一种染料配送机械臂及配送系统的制作方法

本发明属于加速度检测，具体涉及一种染料配送机械臂及配送系统。

背景技术：

1、传统人工移动染料盆在各个环节中转移费时费力容易混淆染料，且染料盆移动过程中不够稳定，可以通过机械臂、机械夹和能够使机械臂移动的电动滑轨来代替人工夹移动以及搬运染料盆，可以解决染料盆在各个环节中转移费时费力的问题，但是通过机械臂移动染料盆的时候，会因为移动的加速度过快使得染料盆中的染液存在洒出的可能，如果加速度过慢会影响工作效率。

技术实现思路

1、为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种染料配送机械臂及配送系统，具有可以解决针对在移动液体时如何获得较好的加速度的特点。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种染料配送机械臂及配送系统，包括机械臂，以及能够使机械臂移动的电动滑轨，所述机械臂的末端安装有能够自转的机械夹，所述机械臂靠近机械夹的一端固定安装有加速度检测装置；

3、所述加速度检测装置包括有固定外壳、检测液、漂浮壳体、轻质弧形杆、弧形支架、永磁铁和霍尔传感器，所述固定外壳固定安装在靠近机械夹位置处的机械臂外侧，所述固定外壳的内侧设置有检测液，所述检测液的表面漂浮有环形等间距排列的多个漂浮壳体，所述漂浮壳体的顶端固定安装有轻质弧形杆，所述轻质弧形杆的外侧滑动安装有弧形支架，所述弧形支架的内侧固定连接有霍尔传感器，所述轻质弧形杆的内侧固定有等间距排列的永磁铁。

4、作为本发明一种染料配送机械臂优选的，多个所述永磁铁的磁力大小不同。

5、作为本发明一种染料配送机械臂优选的，所述轻质弧形杆的顶部末端固定连接有限位头，所述漂浮壳体的底部中央位置处设置有凹槽。

6、作为本发明一种染料配送机械臂优选的，所述加速度检测装置还包括有球形壳体和钢珠，所述检测液设置在球形壳体的内侧，所述球形壳体通过钢珠转动安装在固定外壳的内侧。

7、作为本发明一种染料配送机械臂优选的，所述加速度检测装置还包括有第一电机、转轮支架、转轴、橡胶轮、第二电机、第一外齿皮带轮、内齿皮带和第二外齿皮带轮，所述第一电机固定安装在所述固定外壳的一端内侧，所述第一电机的主轴末端固定连接有转轮支架，所述转轮支架的一端转动连接有转轴，所述转轴的外端面固定连接有橡胶轮，所述橡胶轮的一端与所述球形壳体的外侧转动连接，所述转轮支架的内侧固定连接有第二电机，所述第二电机的主轴末端固定连接有第一外齿皮带轮，所述第一外齿皮带轮的外侧啮合连接有内齿皮带，所述内齿皮带的底端啮合连接有第二外齿皮带轮，所述第二外齿皮带轮的一端中央位置处与转轴的一端外侧固定连接。

8、作为本发明一种染料配送机械臂优选的，所述加速度检测装置还包括有底部固定块、水平移动块和球缺状滑动片，所述球形壳体的一端内侧固定连接有底部固定块，所述底部固定块的内侧滑动连接有水平移动块，所述水平移动块的一端内侧滑动连接有球缺状滑动片，所述球缺状滑动片的球心位置与所述球形壳体的球心位置相同。

9、作为本发明一种染料配送机械臂优选的，所述加速度检测装置还包括有第一无弹拉绳、第一配重块、第一拉伸弹簧、第一拉力传感器、第二无弹拉绳、第二配重块、第二拉伸弹簧和第二拉力传感器，所述球缺状滑动片的底端固定连接有第一无弹拉绳，所述第一无弹拉绳的底端固定连接有能够在所述水平移动块内侧滑动的第一配重块，所述第一配重块的底端固定连接有第一拉伸弹簧，所述第一拉伸弹簧的底端固定连接有第一拉力传感器，所述第一拉力传感器固定安装在所述水平移动块的一端内侧，所述水平移动块的底端固定连接有第二无弹拉绳，所述第二无弹拉绳的底端固定连接有能够在底部固定块内侧滑动的第二配重块，所述第二配重块的底端固定连接有第二拉伸弹簧，所述第二拉伸弹簧的底端固定连接有第二拉力传感器，所述第二拉力传感器固定安装在所述底部固定块的内侧。

