一种密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法

本发明属于属于仓储转运领域，具体涉及一种密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法。

背景技术：

1、高密度立体仓储是现代物流仓储的未来支点。而作为当前工业物流仓储领域的核心转运移动装置，仓储位四向车具有无线通信、精确认址，以及自动转运移动等特点，这使得立体仓储的发展提升到一个新的阶段。

2、目前，承载有物品的仓储位四向车的停靠方式主要有两种：直接停靠与爬行停靠。直接停靠是四向车通过伺服电机的位置模式自预定减速阶段由预定转运速度直接减速到0，并刚好到达目标位置，详见图1，因此也叫零速停靠；爬行停靠是在目标仓储位预设示教传感器，四向车通过在距离目标仓储位预定减速距离时，通过减速至远小于预定转运速度的爬行速度，并以该爬行速度移动至示教传感器，触发示教传感器发出制停信号，使得仓储位四向车从爬行速度减速到零制停，详见图2，相比于直接停靠，爬行停靠减少了停靠时仓储位四向车的速度变化量,避免了仓储位四向车在停靠时因惯性作用超出目标仓储位所在位置而导致的停靠不准确的问题。

3、但是，爬行停靠也存在着如此不足，由于爬行停靠远小于预定转运速度，因此，在仓储位四向车减速时，也会因较短时间内较大速度变化量产生的较大加速度，导致仓储位四向车的承载物相对仓储位四向车产生滑移乃至滑落；抑或为了保证速度变化不引发承载物的滑移乃至滑落，预定转运速度只能选定在预定范围内，从而延长了仓储位四向车的移动转运的耗时，使得仓储位四向车的转运移动效率下降。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提供密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，采用匀减速的减速方式替代匀速的爬行方式，能够明显降低仓储位四向车减速时产生的加速度，并提高预定转运速度的设置标准，从而不仅能避免仓储位四向车承载物的滑移乃至滑落，而且也使得仓储位四向车的转运移动效率明显提高。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案为：

3、密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，仓储位的数量为多个且呈直线依次设置形成仓储位列，仓储位设有示教传感器，仓储位四向车通过预定转运速度在仓储位之间移动至示教传感器之前预定减速距离的减速位置，并继续减速移动至示教传感器并触发示教传感器，示教传感器通过发出制停信号制停仓储位四向车，密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法用于使仓储位四向车移动预定减速距离，其特征在于，包括以下步骤：

4、步骤s1：基于仓储位四向车的实际承载质量、预定转运速度以及预定减速距离得到仓储位四向车在减速位置的即时减速度选择集、及匀减速的减减速度选择集，作为初始减速度集和减减速度集；

5、步骤s2：在初始减速度集、减减速度集内分别选定四向车初始减速度、四向车减减速度；

6、步骤s3：基于预定转运速度、四向车初始减速度以及四向车减减速度建立极速停靠模型；

7、步骤s4：基于极速停靠模型使仓储位四向车移动预定减速距离。

8、优选地，仓储位四向车在仓储位列中的起始仓储位和目标仓储位之间移动，将起始仓储位和目标仓储位之间的距离作为转运总距离，预定减速距离与转运总距离呈预定比例。

9、优选地，初始减速度集和减减速度集如下：

10、

11、ρ为匀减速的减减速度，am为仓储位四向车的减速位置的即时减速度，vm为预定转运速度，sm为预定减速距离，a0为保持仓储位四向车承载物品相对仓储位四向车不移动的临界减速度。

12、优选地，在步骤s4中，通过极速停靠模型得到极速减速距离，当极速减速距离与预定减速距离不相等，且制停信号制停仓储位四向车时，仓储位四向车中断移动并停止。

13、进一步地，预定减速距离包括一个极速减速距离或者多个连续循环的极速减速距离。

14、再进一步地，极速减速距离的循环次数具有预定上限，当循环次数等于预定上限且仓储位四向车未接收到制停信号时，仓储位四向车制停报警。

15、优选地，在步骤s3中，极速停靠模型如下：

16、

17、ρ为匀减速的减减速度，am为仓储位四向车的减速位置的即时减速度，vm为预定转运速度，sc为极速减速距离。

18、优选地，仓储位列为多个，多个仓储位列具有两个相互正交的延伸方向，多个仓储位列共同形成水平矩阵的仓储网络。

19、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

20、1.因为本发明的密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，首先，基于仓储位四向车的实际承载质量、预定转运速度以及预定减速距离得到初始减速度集和减减速度集，接着，在初始减速度集、减减速度集内分别选定四向车初始减速度、四向车减减速度，然后，基于预定转运速度、四向车初始减速度以及四向车减减速度建立极速停靠模型，最后，基于极速停靠模型使仓储位四向车移动预定减速距离，因此，本发明采用匀减速的减速方式替代匀速的爬行方式，能够明显降低仓储位四向车减速时产生的加速度，并提高预定转运速度的设置标准，从而不仅能避免仓储位四向车承载物的滑移乃至滑落，而且也使得仓储位四向车的转运移动效率明显提高。

21、2.因为本发明的预定减速距离与转运总距离呈预定比例，因此，本发明通过设置转运总距离与呈比例的预定减速距离，从而使得仓储位四向车在进行较长距离的物品转运时，能够设置更高地预定转运速度，从而进一步地提高了仓储位四向车的转运移动效率。

技术特征：

1.密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，仓储位的数量为多个且呈直线依次设置形成仓储位列，仓储位设有示教传感器，仓储位四向车通过预定转运速度在仓储位之间移动至所述示教传感器之前预定减速距离的减速位置，并继续减速移动至所述示教传感器并触发该示教传感器，该示教传感器通过发出制停信号制停仓储位四向车，所述密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法用于使所述仓储位四向车移动所述预定减速距离，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，其特征在于：

3.根据权利要求1所述的密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，其特征在于：

5.根据权利要求4所述的密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，其特征在于：

6.根据权利要求5所述的密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，其特征在于：

7.根据权利要求1所述的密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，其特征在于：

8.根据权利要求1所述的密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，其特征在于：

技术总结
本发明属于仓储转运领域，公开了一种密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，采用匀减速的减速方式替代匀速的爬行方式，能够明显降低仓储位四向车减速时产生的加速度，并提高预定转运速度的设置标准，从而不仅能避免仓储位四向车承载物的滑移乃至滑落，而且也使得仓储位四向车的转运移动效率明显提高，首先，基于仓储位四向车的实际承载质量、预定转运速度以及预定减速距离得到初始减速度集和减减速度集，接着，在初始减速度集、减减速度集内分别选定四向车初始减速度、四向车减减速度，然后，基于预定转运速度、四向车初始减速度以及四向车减减速度建立极速停靠模型，最后，基于极速停靠模型使仓储位四向车移动预定减速距离。

技术研发人员：安康,刘循,曹永欣,陈国
受保护的技术使用者：上海师范大学
技术研发日：
技术公布日：2024/4/24