一种中药的运输机器人、运输系统和调剂系统的制作方法

本技术涉及运输机器人领域，具体涉及一种中药的运输机器人。本技术还涉及一种中药的运输系统。本技术还涉及一种中药的调剂系统。

背景技术：

1、请参照cn212423548u一种中药饮片智能调剂设备所示的现有技术，现有的中药饮片自动调剂系统包括多个立体调剂柜和下方输送线，每个调剂柜由多个倾斜安装的调剂出料模块组成，每个调剂柜下方设计2个出药通道，相邻2-3列调剂模块共用一个出药通道；每个调剂出料模块由料斗、调剂头组成，料斗呈倾斜设计，前方是出药口，与调剂头对接安装，调剂头带有称重机构和出料机构，后方是补药口；工作原理是接药筐从输送线上依次向前输送，经过每个调剂柜下方，调剂模块根据调剂配方自动出药到药筐中，药框依次向前输送完成配方调剂，当调剂出料模块剩余材料不足时，自动发出报警，人工从调剂柜后方补药或机械手自动补药。

2、此调剂系统的主要不足是，每个药筐需要按顺序依次向前输送完成配方调剂，当出现多个配方集中调剂时，调剂效率低下，等待时间较长；每个调剂头(称重料斗)都带有称重模块，称重模块紧贴出料机构安装，出料振动会影响称重精度，导致出料不精准。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种中药的运输机器人、运输系统和调剂系统，以解决现有的调剂系统中，药筐的行走方向单一导致调剂效率低下，并且调剂头的出料振动会影响中药的称重精度，导致出料不精准的问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型具体提供下述技术方案：

3、本申请提供一种中药的运输机器人，包括：行走装置和称重装置；所述行走装置用于在地面上行走，所述称重装置通过所述行走装置移动；所述称重装置包括承托部、定位部和称重传感器，所述承托部通过所述称重传感器连接所述行走装置，所述定位部设置在所述承托部的顶部，所述承托部用于承托料斗，所述定位部用于定位料斗，所述料斗用于接取物料。

4、进一步地，所述承托部是圆形的平板形状，所述定位部是环绕所述承托部的边缘竖直向上延伸的环形的周壁。

5、进一步地，还包括：图像采集装置；所述图像采集装置固定连接所述行走装置，所述图像采集装置用于采集所述料斗及其内部物料的图像，所述料斗放置在所述称重装置上。

6、进一步地，还包括：显示器，所述显示器固定连接所述行走装置。

7、进一步地，所述称重装置固定连接所述行走装置，或者所述称重装置拖曳在所述行走装置的后方。

8、进一步地，所述行走装置包括：底盘、第一驱动轮组、第二驱动轮组和升降机；所述第一驱动轮组和所述第二驱动轮组用于在地面上行走，所述第一驱动轮组和所述第二驱动轮组的驱动方向垂直，所述称重装置和所述第一驱动轮组连接所述底盘，所述第二驱动轮组通过升降机连接所述底盘，所述升降机用于驱动所述第二驱动轮组升降；第一工况中，所述第二驱动轮组低于所述第一驱动轮组，所述底盘通过所述第二驱动轮组执行横向行走；第二工况中，所述第二驱动轮组高于所述第一驱动轮组，所述底盘通过所述第一驱动轮组执行纵向行走。

9、进一步地，所述第一驱动轮组和所述第二驱动轮组均包括四个车轮和电机，所述电机用于驱动所述车轮滚动；所述底盘上安装有导向轮，所述导向轮的轴线竖直设置。

10、本申请提供还提供一种中药的运输系统，包括运输机器人，还包括：行走导轨，所述行走导轨铺设在地面上，运输机器人通过所述行走导轨移动。

11、本申请提供还提供一种中药的调剂系统，包括运输机器人，还包括：机架、料斗和出料机；所述出料机和所述机架固定连接，若干所述出料机呈矩形阵列分布，所述运输机器人用于在所述出料机的下方运输料斗，所述出料机用于向所述料斗的内部输出物料。

12、本申请提供还提供一种中药的调剂系统，包括运输系统，还包括：机架、料斗和出料机；所述出料机和所述机架固定连接，若干所述出料机呈矩形阵列分布在所述行走导轨的上方，所述运输机器人通过所述行走导轨运输所述料斗，所述出料机用于向所述料斗的内部输出物料。

13、本申请与现有技术相比较具有如下有益效果：

14、提供一种中药的运输机器人、运输系统和调剂系统，用于称量中药重量的称重传感器安装在运输机器人的承托部和行走装置之间，从而避免调剂头的出料振动影响中药的称重精度，运输机器人根据调度指令按不同路径行走，自主避让和超车，并行完成多个配方同时调剂，并且不受场地限制，可以适应不同药房和工厂布局，可扩展性强，设计运输机器人有冗余，即使某一个运输机器人故障，系统可快速切换，提高其它运输机器人的搬运能力，使整个调剂系统的运营保持稳定。

技术特征：

1.一种中药的运输机器人，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种中药的运输机器人，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的一种中药的运输机器人，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的一种中药的运输机器人，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的一种中药的运输机器人，其特征在于，

6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种中药的运输机器人，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的一种中药的运输机器人，其特征在于，

8.一种中药的运输系统，其特征在于，包括权利要求1-7中任一项所述的运输机器人，还包括：行走导轨(7)，所述行走导轨(7)铺设在地面上，运输机器人通过所述行走导轨(7)移动。

9.一种中药的调剂系统，其特征在于，包括权利要求1-7中任一项所述的运输机器人，还包括：机架(8)、料斗(3)和出料机(4)；

10.一种中药的调剂系统，其特征在于，包括权利要求8所述的运输系统，还包括：机架(8)、料斗(3)和出料机(4)；

技术总结
本技术公开了一种中药的运输机器人、运输系统和调剂系统，其中运输机器人包括：行走装置和称重装置；行走装置用于在地面上行走，称重装置通过行走装置移动；称重装置包括承托部、定位部和称重传感器，承托部通过称重传感器连接行走装置，定位部设置在承托部的顶部，承托部用于承托料斗，定位部用于定位料斗，料斗用于接取物料；运输系统包括运输机器人和行走导轨，调剂系统包括运输系统、料斗和出料机。用于称量中药重量的称重传感器安装在运输机器人的承托部和行走装置之间，从而避免调剂头的出料振动影响中药的称重精度，运输机器人不受场地限制，并行完成多个配方同时调剂，运输机器人的数量冗余设计，使整个调剂系统的运营保持稳定。

技术研发人员：王常力
受保护的技术使用者：北京和利康源医疗科技有限公司
技术研发日：20230807
技术公布日：2024/2/21