一种防止塔机碰撞的方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本发明涉及图像识别，特别涉及一种防止塔机碰撞的方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、现有的塔机防碰撞策略为：在属于同一个工程项目的各个塔机上安装采集设备，以通过安装的采集设备所采集到的位置坐标关系来判断属于同一工程项目的各个塔机之间是否会发生碰撞；但是，现有的防碰撞策略仅能应用于工程项目内的塔机，并不能应用于工程项目外的塔机。由于不能在工程项目外的塔机上安装采集设备，所以不能获取到工程项目外塔机的位置信息，因此，如何防止工程项目内的塔机与工程项目外的塔机发生碰撞，成为了本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种防止塔机碰撞的方法、装置、设备及可读存储介质，能够有效防止项目内塔机与项目外塔机的碰撞发生。

2、根据本发明的一个方面，提供了一种防止塔机碰撞的方法，所述方法包括：

3、通过设置于塔机大臂臂尖处的采集设备获取出现在所述采集设备的采集平面区域内的障碍物的位置信息；

4、判断所述障碍物的位置信息是否位于所述塔机大臂的回转覆盖区域内；

5、若位于所述回转覆盖区域内，则执行预设的防碰撞预警操作。

6、可选的，所述判断所述障碍物的位置信息是否位于所述塔机大臂的回转覆盖区域内，包括：

7、从所述位置信息中解析出距离信息和角度信息；其中，所述距离信息为所述采集设备与所述障碍物之间的距离，所述角度信息为从所述塔机大臂的方向逆时针转动到由所述采集设备指向所述障碍物的方向的转动角度；

8、判断所述角度信息是否大于90度且小于270度；

9、若是，则计算出参考距离d＝2×所述塔机大臂的臂长×cos|180-角度信息|；若否，则判定所述障碍物的位置信息不位于所述塔机大臂的回转覆盖区域内；

10、判断所述距离信息是否小于所述参考距离d；

11、若是，则判定所述障碍物的位置信息位于所述塔机大臂的回转覆盖区域内；若否，则判定所述障碍物的位置信息不位于所述塔机大臂的回转覆盖区域内。

12、可选的，所述通过设置于塔机大臂臂尖处的采集设备获取出现在所述采集设备的采集平面区域内的障碍物的位置信息，包括：

13、通过所述采集设备进行m次信息采集；

14、将所述采集平面区域划分为多个单元格，并统计在所述m次信息采集过程中每个单元格内出现障碍物的次数；

15、依次判断每个单元格内出现障碍物的次数是否大于预设值n，若是，则获取对应单元格内的障碍物的位置信息；

16、其中，m、n均为正整数，且m/2≤n≤m。

17、可选的，在所述通过设置于塔机大臂臂尖处的采集设备获取出现在所述采集设备的采集平面区域内的障碍物的位置信息之前，所述方法还包括：

18、当所述塔机周围无其他塔机时，通过所述采集设备获取出现在所述采集平面区域内的异物的位置信息；其中，所述异物为所述塔机自身的部件或扎带；

19、根据所述异物的位置信息确定出异物影响区域。

20、可选的，所述判断所述障碍物的位置信息是否位于所述塔机大臂的回转覆盖区域内，包括：

21、判断所述障碍物的位置信息是否位于所述异物影响区域内；

22、若是，则结束流程，若否，则判断所述障碍物的位置信息是否位于所述塔机大臂的回转覆盖区域内。

23、可选的，在所述塔机大臂上设置有多个采集设备，且设置的多个采集设备中包括位于所述设置于塔机大臂臂尖处的采集设备；其中，任意两个相邻的采集设备的间距为预设长度。

24、为了实现上述目的，本发明还提供一种防止塔机碰撞的装置，所述装置包括：

25、采集模块，用于通过设置于塔机大臂臂尖处的采集设备获取出现在所述采集设备的采集平面区域内的障碍物的位置信息；

26、判断模块，用于判断所述障碍物的位置信息是否位于所述塔机大臂的回转覆盖区域内；

27、预警模块，用于若位于所述回转覆盖区域内，则执行预设的防碰撞预警操作。

28、可选的，所述采集模块，用于：

29、通过所述采集设备进行m次信息采集；

30、将所述采集平面区域划分为多个单元格，并统计在所述m次信息采集过程中每个单元格内出现障碍物的次数；

31、依次判断每个单元格内出现障碍物的次数是否大于预设值n，若是，则获取对应单元格内的障碍物的位置信息；

32、其中，m、n均为正整数，且m/2≤n≤m。

33、为了实现上述目的，本发明还提供一种计算机设备，该计算机设备具体包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述介绍的防止塔机碰撞的方法的步骤。

34、为了实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述介绍的防止塔机碰撞的方法的步骤。

35、本发明提供的防止塔机碰撞的方法、装置、设备及可读存储介质，通过设置于项目内低塔塔机的采集装置仅需要采集一个平面区域内的信息，即可得到在该平面区域内是否出现其他高塔塔机的吊绳，并通过将该吊绳的位置信息与项目内塔机大臂的回转覆盖区域进行比对，即可判断项目内塔机大臂是否会与项目外塔机的吊绳发生碰撞。

技术特征：

1.一种防止塔机碰撞的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的防止塔机碰撞的方法，其特征在于，所述判断所述障碍物的位置信息是否位于所述塔机大臂的回转覆盖区域内，包括：

3.根据权利要求1所述的防止塔机碰撞的方法，其特征在于，所述通过设置于塔机大臂臂尖处的采集设备获取出现在所述采集设备的采集平面区域内的障碍物的位置信息，包括：

4.根据权利要求1所述的防止塔机碰撞的方法，其特征在于，在所述通过设置于塔机大臂臂尖处的采集设备获取出现在所述采集设备的采集平面区域内的障碍物的位置信息之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的防止塔机碰撞的方法，其特征在于，所述判断所述障碍物的位置信息是否位于所述塔机大臂的回转覆盖区域内，包括：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的防止塔机碰撞的方法，其特征在于，在所述塔机大臂上设置有多个采集设备，且设置的多个采集设备中包括位于所述设置于塔机大臂臂尖处的采集设备；其中，任意两个相邻的采集设备的间距为预设长度。

7.一种防止塔机碰撞的装置，其特征在于，所述装置包括：

8.根据权利要求7所述的防止塔机碰撞的装置，其特征在于，所述采集模块，用于：

9.一种计算机设备，所述计算机设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种防止塔机碰撞的方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：通过设置于塔机大臂臂尖处的采集设备获取出现在所述采集设备的采集平面区域内的障碍物的位置信息；判断所述障碍物的位置信息是否位于所述塔机大臂的回转覆盖区域内；若位于所述回转覆盖区域内，则执行预设的防碰撞预警操作；本发明能够有效防止项目内塔机与项目外塔机的碰撞发生。

技术研发人员：白亮,周孺,郑光利,田均鹏
受保护的技术使用者：广联达科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16