10、作为本发明一种染料配送机械臂优选的，所述加速度检测装置还包括有空心柱、固定板、转动支架、转动球、硬质杆、配重导电锥和弹性导电针，所述球形壳体的一端内侧固定连接有空心柱，所述空心柱的轴心垂直与底部固定块的平面，所述空心柱的外侧固定连接有固定板，所述固定板的外侧固定连接在所述弧形支架的一端外侧，所述空心柱的顶端内侧固定连接有转动支架，所述转动支架的一端内侧转动连接有转动球，所述转动球的底端固定连接有硬质杆，所述硬质杆的底端固定连接有配重导电锥，所述空心柱的底端内侧中央位置处固定连接有弹性导电针，所述弹性导电针的顶端能够与所述配重导电锥的底端接触。

11、一种染料配送机械臂的配送系统，包括，机械臂上设置扫描定位模块通过plc对接前序的对染料盆进行识别存储记忆，准确放置和识别染料盆位置，分别将染料盆传输至自动备料排产区、搅拌容器、清洗烘干区域和备料区域构成闭环，溶解后染液通过泵和管道配送至指定机台，机械臂通过控制系统可完成搬运，倾倒，夹持，松开等动作，具有夹持力检测，确保染料盆夹持牢固，染料盆设置在立式自动备料货架上，具有染料盆感应、固定和定位结构。

12、与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过在机械臂靠近机械夹的一端外侧固定安装加速度检测装置可以解决针对在移动液体时如何获得较好的加速度，该加速度并不是呈简单的直线加速，可以免去复杂的提前计算各个移动角度上的加速度曲线，而直接可以检测到合适具有较好的加速度，在保证液体在移动时具有较好稳定性的同时，可以提高工作效率。

技术特征：

1.一种染料配送机械臂(1)，包括机械臂(1)，以及能够使机械臂(1)移动的电动滑轨(2)，其特征在于：所述机械臂(1)的末端安装有能够自转的机械夹(3)，所述机械臂(1)靠近机械夹(3)的一端固定安装有加速度检测装置(4)；

2.根据权利要求1所述的染料配送机械臂(1)，其特征在于：多个所述永磁铁(415)的磁力大小不同。

3.根据权利要求1或2所述的染料配送机械臂(1)，其特征在于：所述轻质弧形杆(413)的顶部末端固定连接有限位头(417)，所述漂浮壳体(412)的底部中央位置处设置有凹槽(418)。

4.根据权利要求3所述的染料配送机械臂(1)，其特征在于：所述加速度检测装置(4)还包括有球形壳体(42)和钢珠(421)，所述检测液(411)设置在球形壳体(42)的内侧，所述球形壳体(42)通过钢珠(421)转动安装在固定外壳(41)的内侧。

5.根据权利要求4所述的染料配送机械臂(1)，其特征在于：所述加速度检测装置(4)还包括有第一电机(422)、转轮支架(423)、转轴(424)、橡胶轮(425)、第二电机(426)、第一外齿皮带轮(427)、内齿皮带(428)和第二外齿皮带轮(429)，所述第一电机(422)固定安装在所述固定外壳(41)的一端内侧，所述第一电机(422)的主轴末端固定连接有转轮支架(423)，所述转轮支架(423)的一端转动连接有转轴(424)，所述转轴(424)的外端面固定连接有橡胶轮(425)，所述橡胶轮(425)的一端与所述球形壳体(42)的外侧转动连接，所述转轮支架(423)的内侧固定连接有第二电机(426)，所述第二电机(426)的主轴末端固定连接有第一外齿皮带轮(427)，所述第一外齿皮带轮(427)的外侧啮合连接有内齿皮带(428)，所述内齿皮带(428)的底端啮合连接有第二外齿皮带轮(429)，所述第二外齿皮带轮(429)的一端中央位置处与转轴(424)的一端外侧固定连接。

