一种异形件自适应抓取装置的制作方法

本技术属于机械，涉及一种柔性抓手，特别是一种异形件自适应抓取装置。

背景技术：

1、零部件在流水线加工作业中，需要利用机械手对产品进行抓取移送，一则提高移运效率，二则避免人为接触造成产品损伤。但因不同零部件的结构不同，目前只能针对不同零部件制造特定结构的机械手，导致加工成本提升，局限性增强，大量生产资源的浪费。

2、例如，现有真空抓手，通过将真空吸盘安装到铝型材框架或焊接框架，通过真空系统实现对平面钣金件进行抓取，但无法对具有高度差较大的大尺寸钣金件进行抓取，主要是由于吸盘自动浮动较小，无法对具有高度差的钣金件进行高度自动适应抓取，吸取力不足，无法搬运钣金件，导致针对不同的钣金件需要设计不同种类的抓取设置。另外现有真空抓手缺乏自动断气结构，当局部吸盘未吸牢产品形成负压时，造成整体吸盘失去负压吸附能力，从而发生机械手无法抓取，或产品半空落料等事故。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种通过弹性伸缩适应高度差，通过自动断气锁紧吸盘，确保对产品牢固抓取的异形件自适应抓取装置。

2、本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种异形件自适应抓取装置，包括机架，所述机架底部排布若干安装座，由所述安装座底部呈滑动穿入导向管，所述安装座与所述导向管之间设置伸缩机构，所述导向管的底口连接吸盘，若干所述吸盘一一通过抽吸管路连通真空发生器，每条所述抽吸管路均串接止回阀，所述安装座内装设抱紧所述导向管的自锁组件，若干所述止回阀一一对应连接若干所述自锁组件。

3、在上述的异形件自适应抓取装置中，所述伸缩机构包括套接于所述导向管外周的至少两个压缩弹簧，相邻所述压缩弹簧之间隔设垫片，所述导向管的底端凸设环形挡圈，位于顶位所述压缩弹簧的顶端抵接所述安装座底面，位于底位所述压缩弹簧的底端抵接所述环形挡圈。

4、在上述的异形件自适应抓取装置中，所述自锁组件包括一端具有进气口的壳体，所述壳体于所述进气口内侧依次装设活塞、自锁弹簧、夹爪，所述活塞与所述壳体内壁形成密封滑移连接，所述自锁弹簧压制于所述活塞与所述夹爪之间，所述夹爪上开设夹持孔，所述壳体对应开设贯穿孔，所述导向管穿接所述贯穿孔和所述夹持孔。

5、在上述的异形件自适应抓取装置中，所述夹爪包括折叠夹体，所述折叠夹体的一端为连接端，另一端为张口端，所述张口端内夹设张口弹簧，所述折叠夹体的中部开通所述夹持孔，所述夹持孔内周凸设夹头。

6、在上述的异形件自适应抓取装置中，所述活塞内侧凹设锥形孔，所述折叠夹体的张口端为圆锥端，所述锥形孔的大径口朝向所述圆锥端。

7、在上述的异形件自适应抓取装置中，所述止回阀包括具有气接口的阀体，所述阀体内设置单向通路，所述单向通路上设置单向阀芯，所述气接口通过先导信号调控所述单向阀芯通断。

8、在上述的异形件自适应抓取装置中，所述安装座底部开设安装孔，所述安装孔内固装直线轴承，所述导向管由顶端穿接所述直线轴承形成轴线滑移连接，所述导向管的顶端凸设限位台，所述限位台的直径大于所述直线轴承内孔。

9、在上述的异形件自适应抓取装置中，所述机架包括支撑框架，所述支撑框架的两侧呈对称固设型材框架，若干所述安装座排布于所述支撑框架底部。

10、在上述的异形件自适应抓取装置中，所述支撑框架的一侧延伸标定板，所述标定板的底面上固装视觉检测器。

11、在上述的异形件自适应抓取装置中，所述支撑框架的顶面上固设安装板，所述安装板上固设法兰。

12、与现有技术相比，本异形件自适应抓取装置具有以下有益效果：

13、1、通过导向滑移配合弹性伸缩，使吸盘针对产品的不同高度位置进行自动长度调节，从而确保与产品进行嵌合式吸附，提高对不同产品的适应性和灵活度，拓展适用范围，提升加工资源利用率，降低加工成本。

