一种全自动码垛机的制作方法

本技术涉及码垛机，具体为一种全自动码垛机。

背景技术：

1、码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存，本设备采用plc+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握，可大大地减少劳动力和降低劳动强度，码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。

2、现有技术中，公开号为“cn104386503a”的一种全自动垛码机，所述垛码机包括垛码机本体，设置在垛码机本体下面的移动部件，所述垛码机还包括升降装置和夹紧装置，所述夹紧装置设置在升降装置的下面，相对于现有技术，本发明的有益效果如下：)、整个装置结构设计巧妙，拆卸维修方便；)该技术方案实现了全自动垛码操作，大大提高了生产效率、保证产品质量、改善了劳动条件；)该技术方案把设备按工件的加工工序顺序依次排列，用自动输送机联成一个整体，并用plc控制系统将各个部分的动作组合起来，使其按规定的动作协调工作，全自动加工流水线及垛码仓库的推出，可缓解企业对人力劳动的需要，降低人力劳动成本的支出。

3、但现有技术仍存在较大不足，如：

4、尽管现有技术和上述装置中，能够实现对货物的码垛，但现有技术中的码垛机啊大多是利用吸盘或夹爪来对货物进行抓取，这样的方式对于规则和表面平整的货物来说，抓取是很方便的，但是对于异形的货物，如锥形桶，上述方式就不再适合对锥形桶进行抓取；

5、尽管现有技术中也有能够对锥形桶抓取的装置，但现有技术中都是对锥形桶的外壁进行抓取，在移动锥形桶时抓取并不牢固，虽然能够通过增加抓取力的方式实现抓取牢固的效果，但抓取力如果过大，则会造成锥形桶变形。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种全自动码垛机，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种全自动码垛机，包括底座，所述底座上固定设置有控制箱，所述底座上固定设置有转台，所述转台上固定设置有第一机械臂，所述第一机械臂上转动设置有第二机械臂，所述第二机械臂上转动设置有第三机械臂，所述第三机械臂上固定设置有转向机，所述转向机上固定设置有用于抓取锥形桶外壁的抓取装置。

4、优选的，所述抓取装置包括固定设置在转向机上的伸缩缸，所述伸缩缸包括为固定端和活动端，所述伸缩缸的活动端上固定设置有环状齿轮，所述伸缩缸的固定端上固定设置有第一套筒，所述环状齿轮和伸缩缸的活动端活动设置在第一套筒中，所述第一套筒上转动设置有若干不完全齿轮，所述不完全齿轮与环状齿轮啮合，若干所述不完全齿轮上方固定设置有用于抓取锥形桶的抓杆。

5、优选的，所述抓杆的一端转动设置有压板，所述压板设置在远离不完全齿轮的一端。

6、优选的，所述压板上固定设置有第一摩擦垫，所述第一摩擦垫上设置有与锥形筒外壁弧度一致的凹弧面。

7、优选的，所述第一套筒的一端固定设置有第二套筒，所述第二套筒设置在远离伸缩缸的固定端，所述环形齿轮的一端固定设置有活动杆，所述活动杆设置在第二套筒中，所述活动杆设置在远离伸缩缸的活动端的一侧；

8、所述活动杆的一端转动设置有若干压杆，所述第二套筒上转动设置有若干连杆，所述压杆与连杆转动连接。

9、优选的，所述压杆的一端转动设置有若干压块。

10、优选的，所述压块上固定设置有若干第二摩擦垫，所述第二摩擦垫上设置有与锥形桶内壁弧度一致的凸弧面。

11、优选的，所述抓杆的数量至少为三个。

12、优选的，所述抓杆的数量与压杆的数量一致。

13、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

14、1.通过抓取装置的设置，实现对锥形桶的抓取，弥补了现有技术中，机械臂和机械爪无法对锥形桶的抓取，提高了工作效率，降低了劳动强度，结构简单且成本低廉；

15、2.通过环状齿轮与不完全齿轮的设置，以齿轮传动的方式实现了抓杆的抓取动作，运动精准，故障率低，制造加工成本低，而且齿轮传动相较于以往的连杆传动，能够实现更为精准的抓取；

