人机协同上下料系统及其上料装置的制作方法

本技术涉及自动化机床设备，具体涉及人机协同上下料系统及其上料装置。

背景技术：

1、传统输送装置在运送物料进料过程中，由于缺少各种检测传感器，容易发生物料到位不准确、物料运送方向错误，物料位置偏转等问题，造成的抓料机械手与物料发生碰撞，或者机械手抓空的现象，并且没有后退供料机制，无法做到上料前准确定位，需人工一直站在传输带旁对物料进行实时监控，极大的增加了人工的劳动强度，增加企业的人力投入成本。

技术实现思路

1、1、实用新型要解决的技术问题

2、针对上述技术问题，本实用新型提供了人机协同上下料系统及其上料装置，它无需工人一直守在机架旁边，大大减轻了劳动强度。

3、2、技术方案

4、为解决上述问题，本实用新型提供的技术方案为：一种人机协同上料装置，包括控制器、机架、传输带、到位传感器、缺料传感器、后退到位传感器和定位行程开关，所述传输带绕设在机架上，所述机架一端为上料端，机架另一端为出料端，所述到位传感器设置在出料端，所述定位行程开关设置在上料端，所述缺料传感器设置在上料端和出料端之间，所述后退到位传感器设置在缺料传感器和上料端之间，所述到位传感器、缺料传感器、后退到位传感器、定位行程开关分别与控制器连接。

5、可选的，所述上料端两侧对称设有限位组件，所述限位组件包括支撑板和辊筒，所述支撑板安装在机架上，所述辊筒转动安装在支撑板上，所述行程开关设置在支撑板上。

6、可选的，所述支撑板包括第二支撑部和设置在第二支撑部两端的第一支撑部，所述第一支撑部分别设置在机架两侧，所述辊筒安装在第一支撑部上，所述定位行程开关安装在第二支撑部上。

7、可选的，所述出料端两侧分别对称设有顶升气缸，所述顶升气缸与控制器连接，所述顶升气缸的伸缩端设有顶板，所述顶板用于抵靠物料。

8、可选的，所述机架一侧设有物料判断传感器，所述物料判断传感器用于检测物料特征。

9、可选的，所述机架上还设有限位块，所述顶升气缸的伸缩端穿过限位块与顶板连接，所述限位块设有位置传感器，所述位置传感器用于检测顶板上的物料是否到位。

10、可选的，所述缺料传感器和物料后退到位传感器之间设有物料前进传感器，所述物料前进传感器设置在距离物料前进传感器一个物料处。

11、本实用新型还公开了一种人机协同上下料系统，包括下料装置和上文所述的人机协同上料装置。

12、3、有益效果

13、采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

14、(1)本申请实施例提出的人机协同上料装置，工作之初，传输带由上料端向着出料端运动，工作人员依次将物料放置在传输带上，直至物料放置整个传输带，当位于出料端的到位传感器检测到物料，到位传感器向控制器发出信号，机械手抓取物料，由于物料在传输带上的每一道工序加工时间较长，在传输带上放置有一定数量物料的前提下，工作人员可以选择休息或者从事别的工作，物料依次前进，当最后2片物料运行过缺料传感器，缺料传感器检测不到物料，缺料传感器向控制器发出信号，三色灯提示工作人员补料，工作人员按下补料按钮，如果传输带上还存在未被机械手抓取的物料，则传输带开始向着上料端的方向反转，直至后退到位传感器检测到物料，传输带停止反转，工作人员在后退物料后续继续上料；当物料触发定位行程开关，定位行程开关向控制器发信号，传输带开始正转，直至物料放置整个传输带，工作人员开始再次休息，大大减轻了劳动强度，无需一直守在机架旁边。此外，如果传输带上物料被机械手抓取完毕，则工作人员可以直接上料。

15、(2)本申请实施例提出的人机协同上料装置，当到位传感器感应到物料，到位传感器将信息输送给控制器，控制器控制顶升气缸的伸出端伸出将物料顶出，能够使物料被托起并实现物料两端的限位，使得物料两端位置始终保持一致，降低了机械手高效定位的需求，加快抓取速度，提升抓取效果。到位传感器和顶升气缸的数量均为两个，均对称设置在出料端的两侧，平稳支撑物料的两端。

技术特征：

1.一种人机协同上料装置，其特征在于，包括控制器、机架、传输带、到位传感器、缺料传感器、后退到位传感器和定位行程开关，所述传输带绕设在机架上，所述机架一端为上料端，机架另一端为出料端，所述到位传感器设置在出料端，所述定位行程开关设置在上料端，所述缺料传感器设置在上料端和出料端之间，所述后退到位传感器设置在缺料传感器和上料端之间，所述到位传感器、缺料传感器、后退到位传感器、定位行程开关分别与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的人机协同上料装置，其特征在于，所述上料端两侧对称设有限位组件，所述限位组件包括支撑板和辊筒，所述支撑板安装在机架上，所述辊筒转动安装在支撑板上，所述行程开关设置在支撑板上。

3.根据权利要求2所述的人机协同上料装置，其特征在于，所述支撑板包括第二支撑部和设置在第二支撑部两端的第一支撑部，所述第一支撑部分别设置在机架两侧，所述辊筒安装在第一支撑部上，所述定位行程开关安装在第二支撑部上。

4.根据权利要求1所述的人机协同上料装置，其特征在于，所述出料端两侧分别对称设有顶升气缸，所述顶升气缸与控制器连接，所述顶升气缸的伸缩端设有顶板，所述顶板用于抵靠物料。

5.根据权利要求1所述的人机协同上料装置，其特征在于，所述机架一侧设有物料判断传感器，所述物料判断传感器用于检测物料特征。

6.根据权利要求4所述的人机协同上料装置，其特征在于，所述机架上还设有限位块，所述顶升气缸的伸缩端穿过限位块与顶板连接，所述限位块设有位置传感器，所述位置传感器用于检测顶板上的物料是否到位。

7.根据权利要求1所述的人机协同上料装置，其特征在于，所述缺料传感器和物料后退到位传感器之间设有物料前进传感器，所述物料前进传感器设置在距离物料前进传感器一个物料处。

8.一种人机协同上下料系统，其特征在于，包括下料装置和权利要求1～7任一项所述的人机协同上料装置。

技术总结
本技术公开了人机协同上下料系统及其上料装置，工作之初，传输带由上料端向着出料端运动，工作人员依次将物料放置在传输带上，直至物料放置整个传输带，当位于出料端的到位传感器检测到物料，到位传感器向控制器发出信号，机械手抓取物料，由于每一道工序加工时间较长，物料在传输带上输送时间也较长，在传输带上放置有一定数量物料的前提下，工作人员可以选择休息或者从事别的工作，物料依次前进，当最后2片物料运行过缺料传感器，缺料传感器检测不到物料，缺料传感器向控制器发出信号，三色灯提示工作人员补料，工作人员按下补料按钮，对传输带进行补料。

技术研发人员：沈琦,张朋,吴忠亮,凌明华
受保护的技术使用者：浙江德源智能科技股份有限公司
技术研发日：20231017
技术公布日：2024/4/29