本发明涉及物流算法，具体是一种基于视觉、光电控制的全自动等距单件流输出物流线及算法。
背景技术：
1、随着物流快递行业的不断发展，快递包裹的收寄量也在不断增加。各地大型邮件处理中心，都采用了全自动分拣机对包裹进行分拣。
2、目前包裹全自动的分拣流程是这样的:包裹在进入分拣机之前，需要有设备对包裹进行预处理。包裹在卸车的时候，都是一堆一堆的紧密堆在一起的状态，裹经过输送线模块、空间分离模块、平面分离模块、剔除模块、间隙调整模块等设备变成单件流，然后进入分拣机完成分拣。
3、当大量包裹进入输送线，包裹在经过空间分离、平面分离之后，仍会有小部分包裹是堆在一起分不开的或者前后2个包裹的间距很小。分不开的包裹，会被剔除掉。剔除后会造成物流线上的包裹量变少，降低整体物流线的效率。小间距的包裹，在经过摆轮时，因为前后2个包裹底部和摆轮的摩擦力不同，有概率会撞到一起，从而能造成包裹出双，降低物流线的准确率。于是，本发明在此提出一种基于视觉、光电控制的全自动等距单件流输出物流线及算法。
技术实现思路
1、解决的技术问题
2、本发明的目的就是为了弥补现有技术的不足，提供了一种基于视觉、光电控制的全自动等距单件流输出物流线及算法，在大量包裹堆积的情况下，经过输送线、空间分离、平面分离、剔除、间隙调整模块等设备的密切合作，保证了自动线上包裹输送的效率和准确率，克服了在大量包裹堆积的情况下，自动线中的包裹流量不足、包裹出双多、包裹间距控制不稳定的缺陷。确保包裹在下游设备上可以流畅、稳定的进行传输。
3、技术方案
4、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于视觉、光电控制的全自动等距单件流输出物流线，包括空间分离模块1、平面分离模块2、剔除模块3和间隙调整模块4；
5、所述空间分离模块1由两个滑槽11、三个水平皮带机12、四个爬坡皮带机13和空间分离视觉系统组成；
6、所述平面分离模块2由小型窄带机阵列21、整位模块22、一个双带机组23和平面分离视觉系统组成；
7、所述剔除模块3由一个水平皮带机二、一个摆轮和剔除视觉系统组成；
8、所述间隙调整模块4由六个高速皮带机组成。
9、优选的，所述空间分离视觉系统包括水平皮带机控制器、爬坡皮带机控制器。
10、优选的，所述平面分离视觉系统包括窄带机控制器、整位模块控制器和双带机控制器。
11、优选的，所述剔除视觉系统包括水平皮带机二控制器、摆轮plc组成。
12、优选的，还包括物流线plc，所述物流线plc连接有单件分离plc，单件分离plc与水平皮带机控制器、爬坡皮带机控制器、窄带机控制器、整位模块控制器以及双带机控制器信号连接。
13、优选的，所述高速皮带机具有伺服控制器，物流线plc与伺服控制器连接。
14、一种基于视觉、光电控制的全自动等距单件流输出物流线的算法，其特征在于：包括以下步骤：
15、步骤1：大量堆叠的包裹，先经过空间分离模块，空间分离模块利用视觉判断当前皮带上的包裹堆叠情况，然后利用皮带的加速、减速、包裹自身的惯性、爬坡皮带的角度让上下叠加在一起的包裹尽可能的平铺开；
16、步骤2：包裹从空间分离模块出来后，进入平面分离模块，平面分离模块利用视觉判断，把平铺的包裹变成单件流，一件一件输送出去，视觉检测到有叠加的包裹，平面分离也会尝试将叠加的包裹分开；
17、步骤3：包裹从平面分离模块出来后，进入剔除模块，剔除模块利用视觉判断当前包裹是不是叠加在一起的，若包裹是叠加在一起的，该包裹在经过摆轮的时候，摆轮会调整转动方向，将该包裹摆动到回流线，然后重新进入空间分离再次进行分离，若包裹是没有叠加的，该包裹会进入间隙调整模块；
18、步骤4：包裹进入间隙调整模块后，间隙调整模块每一段皮带都有光电，利用光电计算出包裹之间的间距，然后皮带通过变速将包裹的间距控制在400mm左右。
19、有益效果：
20、与现有技术相比，该基于视觉、光电控制的全自动等距单件流输出物流线及算法具备如下有益效果：
21、本发明结构简单，能提高自动线的有效效率，并且可以精准控制包裹间距，可以节约场地空间，达到了应用的要求。
1.一种基于视觉、光电控制的全自动等距单件流输出物流线，其特征在于：包括空间分离模块(1)、平面分离模块(2)、剔除模块(3)和间隙调整模块(4)；
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉、光电控制的全自动等距单件流输出物流线，其特征在于：所述空间分离视觉系统包括水平皮带机控制器、爬坡皮带机控制器。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉、光电控制的全自动等距单件流输出物流线，其特征在于：所述平面分离视觉系统包括窄带机控制器、整位模块控制器和双带机控制器。
4.根据权利要求1所述的一种基于视觉、光电控制的全自动等距单件流输出物流线，其特征在于：所述剔除视觉系统包括水平皮带机二控制器、摆轮plc组成。
5.根据权利要求1所述的一种基于视觉、光电控制的全自动等距单件流输出物流线，其特征在于：还包括物流线plc，所述物流线plc连接有单件分离plc，单件分离plc与水平皮带机控制器、爬坡皮带机控制器、窄带机控制器、整位模块控制器以及双带机控制器信号连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于视觉、光电控制的全自动等距单件流输出物流线，其特征在于：所述高速皮带机具有伺服控制器，物流线plc与伺服控制器连接。
7.根据权利要求1-6中的任意一项所述的一种基于视觉、光电控制的全自动等距单件流输出物流线的算法，其特征在于：包括以下步骤：