排线运动控制方法、装置及电子设备和介质与流程

本公开涉及排线机及其控制，尤其涉及一种排线运动控制方法、装置及电子设备和介质。

背景技术：

1、在一些领域(例如电机绕组领域、线缆制备领域、光伏切割领域等)，常常将线材作为控制对象，使用伺服系统搭配运动控制器来实现线材的高速均匀排布。在线材的排布过程中，由于线材的初次卷绕时预卷绕设备的线速度低、设备精度差，导致排布后相邻两根线间的距离参差不齐，经过长时间的运行后势必会产生累积误差，在例如光伏切割、电机转子绕线等机器上，线速度会高达1000m/min，很可能会出现线材断线等问题。

2、解决上述问题的传统方案是人工找正以及使用高精度的机器进行二次复绕，保证系统的正常运转。一方面，人工找正方法的人工成本高且找正精度低；另一方面，在加工前使用高精度的机器进行的二次复绕会造成资源浪费以及工作效率较低。

技术实现思路

1、鉴于此，本公开提供了一种排线运动控制方法、装置及电子设备和介质，用于至少部分地解决上述技术问题。

2、本公开的第一方面提供了一种排线运动控制方法，包括：

3、获得力传感器检测的过线导轮所受线材张力的合力值；

4、判断当前合力值是否达到预定压力阈值，若是则根据当前合力值确定指示纠偏排线单元进行对应的纠偏排线运动的控制信号；

5、输出所述控制信号。

6、在一种可能的实现方式中，所述获得力传感器检测的过线导轮所受线材张力的合力值，进一步包括：

7、获取力传感器检测的过线导轮所受线材张力的压力信号；

8、对所述压力信号进行滤波；

9、根据滤波后的压力信号得到对应的当前合力值。

10、在一种可能的实现方式中，所述判断当前合力值是否达到预定压力阈值，若是则根据当前合力值确定指示纠偏排线单元进行对应的纠偏排线运动的控制信号，进一步包括：

11、若当前合力值减小至第一预定压力阈值，则确定指示所述纠偏排线单元进行第一纠偏排线运动的控制信号；

12、若当前合力值增大至第二预定压力阈值，则确定指示所述纠偏排线单元进行第二纠偏排线运动的控制信号；

13、其中，所述第二预定压力阈值大于目标排线状态时力传感器检测的过线导轮所受线材张力的合力值f且所述第一预定压力阈值小于该合力值f。

14、在一种可能的实现方式中，

15、所述判断当前合力值是否达到预定压力阈值，若是则根据当前合力值确定指示所述纠偏排线单元进行对应的纠偏排线运动的控制信号，进一步包括：

16、若当前合力值减小至第一预定压力阈值且之后的连续预定时间段内的当前合力值均小于或等于所述第一预定压力阈值，则确定指示所述纠偏排线单元进行第一纠偏排线运动的控制信号；

17、若当前合力值增大至第二预定压力阈值且之后的连续预定时间段内的当前合力值均大于或等于所述第二预定压力阈值，则确定指示所述纠偏排线单元进行第二纠偏排线运动的控制信号；

18、其中，所述第二预定压力阈值大于目标排线状态时力传感器检测的过线导轮所受线材张力的合力值f且所述第一预定压力阈值小于该合力值f。

19、在一种可能的实现方式中，所述第一预定压力阈值等于(f-m)，所述第二预定压力阈值等于(f+n)，m、n≥0，m、n与允许纠偏距离相关。

20、在一种可能的实现方式中，所述第一纠偏排线运动包括与当前排线运动方向相同的加速运动，所述第二纠偏排线运动包括与当前排线运动方向相反的加速运动。

21、在一种可能的实现方式中，所述纠偏排线单元为所述过线导轮；

22、所述方法还包括：所述方法还包括：如果当前合力值在从第一预定压力阈值到第二预定压力阈值之间的范围内，则确定指示过线导轮继续进行当前排线运动的控制信号。

23、本公开的第二方面提供了一种排线运动控制装置，包括：

24、获得模块，用于获得力传感器检测的过线导轮所受线材张力的合力值；

25、判断与确定模块，用于判断当前合力值是否达到预定压力阈值，若是则根据当前合力值确定指示纠偏排线单元进行对应的纠偏排线运动的控制信号；

26、输出模块，用于输出所述控制信号。

27、本公开的第三方面提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和总线，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；

28、所述存储器用于存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行前述方法对应的操作。

29、本公开的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行前述方法。

30、在本申请的实施例中，通过在过线导轮上设置力传感器来获得过线导轮所受线材张力的合力值根据当前合力值的大小确定指示纠偏排线单元进行对应的纠偏排线运动的控制信号能够有效解决线材斜拉的情况，如此可实现在没有人员干预的情况下机器自动完成纠偏操作，并且避免二次绕线操作，节约资源、提高生产效率和绕线质量。

技术特征：

1.一种排线运动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得力传感器检测的过线导轮(201)所受线材(202)张力的合力值，进一步包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述判断当前合力值是否达到预定压力阈值，若是则根据当前合力值确定指示纠偏排线单元进行对应的纠偏排线运动的控制信号，进一步包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断当前合力值是否达到预定压力阈值，若是则根据当前合力值确定指示纠偏排线单元进行对应的纠偏排线运动的控制信号，进一步包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预定压力阈值等于(f-m)，所述第二预定压力阈值等于(f+n)，m、n≥0，m、n与允许纠偏距离相关。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一纠偏排线运动包括与当前排线运动方向相同的加速运动，所述第二纠偏排线运动包括与当前排线运动方向相反的加速运动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述纠偏排线单元为过线导轮(201)；

8.一种排线运动控制装置，其特征在于，所述排线运动控制装置(400)包括：

9.一种电子设备，所述电子设备(500)包括：处理器(502)、通信接口(504)、存储器(506)和总线(508)，所述处理器(502)、所述通信接口(504)和所述存储器(506)通过所述总线(508)完成相互间的通信；

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种排线运动控制方法、装置及电子设备和介质。该方法包括：获得力传感器检测的过线导轮所受线材张力的合力值；判断当前合力值是否达到预定压力阈值，若是则根据当前合力值确定指示纠偏排线单元进行对应的纠偏排线运动的控制信号；输出所述控制信号。本申请实施例可有效解决线材斜拉问题，在没有人员干预的情况下，机器自动完成纠偏操作，保证排线后相邻两根线间的距离相同。

技术研发人员：赵春霖,唐重和,关世才
受保护的技术使用者：西门子（中国）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31