其中，所述夹紧气缸设置于安装底板下表面，所述夹紧气缸前端表面设置焊头安装橡胶垫，其正表面右端设置负极焊头，左端设置正极焊头。

11、作为进一步改进，所述检测装置包括检测安装座、接近传感器和吸附件。

12、所述检测安装座设置安装底板末端外表面中间靠左位置，且位于正极焊头上方，所述检测安装座前端上设置凸部，所述凸部上设置有第一圆孔槽和第二圆孔槽，所述第一圆孔槽设置吸附件，所述第二圆孔槽设置接近传感器。

13、作为进一步改进，所述接近传感器为电感式接近传感器。

14、作为进一步改进，所述吸附件为永磁铁。

15、通过采用上述技术方案，本实用新型可以取得以下技术效果：

16、本实用新型在装置中加入了焊头子、夹头执行器和检测装置，使得机械手末端执行器可以夹取铁皮带压到打包线上，对其电焊紧固，点焊完成后，还要判断是否点焊住，利用装在机械手末端执行器的磁铁吸住铁皮带往外拉，再通过传感器判断铁皮带是否跟随磁铁拉出，进而判断是否有焊住；本实用新型结构简单，操作便捷，节省人力物力，提高工作效率。

技术特征：

1.一种机械手末端执行装置，其特征在于：包括固定装置、夹头执行器、焊头子和检测装置；

2.根据权利要求1所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述头部底座正表面设置有水平凹部，且所述头部底座与所述安装底板垂直设置相交于水平凹部。

3.根据权利要求1所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述夹头执行器包括手指气缸、右侧夹头和左侧夹头；

4.根据权利要求3所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述右侧夹头夹头末端设置第一卡槽，所述手指气缸左侧的外表面设置左侧夹头，所述左侧夹头夹头末端设置第二卡槽。

5.根据权利要求1所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述焊头子包括夹紧气缸、焊头安装橡胶垫、正极焊头和负极焊头；

6.根据权利要求1所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述检测装置包括检测安装座、接近传感器和吸附件；

7.根据权利要求6所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述接近传感器为电感式接近传感器。

8.根据权利要求6所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述吸附件为永磁铁。

技术总结
本技术提供了一种机械手末端执行装置，包括固定装置、夹头执行器、焊头子和检测装置，所述固定装置设有头部底座和安装底板，所述头部底座与所述安装底板垂直设置，所述安装底板上表面设置夹头执行器，所述安装底板下表面设置有焊头子，所述安装底板侧表面设置有检测装置。本技术结构简单，操作便捷，能够实现钢线圈打包线进行紧固，确保质量稳定。

技术研发人员：黄腊生,邱思杰,黄妍祺,雷颖宁,谢永阳,张红芳,高辉,陈茹萍,张柏玲
受保护的技术使用者：三明学院
技术研发日：20230403
技术公布日：2024/1/14