一种检化验样品定位抓取机构的制作方法

本技术涉及定位抓取，具体为一种检化验样品定位抓取机构。

背景技术：

1、目前，公知的检化验实验室均是采用风动收样机器人对样品定点放置，再由电动滑台推动到特定位置，供制样分析机器人定点抓取，整个过程中样品位置、姿态方位都是固定不变或已知的。但对于需要用皮带机远距离输送样品时，样品在放置过程中是随机不可控的，样品如何准确定位、转载、抓取，是实现冶金实验室检化验自动化可靠性的关键环节。

2、由于冶金取样器的组成由两块球拍状的对称金属槽卡在一起形成，放在钢水里，钢水从球拍手柄处的取样口流入，因为取样器是两个金属槽卡在一起，所以在周边的接缝处容易溢出钢水，冷却后在钢样1/2处形成飞边、毛刺，对检化验实验室自动抓取钢样造成困难，造成卡样、飞样等自动抓取失败的现象。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种检化验样品定位抓取机构，具有抓取钢样时不易飞样和卡样、实现全自动操作的优点，解决了现有技术中的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种检化验样品定位抓取机构，包括传送皮带，所述传送皮带的一端安装有v型定位块，v型定位块的一侧设有升降装置，升降装置上连接有旋转装置，旋转装置的末端安装有夹取装置；升降装置包括升降机械臂和升降载台，升降机械臂的底部固定于地面，升降机械臂内部正中设有升降载台。

4、优选的，所述旋转装置包括电缸底座、旋转电缸和摆杆，电缸底座一侧的底部固定有旋转电缸，旋转电缸的输出端朝下并和摆杆的一端转动连接。

5、优选的，所述升降载台上通过螺栓安装有电缸底座，电缸底座与升降载台滑动连接。

6、优选的，所述夹取装置包括夹取气缸和水平气动夹爪，夹取气缸通过一组螺栓安装在摆杆远离旋转电缸的一端底部，夹取气缸两端均设有输出轴，输出轴上安装水平气动夹爪，两侧的水平气动夹爪对称分布。

7、优选的，所述水平气动夹爪的中心带有v型凹槽，其夹紧方向和v型定位块的开口方向一致并且中心线重合，水平气动夹爪活动的最低高度高于样品高度的2/3，v型定位块的高度为样品高度的1/3。

8、与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

9、圆球拍状的钢样通过传送皮带输送到达终点时，受v型定位块的限制并在传送皮带的带动下，钢样的圆头与v型定位块咬合而自动对中，或者钢样的残余尾柄受v型定位块的单边限制，钢样会产生自转至传送皮带的垂直方向，毛刺飞边都是位于钢样高度的1/2处的合模线部位，不会对定位造成影响；升降机械臂通过电缸底座带动旋转电缸在升降载台上下移动，旋转电缸使摆杆旋转到合适的位置，让夹取气缸和水平气动夹爪到达工作位，然后夹取气缸带动水平气动夹爪夹紧试样，自然就在高度方向上避开了飞边和毛刺，在水平方向避开了尾柄残余，从而将钢样可靠、顺利地搬运至目的地，解决了皮带传样中的卡样、飞样等自动抓取失败的难题，并实现对圆球拍状钢样抓取的全自动操作，提升了全自动制样分析系统的工作效率。

技术特征：

1.一种检化验样品定位抓取机构，包括传送皮带(1)，其特征在于，所述传送皮带(1)的一端安装有v型定位块(2)，v型定位块(2)的一侧设有升降装置(3)，升降装置(3)上连接有旋转装置(4)，旋转装置(4)的末端安装有夹取装置(5)；升降装置(3)包括升降机械臂(31)和升降载台(32)，升降机械臂(31)的底部固定于地面，升降机械臂(31)内部正中设有升降载台(32)。

2.根据权利要求1所述的一种检化验样品定位抓取机构，其特征在于，所述旋转装置(4)包括电缸底座(41)、旋转电缸(42)和摆杆(43)，电缸底座(41)一侧的底部固定有旋转电缸(42)，旋转电缸(42)的输出端朝下并和摆杆(43)的一端转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种检化验样品定位抓取机构，其特征在于，所述升降载台(32)上通过螺栓安装有电缸底座(41)，电缸底座(41)与升降载台(32)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种检化验样品定位抓取机构，其特征在于，所述夹取装置(5)包括夹取气缸(51)和水平气动夹爪(52)，夹取气缸(51)通过一组螺栓安装在摆杆(43)远离旋转电缸(42)的一端底部，夹取气缸(51)两端均设有输出轴，输出轴上安装水平气动夹爪(52)，两侧的水平气动夹爪(52)对称分布。

5.根据权利要求4所述的一种检化验样品定位抓取机构，其特征在于，所述水平气动夹爪(52)的中心带有v型凹槽，其夹紧方向和v型定位块(2)的开口方向一致并且中心线重合，水平气动夹爪(52)活动的最低高度高于样品高度的2/3，v型定位块(2)的高度为样品高度的1/3。

技术总结
本技术公开了一种检化验样品定位抓取机构，包括传送皮带，所述传送皮带的一端安装有V型定位块，V型定位块的一侧设有升降装置，升降装置上连接有旋转装置，旋转装置的末端安装有夹取装置。本技术通过对水平气动夹爪和V型定位块的位置与高度设计，抓取时在高度方向上避开了飞边毛刺，在水平方向避开了尾柄残余，从而将钢样可靠、顺利地搬运至目的地，解决了皮带传样中的卡样、飞样等自动抓取失败的难题，并实现对圆球拍状钢样抓取的全自动操作，提升了全自动制样分析系统的工作效率。

技术研发人员：吴龙升,吴伟刚,王超刚,周化兵
受保护的技术使用者：马鞍山钢铁股份有限公司
技术研发日：20230811
技术公布日：2024/3/21