拆垛机的制作方法

本技术涉及机械，尤其是涉及一种拆垛机。

背景技术：

1、在物料拆垛作业中，拆垛机拆垛已逐渐取代传统的人工拆垛。拆垛机拆垛相对于人工拆垛效率更高，而如何进一步提高拆垛效率是企业追求的目标。拆垛机主要包括堆垛平台和取料机构，通过取料机构拾取堆垛平台上的物料来实现拆垛。取料机构包括升降驱动装置和取料装置，升降驱动装置控制取料装置升降来拾取和放置物料。为了进一步提高拆垛效率，现有技术中出现了联排式的拆垛机，即设置至少两个取料装置联成一排，通过升降驱动装置同时控制多个取料装置来拾取物料，一次动作可以拾取多个物料，极大的提高了拆垛效率。

2、然而，在实际应用中，通常会出现码垛不规范的情形，从而导致堆垛平台上的物料堆放不平整而发生倾斜。此时，当取料装置下降拾取物料时，拾取装置与物料的倾斜状态不一致而导致物料拾取困难而出现掉包、烂包等情形，甚至物料拾取失败，从而影响了拆垛机的可靠性和拆垛效率。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的在于提供一种拆垛机，旨在解决现有的拆垛机的上述技术问题，以提高拆垛机的可靠性和拆垛效率。

2、为达以上目的，本实用新型提出一种拆垛机，其包括机架和安装于所述机架的堆垛平台和取料机构，所述取料机构包括支架及安装于所述支架的至少两个取料装置，所述取料装置包括拾取装置和控制所述拾取装置升降的升降驱动装置，所述取料装置还包括分别连接所述拾取装置和所述升降驱动装置的万向连接结构，所述万向连接结构包括两连接板、万向连接杆以及用于阻止所述两连接板贴合的限位件，其中：所述两连接板分别与所述拾取装置和所述升降驱动装置固定连接，至少一个所述连接板上设有通孔；所述万向连接杆包括杆头和杆身，所述通孔的内径小于所述杆头的外径但大于所述杆身的外径，所述杆身穿过一个所述连接板的通孔后与另一个连接板固定连接。

3、可选地，所述限位件为套设于所述连接杆的杆身上并位于所述两连接板之间的弹性件。

4、可选地，所述限位件为设置于所述连接杆的杆身上并位于所述两连接板之间的挡块。

5、可选地，所述两连接板为与所述升降驱动装置连接的第一连接板和与所述拾取装置连接的第二连接板，所述第一连接板上设有所述通孔，所述万向连接杆的杆身穿过所述通孔后与所述第二连接板固定连接。

6、可选地，所述万向连接杆至少有两个。

7、可选地，所述万向连接杆有四个，且呈矩形均匀排布。

8、可选地，所述通孔的内径比所述万向连接杆的杆身的外径大1-3mm。

9、可选地，至少一个所述取料装置可左右滑动的安装于所述支架。

10、可选地，所述取料机构还包括平移驱动装置和用于检测所述堆垛平台上的物料的左右偏移距离的偏移检测装置，所述平移驱动装置根据所述偏移检测装置的检测结果控制至少一个所述取料装置在所述支架上左右滑动。

11、可选地，所述支架上设有左右延伸的滑轨，所述滑轨上安装有可沿所述滑轨滑动的滑板，所述取料装置安装在所述滑板上。

12、本实用新型实施例所提供的一种拆垛机，通过设置万向连接结构连接升降驱动装置和拾取装置，使得拾取装置下降取料时可以向任意方向倾斜来调整姿态以适应料袋的倾斜状态，从而使得拾取装置能更好的拾取料袋，避免因拾取装置与料袋的倾斜状态不一致而导致拾取困难甚至拾取失败，提高了拆垛效率和稳定性。

技术特征：

1.一种拆垛机，包括机架和安装于所述机架的堆垛平台和取料机构，所述取料机构包括支架及安装于所述支架的至少两个取料装置，所述取料装置包括拾取装置和控制所述拾取装置升降的升降驱动装置，其特征在于，所述取料装置还包括分别连接所述拾取装置和所述升降驱动装置的万向连接结构，所述万向连接结构包括两连接板、万向连接杆以及用于阻止所述两连接板贴合的限位件，其中：

2.根据权利要求1所述的拆垛机，其特征在于，所述限位件为套设于所述连接杆的杆身上并位于所述两连接板之间的弹性件。

3.根据权利要求1所述的拆垛机，其特征在于，所述限位件为设置于所述连接杆的杆身上并位于所述两连接板之间的挡块。

4.根据权利要求1所述的拆垛机，其特征在于，所述两连接板为与所述升降驱动装置连接的第一连接板和与所述拾取装置连接的第二连接板，所述第一连接板上设有所述通孔，所述万向连接杆的杆身穿过所述通孔后与所述第二连接板固定连接。

5.根据权利要求1所述的拆垛机，其特征在于，所述万向连接杆至少有两个。

6.根据权利要求5所述的拆垛机，其特征在于，所述万向连接杆有四个，且呈矩形均匀排布。

7.根据权利要求1所述的拆垛机，其特征在于，所述通孔的内径比所述万向连接杆的杆身的外径大1-3mm。

8.根据权利要求1-7任一项所述的拆垛机，其特征在于，至少一个所述取料装置可左右滑动的安装于所述支架。

9.根据权利要求8所述的拆垛机，其特征在于，所述取料机构还包括平移驱动装置和用于检测所述堆垛平台上的物料的左右偏移距离的偏移检测装置，所述平移驱动装置根据所述偏移检测装置的检测结果控制至少一个所述取料装置在所述支架上左右滑动。

10.根据权利要求8所述的拆垛机，其特征在于，所述支架上设有左右延伸的滑轨，所述滑轨上安装有可沿所述滑轨滑动的滑板，所述取料装置安装在所述滑板上。

技术总结
本技术公开了一种拆垛机，其包括机架和安装于机架的堆垛平台和取料机构，取料机构包括支架及安装于支架的至少两个取料装置，取料装置包括拾取装置和控制拾取装置升降的升降驱动装置，取料装置还包括分别连接拾取装置和升降驱动装置的万向连接结构，万向连接结构包括两连接板、万向连接杆以及用于阻止两连接板贴合的限位件，其中：两连接板分别与拾取装置和升降驱动装置固定连接，至少一个连接板上设有通孔；万向连接杆包括杆头和杆身，通孔的内径小于杆头的外径但大于杆身的外径，杆身穿过一个连接板的通孔后与另一个连接板固定连接。从而使得拾取装置能更好的拾取料袋，提高了拆垛效率和稳定性。

技术研发人员：王超
受保护的技术使用者：芜湖米思奇智能装备有限公司
技术研发日：20230511
技术公布日：2024/1/14