一种机械臂装置的制作方法

本技术属于食品加工相关，具体地说，涉及一种机械臂装置。

背景技术：

1、机械臂装置用于米粉自动化生产过程中的自动检测及有序搬运，生产米粉的工艺要求复杂，环节多样。规模化的米粉生产由多组机头组合构成，再经过长时间的老化、高温复蒸、冷冻、浸泡、松粉、烘干等工艺。机头组和老化，冷冻一般是由多机组构成，且工艺要求时间较长，而高温复蒸、冷冻、浸泡、松粉等中间环节时间较短，且通过单通道线就能满足机头多组的供应，而烘干工艺根据要求，也有可能是单通道线或者是多通道线，所以米粉在生产时，通过人工形式来进行各工艺种各工序之间的搬运。

2、有些厂家通过并杆装置将各个机头组生产的米粉汇聚成一组，并杆装置要求每个机头组的间距必须一致，而且此种工艺要求每个机头组的生产速度必须一致，而每个机头组实际生产的速度不一致，且速度不稳定，即每个机头生产时在出口的速度是不一致的，所以必须还有人为干预来实现。

3、有鉴于此特提出本实用新型。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种机械臂装置，为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：

2、一种机械臂装置，包括主支撑架、设置在主支撑架上方的y轴轨道一和y轴轨道二，所述y轴轨道一上安装有y轴运行模组一，所述y轴轨道二上安装有y轴运行模组二，所述y轴运行模组一和所述y轴运行模组二之间通过x轴轨道连接，所述x轴轨道上安装有x轴运行模组，所述x轴运行模组上设置有抓取装置，所述x轴运行模组的中间位置设置有旋转装置，所述旋转装置可以带动所述抓取装置转动。

3、作为本实用新型进一步的方案：所述x轴轨道的下方中间位置固定设置有y轴动力电机，所述y轴动力电机为双动力结构，所述y轴动力电机的两输出轴通过联轴器分别与连接轴相连接，所述连接轴通过轴承支撑结构与所述y轴运行模组一连接，所述y轴动力电机用于给所述y轴运行模组一沿所述y轴轨道一、所述y轴运行模组二沿所述y轴轨道二的移动提供动力支持。

4、作为本实用新型再进一步的方案：所述y轴运行模组一和所述y轴运行模组二同步移动，所述连接轴通过联轴器与齿轮轴相连接，所述y轴轨道一和所述y轴轨道二为h型钢结构，所述y轴轨道一和所述y轴轨道二的内侧腔体面上固定设置有齿条，所述齿条与所述齿轮轴相配合，使y轴运行模组沿y轴轨道移动位置。

5、作为本实用新型再进一步的方案：所述y轴运行模组一和所述y轴运行模组二的下部两内侧安装有导向轮，所述导向轮与y轴轨道的下部卡接配合，用于保证y轴运行模组移动过程的稳定性。

6、作为本实用新型再进一步的方案：所述抓取装置的上部设置有升降气缸，所述抓取装置的下端内侧设置有抓取爪，所述抓取爪为弧形结构设计，用于生产过程中对粉杆的抓取的周转，所述粉杆上挂设有米粉，实现所述米粉的工序自动化流转。

7、作为本实用新型再进一步的方案：所述主支撑架的侧边设置有用于生产工序传递的输入机头组a、输入机头组b、输入机头组c、输入机头组d，每个输入机头组通过输送链条进行所述粉杆的传递，输入机头组之间的位置、间距不受限制，输送链条能将所述粉杆传输至装置的下方位置即可。

8、作为本实用新型再进一步的方案：所述主支撑架的两端头位置与y向平行的方向分别设置有输出位置二和输出位置三，所述主支撑架靠近两端头的位置与x向平行的方向分别设置有输出位置一和输出位置四，所述抓取装置配设有所述旋转装置，可以调节抓取和输送的角度，以满足不同输入、输出工位的生产需求。

9、采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果。

10、本实用新型的机械臂装置，可以灵活地将米粉生产过程中的多机组到单机组，单机组再到多机组实施转运，机械臂每次抓取的数量可以根据机头生产的速度快慢自行控制，多机组之间的距离不受限制，各工序的生产、粉杆的流转过程均为自动化控制，无需人工辅助操作。

