一种码垛机器人吸附式手抓结构的制作方法

本技术涉及码垛机器人，尤其涉及一种码垛机器人吸附式手抓结构。

背景技术：

1、码垛机器人多用于工厂中，其抓手大多为夹持式抓手，容易对物件造成损伤，导致物件出现损坏。

2、经检索，公开号为cn210361369u公示了一种码垛机器人吸盘手抓，通过在吸盘的左右两端设置有伸缩的侧吸盘，进而增多了受力点，使得受力更加均匀，然而存在以下缺陷，其侧吸板是活动的，在移动的过程中容易产生晃动，导致侧吸板上的吸盘不易与物品垂直接触，从而影响抓取效率。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种码垛机器人吸附式手抓结构。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

3、一种码垛机器人吸附式手抓结构，包括抓手本体，所述抓手本体的两侧均设有固定架，所述抓手本体的上表面固定连接有双向气缸，且双向气缸与固定架相固定，所述固定架内转动连接有转动架，转动架的两端均固定连接有扭簧，且扭簧与安装架相固定，所述转动架的外侧开设有两个限位槽，所述安装架内设有对转动架进行辅助限位的限位机构。

4、作为本实用新型再进一步的方案，所述限位机构包括滑架，所述固定架的两侧均开设有滑槽，所述滑架与滑槽滑动连接，所述滑架的顶部固定连接有第二磁块，所述滑槽内固定连接有第一磁块，且第一磁块与第二磁块相斥，所述滑槽的底部开设有插槽，插槽内插接有插杆。

5、作为本实用新型再进一步的方案，所述安装架的一侧固定连接有两个导向杆。

6、作为本实用新型再进一步的方案，所述抓手本体内开设有两个避位孔，且导向杆与避位孔滑动连接。

7、作为本实用新型再进一步的方案，所述抓手本体的一侧固定连接有固定架。

8、作为本实用新型再进一步的方案，所述固定架的一侧固定连接有橡胶垫。

9、作为本实用新型再进一步的方案，所述固定架的一侧开设有多个安装孔。

10、作为本实用新型再进一步的方案，所述固定架的两侧均固定连接有两个固定块，且固定块与抓手本体相固定。

11、本实用新型的有益效果为：

12、1.通过扭簧的设置，当使用机器人进行抓取时，在扭簧的作用下可以使转动架上的吸盘一直与物品垂直接触，从而可以避免转动架发生晃动，提高了机器人抓取的效率。

13、2.通过限位机构的设置，限位机构可以对转动架的位置进行限位，从而可以使转动架上的吸盘对物品吸附的更加稳定，提高了机器人抓取的稳定性。

14、3.通过固定架的设置，工作人员可以使用固定螺栓穿过固定架上的安装孔将抓手进行固定，从而方便对抓手进行安装和拆卸，提高了抓手使用的便捷性。

技术特征：

1.一种码垛机器人吸附式手抓结构，包括抓手本体(1)，其特征在于，所述抓手本体(1)的两侧均设有固定架(2)，所述抓手本体(1)的上表面固定连接有双向气缸(7)，且双向气缸(7)与固定架(2)相固定，所述固定架(2)内转动连接有转动架(5)，转动架(5)的两端均固定连接有扭簧(12)，且扭簧(12)与安装架(6)相固定，所述转动架(5)的外侧开设有两个限位槽(11)，所述安装架(6)内设有对转动架(5)进行辅助限位的限位机构。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人吸附式手抓结构，其特征在于，所述限位机构包括滑架(13)，所述固定架(2)的两侧均开设有滑槽(14)，所述滑架(13)与滑槽(14)滑动连接，所述滑架(13)的顶部固定连接有第二磁块(16)，所述滑槽(14)内固定连接有第一磁块(15)，且第一磁块(15)与第二磁块(16)相斥，所述滑槽(14)的底部开设有插槽(17)，插槽(17)内插接有插杆(10)。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人吸附式手抓结构，其特征在于，所述安装架(6)的一侧固定连接有两个导向杆(8)。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人吸附式手抓结构，其特征在于，所述抓手本体(1)内开设有两个避位孔(9)，且导向杆(8)与避位孔(9)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人吸附式手抓结构，其特征在于，所述抓手本体(1)的一侧固定连接有固定架(2)。

6.根据权利要求5所述的一种码垛机器人吸附式手抓结构，其特征在于，所述固定架(2)的一侧固定连接有橡胶垫(3)。

7.根据权利要求6所述的一种码垛机器人吸附式手抓结构，其特征在于，所述固定架(2)的一侧开设有多个安装孔。

8.根据权利要求7所述的一种码垛机器人吸附式手抓结构，其特征在于，所述固定架(2)的两侧均固定连接有两个固定块(4)，且固定块(4)与抓手本体(1)相固定。

技术总结
本技术公开了一种码垛机器人吸附式手抓结构，包括抓手本体，所述抓手本体的两侧均设有固定架，所述抓手本体的上表面固定连接有双向气缸，且双向气缸与固定架相固定，所述固定架内转动连接有转动架，转动架的两端均固定连接有扭簧，且扭簧与安装架相固定，所述转动架的外侧开设有两个限位槽，所述安装架内设有对转动架进行辅助限位的限位机构。本技术不仅能够使转动架上的吸盘一直与物品垂直接触，从而可以避免转动架发生晃动，提高了机器人抓取的效率，而且能够使转动架上的吸盘对物品吸附的更加稳定，提高了机器人抓取的稳定性，还能够方便对抓手进行安装和拆卸，提高了抓手使用的便捷性。

技术研发人员：彭波,李小清,姚博文
受保护的技术使用者：苏州比邻星智能装备有限公司
技术研发日：20230728
技术公布日：2024/1/15