一种二自由度自复位导向装置

本技术涉及导向设备，尤其涉及一种二自由度自复位导向装置。

背景技术：

1、在对接导向过程中，通过送样装置将样品转移到下一级，这个转移的过程是通过导向杯来实现导向的功能，但是送样装置在送样过程中会产生一定的位置偏差和姿态角，这就需要导向机构具有浮动的功能。

2、现有技术中，导向机构的特点是刚性的，不可浮动。因此，无法同时满足浮动和自复位的要求，导致使用现有技术中的导向机构进行送样时，无法实现前述工况下的对接导向。

3、为此，针对上述的技术问题还需进一步解决。

技术实现思路

1、本实用新型实施例的目的是提供一种二自由度自复位导向装置，以使导向杯实现在各安装组件之间的范围内柔性的浮动，从而同时满足浮动和自复位的要求，使导向杯在进行送样时，实现了该工况下的对接导向。

2、为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供如下技术方案：

3、本实用新型第一方面提供一种二自由度自复位导向装置，包括导向杯，还包括：

4、凸起组件，均匀设置在所述导向杯的外侧壁上；

5、安装组件，分别与每个凸起组件相连接；

6、第一插接件，纵向插接在远离所述导向杯侧的所述安装组件上；

7、第二插接件，纵向插接在所述凸起组件上；

8、弹性件，一端连接至靠近所述第二插接件侧的所述第一插接件的表面，另一端连接至靠近所述第一插接件侧的所述第二插接件的表面；

9、其中，所述导向杯的外侧壁与靠近所述导向杯侧的所述安装组件的端部之间设置有第一间隙；

10、所述凸起组件和所述安装组件之间围成复位空间。

11、进一步地，所述凸起组件包括：

12、第一凸起壁，垂直连接在所述导向杯的外侧壁上；

13、第二凸起壁，垂直连接在靠近地面侧的所述导向杯的外侧壁上，并且与所述第一凸起壁相平行；

14、第三凸起壁，同时与所述第一凸起壁和所述第二凸起壁的一侧端部相连接，并且垂直连接在所述导向杯的外侧壁上；

15、第四凸起壁，同时与所述第一凸起壁和所述第二凸起壁的另一侧端部相连接，并且垂直连接在所述导向杯的外侧壁上；

16、第一凹陷部，由所述导向杯、所述第一凸起壁、所述第二凸起壁、所述第三凸起壁和所述第四凸起壁之间围成；

17、孔件组件，设置在所述第一凸起壁和所述第二凸起壁上；

18、其中，所述第三凸起壁的长度与所述第四凸起壁的长度相同，所述第三凸起壁的长度小于所述第一凸起壁的长度，所述第一凸起壁的长度与第二凸起壁的长度相同。

19、进一步地，所述孔件组件包括：

20、第二凹陷部，设置在靠近所述第二凸起壁侧的所述第一凸起壁的外表面；

21、第一通孔，贯穿所述第二凸起壁，并且所述第一通孔的孔心径向延长线与所述第一凹陷部的孔心径向延长线之间形成一条直线。

22、进一步地，所述第一通孔的孔径大于所述第一凹陷部的孔径。

23、进一步地，所述安装组件包括：

24、第一安装壁，与远离地面侧的所述第一凸起壁的外表面滑动连接；

25、第二安装壁，与靠近地面侧的所述第二凸起壁的外表面滑动连接；

26、第三安装壁，与所述第一安装壁和所述第二安装壁的一侧端部相连接；

27、第四安装壁，与所述第一安装壁和所述第二安装壁的另一侧端部相连接；

28、第二通孔，由所述第一安装壁、所述第二安装壁、所述第三安装壁和所述第四安装壁共同围成；

29、第一连接件，同时与远离所述导向杯侧的所述第二安装壁、所述第三安装壁和所述第四安装壁相连接；

30、第三通孔，分别均匀设置在所述第一安装壁上，并且与所述第一插接件相插接；

31、第四通孔，分别均匀设置在所述第二安装壁上，并且与所述第一插接件相插接。

32、进一步地，纵向相邻的所述第三通孔与所述第四通孔之间同时插接同一根所述第一插接件。

33、进一步地，靠近所述导向杯侧的所述第一安装壁的端部设置有弧形的第三凹陷部；

34、靠近所述导向杯侧的所述第二安装壁的端部设置有弧形的第四凹陷部；

35、其中，所述第三凹陷部的弧度与所述导向杯的外侧壁弧度相同，并且所述第三凹陷部的弧度与所述第四凹陷部的弧度相同。

