抓取装置及搬运设备的制作方法

本技术涉及物料输送设备，特别是涉及一种抓取装置及搬运设备。

背景技术：

1、太阳电池的制造过程中，采用固化炉对电池片上的涂覆层进行加热固化。该过程是将电池片放置于装载篮内，通过搬运设备将装载篮搬运至固化炉传动链上的托盘，进入炉体进行热工艺处理后，再将装载篮搬运出炉。图1为装载篮20的局部结构示意图，装载篮20的顶部设置有两个卡槽机构21，便于搬运设备的抓取装置卡入两个卡槽机构21后抓取装载篮20。

2、在固化炉中，托盘固定于传动链的链节上，跟随传动链往返运行。传动链长时间处于高温状态下会缓慢拉伸，另外，为了保证传动链可正常循环传输，托盘固定于链节上的部分采用浮动型锁紧方式，这使得在运行过程中，托盘存在失去水平状态的情况，并使得其上的装载篮也发生倾斜。装载篮倾斜严重时，会导致在固化炉出口处搬运设备无法正常抓取装载篮，需要管理人员接收到抓取异常警报，穿戴耐高温手套后取下装载篮，导致不便的同时存在安全隐患。

技术实现思路

1、基于此，有必要提供一种抓取装置及搬运设备，以解决装载篮倾斜导致搬运设备无法正常抓取装载篮的问题。

2、本实用新型的第一方面是提供一种抓取装置，方案如下：

3、一种抓取装置，包括转移连接机构、第一安装机构、第一夹持机构以及第二夹持机构；所述转移连接机构可转动连接于所述第一安装机构，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构分别活动设置在所述第一安装机构上，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构用于配合夹持物体。

4、在其中一个实施例中，所述抓取装置还包括第二安装机构、第一弹性连接机构以及第二弹性连接机构；所述第一安装机构和所述第二安装机构相对且间隔设置，所述转移连接机构连接于所述第二安装机构，所述第一弹性连接机构和所述第二弹性连接机构分别设置在所述转移连接机构的两侧，所述第一安装机构和所述第二安装机构之间通过所述第一弹性连接机构和所述第二弹性连接机构弹性连接。

5、在其中一个实施例中，所述第一弹性连接机构具有设置在所述第一安装机构和所述第二安装机构之间的第一弹性件，所述第一弹性件的两端分别连接于所述第一安装机构和所述第二安装机构；

6、所述第二弹性连接机构具有设置在所述第一安装机构和所述第二安装机构之间的第二弹性件，所述第二弹性件的两端分别连接于所述第一安装机构和所述第二安装机构。

7、在其中一个实施例中，所述第一弹性连接机构还包括第一连接杆，所述第一连接杆的一端连接于所述第一安装机构，另一端与所述第二安装机构活动连接，所述第一弹性件套设在所述第一连接杆上；

8、所述第二弹性连接机构还包括第二连接杆，所述第二连接杆的一端连接于所述第一安装机构，另一端与所述第二安装机构活动连接，所述第二弹性件套设在所述第二连接杆上。

9、在其中一个实施例中，所述第一弹性连接机构还包括第一调节件以及第三弹性件，所述第一调节件位于所述第二安装机构远离所述第一安装机构的一侧，并连接于所述第一连接杆，所述第三弹性件套设在所述第一连接杆上，所述第三弹性件位于所述第一调节件和所述第二安装机构之间，所述第一调节件在所述第一连接杆上的位置可调；和/或

10、所述第二弹性连接机构还包括第二调节件以及第四弹性件，所述第二调节件位于所述第二安装机构远离所述第一安装机构的一侧，并连接于所述第二连接杆，所述第四弹性件套设在所述第二连接杆上，所述第四弹性件位于所述第二调节件和所述第二安装机构之间，所述第二调节件在所述第二连接杆上的位置可调。

11、在其中一个实施例中，所述第一弹性件、所述第二弹性件、所述第三弹性件和所述第四弹性件中的至少一个为弹簧。

12、在其中一个实施例中，所述转移连接机构包括连接轴以及联轴部件，所述联轴部件连接于所述第二安装机构，并可转动连接于所述第一安装机构，所述连接轴与所述联轴部件连接。

13、在其中一个实施例中，所述第二安装机构设有安装孔；所述联轴部件设置在所述第二安装机构靠近所述第一安装机构的一侧，所述连接轴穿过所述安装孔以与所述联轴部件连接。

14、在其中一个实施例中，所述联轴部件设有连接孔；所述抓取装置还包括转动连接机构，所述转动连接机构包括转动轴、第一轴承以及第二轴承，所述转动轴与所述连接孔螺纹配合，所述转动轴的两端分别可转动设置在所述第一轴承和所述第二轴承上，所述第一轴承和所述第二轴承分别设置在所述第一安装机构上。