6.根据权利要求5所述的染料配送机械臂(1)，其特征在于：所述加速度检测装置(4)还包括有底部固定块(43)、水平移动块(431)和球缺状滑动片(432)，所述球形壳体(42)的一端内侧固定连接有底部固定块(43)，所述底部固定块(43)的内侧滑动连接有水平移动块(431)，所述水平移动块(431)的一端内侧滑动连接有球缺状滑动片(432)，所述球缺状滑动片(432)的球心位置与所述球形壳体(42)的球心位置相同。

7.根据权利要求6所述的染料配送机械臂(1)，其特征在于：所述加速度检测装置(4)还包括有第一无弹拉绳(433)、第一配重块(434)、第一拉伸弹簧(435)、第一拉力传感器(436)、第二无弹拉绳(437)、第二配重块(438)、第二拉伸弹簧(439)和第二拉力传感器(4391)，所述球缺状滑动片(432)的底端固定连接有第一无弹拉绳(433)，所述第一无弹拉绳(433)的底端固定连接有能够在所述水平移动块(431)内侧滑动的第一配重块(434)，所述第一配重块(434)的底端固定连接有第一拉伸弹簧(435)，所述第一拉伸弹簧(435)的底端固定连接有第一拉力传感器(436)，所述第一拉力传感器(436)固定安装在所述水平移动块(431)的一端内侧，所述水平移动块(431)的底端固定连接有第二无弹拉绳(437)，所述第二无弹拉绳(437)的底端固定连接有能够在底部固定块(43)内侧滑动的第二配重块(438)，所述第二配重块(438)的底端固定连接有第二拉伸弹簧(439)，所述第二拉伸弹簧(439)的底端固定连接有第二拉力传感器(4391)，所述第二拉力传感器(4391)固定安装在所述底部固定块(43)的内侧。

8.根据权利要求7所述的染料配送机械臂(1)，其特征在于：所述加速度检测装置(4)还包括有空心柱(44)、固定板(441)、转动支架(442)、转动球(443)、硬质杆(444)、配重导电锥(445)和弹性导电针(446)，所述球形壳体(42)的一端内侧固定连接有空心柱(44)，所述空心柱(44)的轴心垂直与底部固定块(43)的平面，所述空心柱(44)的外侧固定连接有固定板(441)，所述固定板(441)的外侧固定连接在所述弧形支架(414)的一端外侧，所述空心柱(44)的顶端内侧固定连接有转动支架(442)，所述转动支架(442)的一端内侧转动连接有转动球(443)，所述转动球(443)的底端固定连接有硬质杆(444)，所述硬质杆(444)的底端固定连接有配重导电锥(445)，所述空心柱(44)的底端内侧中央位置处固定连接有弹性导电针(446)，所述弹性导电针(446)的顶端能够与所述配重导电锥(445)的底端接触。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的染料配送机械臂(1)的配送系统，包括，机械臂(1)上设置扫描定位模块通过plc对接前序的对染料盆进行识别存储记忆，准确放置和识别染料盆位置，分别将染料盆传输至自动备料排产区、搅拌容器、清洗烘干区域和备料区域构成闭环，溶解后染液通过泵和管道配送至指定机台，机械臂(1)通过控制系统可完成搬运，倾倒，夹持，松开等动作，具有夹持力检测，确保染料盆夹持牢固，染料盆设置在立式自动备料货架上，具有染料盆感应、固定和定位结构。

技术总结
本发明属于加速度检测技术领域，尤其为一种染料配送机械臂及配送系统，包括机械臂，以及能够使机械臂移动的电动滑轨，所述机械臂的末端安装有能够自转的机械夹，所述机械臂靠近机械夹的一端固定安装有加速度检测装置，所述加速度检测装置包括有固定外壳、检测液、漂浮壳体、轻质弧形杆、弧形支架、永磁铁和霍尔传感器，通过在机械臂靠近机械夹的一端外侧固定安装加速度检测装置可以解决针对在移动液体时如何获得较好的加速度，该加速度并不是呈简单的直线加速，可以免去复杂的提前计算各个移动角度上的加速度曲线，而直接可以检测到合适具有较好的加速度，在保证液体在移动时具有较好稳定性的同时，可以提高工作效率。

技术研发人员：蒋鸿铠,洪萍
受保护的技术使用者：浙江绍兴福元科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17