11、本实用新型的机械臂装置可以沿y轴轨道、x轴轨道移动，在配合移动的过程中，利用抓取装置进行粉杆的抓取、周转，抓取装置配设有旋转装置，可以调节抓取和输送的角度，以满足不同输入、输出工位的生产需求。

12、下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。

技术特征：

1.一种机械臂装置，包括主支撑架（1）、设置在主支撑架（1）上方的y轴轨道一（2）和y轴轨道二（3），其特征在于，所述y轴轨道一（2）上安装有y轴运行模组一（4），所述y轴轨道二（3）上安装有y轴运行模组二（5），所述y轴运行模组一（4）和所述y轴运行模组二（5）之间通过x轴轨道（6）连接，所述x轴轨道（6）上安装有x轴运行模组（7），所述x轴运行模组（7）上设置有抓取装置（8），所述x轴运行模组（7）的中间位置设置有旋转装置（9），所述旋转装置（9）可以带动所述抓取装置（8）转动。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂装置，其特征在于，所述x轴轨道（6）的下方中间位置固定设置有y轴动力电机（20），所述y轴动力电机（20）为双动力结构，所述y轴动力电机（20）的两输出轴通过联轴器分别与连接轴（21）相连接，所述连接轴（21）通过轴承支撑结构与所述y轴运行模组一（4）连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂装置，其特征在于，所述y轴运行模组一（4）和所述y轴运行模组二（5）同步移动，所述连接轴（21）通过联轴器与齿轮轴（22）相连接，所述y轴轨道一（2）和所述y轴轨道二（3）为h型钢结构，所述y轴轨道一（2）和所述y轴轨道二（3）的内侧腔体面上固定设置有齿条（23），所述齿条（23）与所述齿轮轴（22）相配合。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂装置，其特征在于，所述y轴运行模组一（4）和所述y轴运行模组二（5）的下部两内侧安装有导向轮（24），所述导向轮（24）与y轴轨道的下部卡接配合。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂装置，其特征在于，所述抓取装置（8）的上部设置有升降气缸（25），所述抓取装置（8）的下端内侧设置有抓取爪（26），所述抓取爪（26）为弧形结构设计，用于生产过程中对粉杆（10）的抓取的周转，所述粉杆（10）上挂设有米粉（11）。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂装置，其特征在于，所述主支撑架（1）的侧边设置有用于生产工序传递的输入机头组a（12）、输入机头组b（13）、输入机头组c（14）、输入机头组d（15），每个输入机头组通过输送链条进行所述粉杆（10）的传递，输入机头组之间的位置、间距不受限制，输送链条能将所述粉杆（10）传输至装置的下方位置即可。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂装置，其特征在于，所述主支撑架（1）的两端头位置与y向平行的方向分别设置有输出位置二（17）和输出位置三（18），所述主支撑架（1）靠近两端头的位置与x向平行的方向分别设置有输出位置一（16）和输出位置四（19）。

技术总结
本技术公开了食品加工相关技术领域的一种机械臂装置，包括主支撑架、设置在主支撑架上方的Y轴轨道一和Y轴轨道二，所述Y轴轨道一上安装有Y轴运行模组一，所述Y轴轨道二上安装有Y轴运行模组二，所述Y轴运行模组一和所述Y轴运行模组二之间通过X轴轨道连接，所述X轴轨道上安装有X轴运行模组，所述X轴运行模组上设置有抓取装置，所述X轴运行模组的中间位置设置有旋转装置，所述旋转装置可以带动所述抓取装置转动。机械臂装置可以沿Y轴轨道、X轴轨道移动，在配合移动的过程中，利用抓取装置进行粉杆的抓取、周转，抓取装置配设有旋转装置，可以调节抓取和输送的角度，以满足不同输入、输出工位的生产需求。

技术研发人员：刘博,杨超
受保护的技术使用者：郑州都固食品机械有限公司
技术研发日：20230830
技术公布日：2024/3/17