14、2、针对局部吸盘未形成吸附的问题，采用单向阀配合自锁机构，起到隔离保护作用与锁紧固定作用，使得若干吸盘能单独形成有效负压，最大程度的保证更多吸盘作用于产品，提升抓取牢度，进一步在抓取后固定吸盘高度，确保移料的稳定性和适配度。

技术特征：

1.一种异形件自适应抓取装置，包括机架，其特征在于，所述机架底部排布若干安装座，由所述安装座底部呈滑动穿入导向管，所述安装座与所述导向管之间设置伸缩机构，所述导向管的底口连接吸盘，若干所述吸盘一一通过抽吸管路连通真空发生器，每条所述抽吸管路均串接止回阀，所述安装座内装设抱紧所述导向管的自锁组件，若干所述止回阀一一对应连接若干所述自锁组件。

2.如权利要求1所述的异形件自适应抓取装置，其特征在于，所述伸缩机构包括套接于所述导向管外周的至少两个压缩弹簧，相邻所述压缩弹簧之间隔设垫片，所述导向管的底端凸设环形挡圈，位于顶位所述压缩弹簧的顶端抵接所述安装座底面，位于底位所述压缩弹簧的底端抵接所述环形挡圈。

3.如权利要求1所述的异形件自适应抓取装置，其特征在于，所述自锁组件包括一端具有进气口的壳体，所述壳体于所述进气口内侧依次装设活塞、自锁弹簧、夹爪，所述活塞与所述壳体内壁形成密封滑移连接，所述自锁弹簧压制于所述活塞与所述夹爪之间，所述夹爪上开设夹持孔，所述壳体对应开设贯穿孔，所述导向管穿接所述贯穿孔和所述夹持孔。

4.如权利要求3所述的异形件自适应抓取装置，其特征在于，所述夹爪包括折叠夹体，所述折叠夹体的一端为连接端，另一端为张口端，所述张口端内夹设张口弹簧，所述折叠夹体的中部开通所述夹持孔，所述夹持孔内周凸设夹头。

5.如权利要求4所述的异形件自适应抓取装置，其特征在于，所述活塞内侧凹设锥形孔，所述折叠夹体的张口端为圆锥端，所述锥形孔的大径口朝向所述圆锥端。

6.如权利要求1所述的异形件自适应抓取装置，其特征在于，所述止回阀包括具有气接口的阀体，所述阀体内设置单向通路，所述单向通路上设置单向阀芯，所述气接口通过先导信号调控所述单向阀芯通断。

7.如权利要求1所述的异形件自适应抓取装置，其特征在于，所述安装座底部开设安装孔，所述安装孔内固装直线轴承，所述导向管由顶端穿接所述直线轴承形成轴线滑移连接，所述导向管的顶端凸设限位台，所述限位台的直径大于所述直线轴承内孔。

8.如权利要求1所述的异形件自适应抓取装置，其特征在于，所述机架包括支撑框架，所述支撑框架的两侧呈对称固设型材框架，若干所述安装座排布于所述支撑框架底部。

9.如权利要求8所述的异形件自适应抓取装置，其特征在于，所述支撑框架的一侧延伸标定板，所述标定板的底面上固装视觉检测器。

10.如权利要求8所述的异形件自适应抓取装置，其特征在于，所述支撑框架的顶面上固设安装板，所述安装板上固设法兰。

技术总结
本技术提供了一种异形件自适应抓取装置，包括机架，机架底部排布若干安装座，由安装座底部呈滑动穿入导向管，安装座与导向管之间设置伸缩机构，导向管的底口连接吸盘，若干吸盘一一通过抽吸管路连通真空发生器，每条抽吸管路均串接止回阀，安装座内装设抱紧导向管的自锁组件，若干止回阀一一对应连接若干自锁组件。使吸盘针对产品的不同高度位置进行自动长度调节，提高对不同产品的适应性，提升加工资源利用率，降低加工成本。采用单向阀配合自锁机构，起到隔离保护作用与锁紧固定作用，使得若干吸盘能单独形成有效负压，最大程度的保证更多吸盘作用于产品，提升抓取牢度，进一步在抓取后固定吸盘高度，确保移料的稳定性和适配度。

技术研发人员：周骄力,朱聪,周昂
受保护的技术使用者：浙江瑞弗航空航天技术装备有限公司
技术研发日：20230630
技术公布日：2024/1/15