36、进一步地，远离所述第二安装壁侧的所述第一连接件的端部垂直连接有第二连接件，所述第二连接件上均匀设置有第五通孔。

37、进一步地，靠近所述导向杯侧的所述第一连接件的外表面与靠近地面侧的所述第二安装壁的外表面之间设置有支撑件。

38、进一步地，所述导向杯的上部设置有导向部，所述导向部的外侧壁与所述导向杯的中心的轴向之间夹角为15°至20°。

39、相较于现有技术，本实用新型第一方面提供的二自由度自复位导向装置，通过第一插接件插接在安装组件上，第二插接件插接在凸起组件上，第一插接件和第二插接件之间连接有弹性件，弹性件在复位空间内进行拉伸和回缩，使导向杯上的凸起组件在安装组件的内部进行平面上的位移，凸起组件带动导向杯在平面进行同步位移，同时导向杯通过弹性件在回缩过程中，导向杯的外侧壁与安装组件的端部之间设置有第一间隙。使导向杯实现了在各安装组件之间的范围内柔性的浮动，从而同时满足了浮动和自复位的要求，使导向杯在进行送样时，实现了该工况下的对接导向。

技术特征：

1.一种二自由度自复位导向装置，包括导向杯，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，所述凸起组件包括：

3.根据权利要求2所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，所述孔件组件包括：

4.根据权利要求3所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，所述第一通孔的孔径大于所述第一凹陷部的孔径。

5.根据权利要求2所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，所述安装组件包括：

6.根据权利要求5所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，纵向相邻的所述第三通孔与所述第四通孔之间同时插接同一根所述第一插接件。

7.根据权利要求5所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，

8.根据权利要求5所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，远离所述第二安装壁侧的所述第一连接件的端部垂直连接有第二连接件，所述第二连接件上均匀设置有第五通孔。

9.根据权利要求8所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，靠近所述导向杯侧的所述第一连接件的外表面与靠近地面侧的所述第二安装壁的外表面之间设置有支撑件。

10.根据权利要求1所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，所述导向杯的上部设置有导向部，所述导向部的外侧壁与所述导向杯的中心的轴向之间夹角为15°至20°。

技术总结
本技术提供一种二自由度自复位导向装置，涉及导向设备技术领域。其中，二自由度自复位导向装置包括导向杯，还包括凸起组件、安装组件、第一插接件、第二插接件和弹性件。第一插接件插接在安装组件上，第二插接件插接在凸起组件上，第一插接件和第二插接件之间连接有弹性件，弹性件在复位空间内进行拉伸和回缩，使导向杯上的凸起组件在安装组件的内部进行平面上的位移，凸起组件带动导向杯在平面进行同步位移，同时导向杯通过弹性件在回缩过程中，导向杯的外侧壁与安装组件的端部之间设置有第一间隙。使导向杯实现在各安装组件之间的范围内柔性的浮动，从而同时满足了浮动和自复位的要求，使导向杯在进行送样时，实现该工况下的对接导向。

技术研发人员：张哲闻,孙凤,李野,金俊杰,张春光,张琪,徐方超,苗宇,唐钧跃,张伟伟,姜生元
受保护的技术使用者：沈阳工业大学
技术研发日：20230612
技术公布日：2024/1/15