15、本实用新型的第二方面是提供一种搬运设备，方案如下：

16、一种搬运设备，包括转移装置以及上述任一实施例所述的抓取装置，所述转移装置连接于所述转移连接机构，以用于带动所述抓取装置移动。

17、与传统方案相比，上述抓取装置及搬运设备具有以下有益效果：

18、上述抓取装置通过第一安装机构承载第一夹持机构和第二夹持机构，用于配合夹持物体，并设置用于连接转移装置的转移连接机构，转移连接机构可转动连接于第一安装机构。当装载篮发生倾斜，抓取装置由转移装置带动下降以抓取装载篮时，抓取装置的其中一端先接触到装载篮顶部，抓取装置继续下降时第一安装机构转动，直至抓取装置的另一端也接触到装载篮顶部，此时第一夹持机构以及第二夹持机构能够对准装载篮顶部的卡槽机构，从而准确抓取装载篮。

19、上述搬运设备具有上述任一实施例的抓取装置，因而能够获得相应的技术效果。

技术特征：

1.一种抓取装置(10)，其特征在于，包括转移连接机构(100)、第一安装机构(200)、第一夹持机构(600)以及第二夹持机构(700)；所述转移连接机构(100)可转动连接于所述第一安装机构(200)，所述第一夹持机构(600)和所述第二夹持机构(700)分别活动设置在所述第一安装机构(200)上，所述第一夹持机构(600)和所述第二夹持机构(700)用于配合夹持物体。

2.如权利要求1所述的抓取装置(10)，其特征在于，所述抓取装置(10)还包括第二安装机构(300)、第一弹性连接机构(400)以及第二弹性连接机构(500)；所述第一安装机构(200)和所述第二安装机构(300)相对且间隔设置，所述转移连接机构(100)连接于所述第二安装机构(300)，所述第一弹性连接机构(400)和所述第二弹性连接机构(500)分别设置在所述转移连接机构(100)的两侧，所述第一安装机构(200)和所述第二安装机构(300)之间通过所述第一弹性连接机构(400)和所述第二弹性连接机构(500)弹性连接。

3.如权利要求2所述的抓取装置(10)，其特征在于，所述第一弹性连接机构(400)具有设置在所述第一安装机构(200)和所述第二安装机构(300)之间的第一弹性件(410)，所述第一弹性件(410)的两端分别连接于所述第一安装机构(200)和所述第二安装机构(300)；

4.如权利要求3所述的抓取装置(10)，其特征在于，所述第一弹性连接机构(400)还包括第一连接杆(420)，所述第一连接杆(420)的一端连接于所述第一安装机构(200)，另一端与所述第二安装机构(300)活动连接，所述第一弹性件(410)套设在所述第一连接杆(420)上；

5.如权利要求4所述的抓取装置(10)，其特征在于，所述第一弹性连接机构(400)还包括第一调节件(430)以及第三弹性件(440)，所述第一调节件(430)位于所述第二安装机构(300)远离所述第一安装机构(200)的一侧，并连接于所述第一连接杆(420)，所述第三弹性件(440)套设在所述第一连接杆(420)上，所述第三弹性件(440)位于所述第一调节件(430)和所述第二安装机构(300)之间，所述第一调节件(430)在所述第一连接杆(420)上的位置可调；和/或

6.如权利要求5所述的抓取装置(10)，其特征在于，所述第一弹性件(410)、所述第二弹性件(510)、所述第三弹性件(440)和所述第四弹性件(540)中的至少一个为弹簧。

7.如权利要求2所述的抓取装置(10)，其特征在于，所述转移连接机构(100)包括连接轴(110)以及联轴部件(120)，所述联轴部件(120)连接于所述第二安装机构(300)，并可转动连接于所述第一安装机构(200)，所述连接轴(110)与所述联轴部件(120)连接。

8.如权利要求7所述的抓取装置(10)，其特征在于，所述第二安装机构(300)设有安装孔(350)；所述联轴部件(120)设置在所述第二安装机构(300)靠近所述第一安装机构(200)的一侧，所述连接轴(110)穿过所述安装孔(350)以与所述联轴部件(120)连接。

9.如权利要求7所述的抓取装置(10)，其特征在于，所述联轴部件(120)设有连接孔(127)；所述抓取装置(10)还包括转动连接机构(800)，所述转动连接机构(800)包括转动轴(810)、第一轴承(820)以及第二轴承(830)，所述转动轴(810)与所述连接孔(127)螺纹配合，所述转动轴(810)的两端分别可转动设置在所述第一轴承(820)和所述第二轴承(830)上，所述第一轴承(820)和所述第二轴承(830)分别设置在所述第一安装机构(200)上。

10.一种搬运设备，其特征在于，包括转移装置以及权利要求1～9中任一项所述的抓取装置(10)，所述转移装置连接于所述转移连接机构(100)，以用于带动所述抓取装置(10)移动。

技术总结
本技术涉及一种抓取装置及搬运设备。上述抓取装置通过第一安装机构承载用于配合夹持物体的第一夹持机构和第二夹持机构，并设置用于连接转移装置的转移连接机构，转移连接机构可转动连接于第一安装机构。当装载篮发生倾斜，抓取装置由转移装置带动下降以抓取装载篮时，抓取装置的其中一端先接触到装载篮的顶部，抓取装置继续下降时第一安装机构转动，直至抓取装置的另一端也接触到装载篮顶部，此时第一夹持机构以及第二夹持机构能够对准装载篮顶部的卡槽机构，从而准确抓取装载篮。

技术研发人员：王世卓,龚举明
受保护的技术使用者：通威太阳能（成都）有限公司
技术研发日：20230612
技术公布日：2024/1/15