一种取件码垛双功能抓手的制作方法

本技术涉及机械抓手，具体是一种取件码垛双功能抓手。

背景技术：

1、在压铸产品加工过程中，需要经过切边、去毛刺、打标等工序处理，而产品在切边机、去毛刺转盘、打标机、隔板之间转移可以通过机器人实现，且隔板上摆满压铸产品后，将隔板转移出去也可以通过机器人实现，但是抓取产品与抓取隔板的机械爪手是不同，为此设置两个不同的机器的话，会大大增加投入成本；采用同一个机器则需要人工对机械爪手进行来回更换，费时费力。

2、基于此，本实用新型想要提供一种取件码垛双功能抓手，该双功能抓手不仅能够抓取压铸产品，还能够抓取隔板，解决抓手来回更换，费时费力的问题。

技术实现思路

1、为了弥补现有技术问题的不足，本实用新型的目的在于提供一种取件码垛双功能抓手，中控箱上下两侧分别安装有抓取压铸产品气爪、抓取隔板的真空吸盘，中控箱通过侧面法兰连接杆安装于机器人上，在抓取的过程中，机器人根据抓取物件（压铸产品或隔板），调整双功能抓手的姿态，实现抓取，无需进行抓手来回更换。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种取件码垛双功能抓手，包括中控箱，中控箱外侧壁上设有与机器人横向相连接的法兰连接杆；中控箱上端面上设有若干个气爪；中控箱下端面通过纵向的法兰连接杆固定有码垛安装板，码垛安装板下方设有若干个真空吸盘，若干个真空吸盘固定安装于码垛安装板四周边缘处，码垛安装板上设有若干个与真空吸盘相连接的真空发生器。

4、本实用新型若干个气爪通过固定板可拆卸安装于中控箱上端面。若干个气爪外侧的固定板上还设有与产品相匹配的定位销。

5、本实用新型若干个气爪均为三指气爪，三指气爪的气缸安装于固定板上，三指气爪的夹爪体位于气缸上方。

6、本实用新型若干个真空吸盘均是通过螺杆安装于码垛安装板上，码垛安装板上下两侧的螺杆上均设有固定螺母。通过螺母可以调整真空吸盘与码垛安装板之间的距离，在搬运隔板过程中，使得产品能够夹在码垛安装板与隔板之间，防止产品晃动。

7、本实用新型中控箱内设有连接外部plc的端子，端子与气爪的气路控制系统、真空发生器相连接。中控箱的侧壁上还设有监测产品到位状态的第一到位传感器，所述码垛安装板上设有监测隔板到位状态的第二到位传感器，气爪上设有监测气爪抓取状态的磁性开关，第一到位传感器、第二到位传感器、磁性开关均与端子相连接。

8、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

9、1、本实用新型即包含有抓取压铸产品的气爪，又包含抓取放置压铸产品的隔板的真空吸盘，双功能抓手通过法兰连接杆安装于机器人上，当抓取对象由压铸产品变换成放置压铸产品的隔板时，机器人通过旋转调整双功能抓手的姿态，即可实现前后不同抓取对象的抓取，当抓取对象由放置压铸产品的隔板变换成压铸产品也是相同，在这过程中，无需要对抓手来回更换，提高了工作效率。

10、2、本实用新型中控箱内设有连接外部plc的端子，气爪的气路控制系统、真空发生器、第一到位传感器、第二到位传感器、磁性开关均通过端子与外部plc相连接，利用第一到位传感器、第二到位传感器、磁性开关分别感应压铸产品到位状态、隔板到位状态、气爪抓取状态，并控制气爪、真空吸盘进行抓取，提高整个工作流程的自动化程度，进一步提高工作效率。

技术特征：

1.一种取件码垛双功能抓手，其特征在于，包括中控箱，中控箱外侧壁上设有与机器人横向相连接的法兰连接杆；中控箱上端面上设有若干个气爪；

2.根据权利要求1所述取件码垛双功能抓手，其特征在于，所述若干个气爪通过固定板可拆卸安装于中控箱上端面。

3.根据权利要求2所述取件码垛双功能抓手，其特征在于，所述若干个气爪外侧的固定板上还设有与产品相匹配的定位销。

4.根据权利要求2所述取件码垛双功能抓手，其特征在于，所述若干个气爪均为三指气爪，三指气爪的气缸安装于固定板上，三指气爪的夹爪体位于气缸上方。

5.根据权利要求1所述取件码垛双功能抓手，其特征在于，所述若干个真空吸盘均是通过螺杆安装于码垛安装板上，码垛安装板上下两侧的螺杆上均设有固定螺母。

6.根据权利要求1所述取件码垛双功能抓手，其特征在于，所述中控箱内设有连接外部plc的端子，端子与气爪的气路控制系统、真空发生器相连接。

7.根据权利要求6所述取件码垛双功能抓手，其特征在于，所述中控箱的侧壁上还设有监测产品到位状态的第一到位传感器，所述码垛安装板上设有监测隔板到位状态的第二到位传感器，气爪上设有监测气爪抓取状态的磁性开关，第一到位传感器、第二到位传感器、磁性开关均与端子相连接。

技术总结
本技术公开了一种取件码垛双功能抓手，属于机械抓手技术领域，包括中控箱，中控箱外侧壁上设有与机器人相连接的法兰连接杆；中控箱上端面上设有若干个气爪；中控箱下端面通过法兰连接杆固定有码垛安装板，码垛安装板下方设有若干个真空吸盘，若干个真空吸盘固定安装于码垛安装板四周边缘处，码垛安装板上设有若干个与真空吸盘相连接的真空发生器；中控箱上侧气爪、下侧真空吸盘分别用于抓取压铸产品、放置压铸产品的隔板，中控箱通过侧面法兰连接杆安装于机器人上，在抓取的过程中，机器人根据抓取物件（压铸产品或隔板），调整双功能抓手的姿态，实现抓取，无需进行抓手来回更换。

技术研发人员：桑仕星,孙少乾,陈翠彪,张定
受保护的技术使用者：安徽博马智能装备有限公司
技术研发日：20230815
技术公布日：2024/3/11