16、3.通过压杆等组件的设置，在抓取装置对锥形桶的外壁进行抓取时，压杆等组件会在锥形桶的内部，压紧锥形桶的内壁，从而防止锥形桶在抓取移动的过程中掉落。

17、本实用新型在使用的过程中，第三机械臂移动到待抓取的锥形桶上方，伸缩缸的活动端顶出，抓杆张开，压杆收缩，第二套筒伸入锥形桶的内部，待到达指定位置后，伸缩缸的活动端收缩，此时抓杆闭合，压紧锥形桶的外壁，压杆张开，压紧锥形桶的内壁，实现更好地抓取效果。

技术特征：

1.一种全自动码垛机，包括底座(1)，所述底座(1)上设置有第一机械臂(2)，所述第一机械臂(2)上转动设置有第二机械臂(3)，所述第二机械臂(3)上转动设置有第三机械臂(4)，其特征在于：所述第三机械臂(4)上固定设置有转向机(5)，所述转向机(5)上固定设置有用于抓取锥形桶外壁的抓取装置。

2.根据权利要求1所述的一种全自动码垛机，其特征在于：所述抓取装置包括固定设置在转向机(5)上的伸缩缸(6)，所述伸缩缸(6)包括为固定端(7)和活动端(8)，所述伸缩缸(6)的活动端(8)上固定设置有环状齿轮(9)，所述伸缩缸(6)的固定端(7)上固定设置有第一套筒(10)，所述环状齿轮(9)和伸缩缸(6)的活动端(8)活动设置在第一套筒(10)中，所述第一套筒(10)上转动设置有若干不完全齿轮(11)，所述不完全齿轮(11)与环状齿轮(9)啮合，若干所述不完全齿轮(11)上方固定设置有用于抓取锥形桶的抓杆(12)。

3.根据权利要求2所述的一种全自动码垛机，其特征在于：所述抓杆(12)的一端转动设置有压板(13)，所述压板(13)设置在远离不完全齿轮(11)的一端。

4.根据权利要求3所述的一种全自动码垛机，其特征在于：所述压板(13)上固定设置有第一摩擦垫(14)，所述第一摩擦垫(14)上设置有与锥形筒外壁弧度一致的凹弧面(15)。

5.根据权利要求2所述的一种全自动码垛机，其特征在于：所述第一套筒(10)的一端固定设置有第二套筒(16)，所述第二套筒(16)设置在远离伸缩缸(6)的固定端(7)，所述环状齿轮(9)的一端固定设置有活动杆(17)，所述活动杆(17)设置在第二套筒(16)中，所述活动杆(17)设置在远离伸缩缸(6)的活动端(8)的一侧；

6.根据权利要求5所述的一种全自动码垛机，其特征在于：所述压杆(18)的一端转动设置有若干压块(20)。

7.根据权利要求6所述的一种全自动码垛机，其特征在于：所述压块(20)上固定设置有若干第二摩擦垫(21)，所述第二摩擦垫(21)上设置有与锥形桶内壁弧度一致的凸弧面(22)。

8.根据权利要求2所述的一种全自动码垛机，其特征在于：所述抓杆(12)的数量至少为三个。

9.根据权利要求5所述的一种全自动码垛机，其特征在于：所述抓杆(12)的数量与压杆(18)的数量一致。

技术总结
本技术公开了一种全自动码垛机，包括底座，所述底座上固定设置有控制箱，所述底座上固定设置有转台，所述转台上固定设置有第一机械臂，所述第一机械臂上转动设置有第二机械臂，所述第二机械臂上转动设置有第三机械臂，所述第三机械臂上固定设置有转向机，所述转向机上固定设置有用于抓取锥形桶外壁的抓取装置。本技术在使用的过程中，第三机械臂移动到待抓取的锥形桶上方，伸缩缸的活动端顶出，抓杆张开，压杆收缩，第二套筒伸入锥形桶的内部，待到达指定位置后，伸缩缸的活动端收缩，此时抓杆闭合，压紧锥形桶的外壁，压杆张开，压紧锥形桶的内壁，实现更好地抓取效果。

技术研发人员：洪志浩,周俊强,洪飞
受保护的技术使用者：扬州市天洪机械有限公司
技术研发日：20230529
技术公布日：2024/1/15