本申请涉及搬运机器人领域，具体而言，涉及一种用于搬运和拆码垛的机械人系统。
背景技术：
1、工厂和仓库内经常需要搬运码垛和拆码垛，同时也需要对物资进行入库和出库作业，在物资出入库的过程中除了有整箱物资外还涉及到零数物资的出入库。通过传统的人工搬运，不仅耗时耗力效率还低，在没有温湿度要求的仓库人工作业环境差、作业难度高，而采用机械手进行搬运码垛和拆码垛时，需要采用不同的机械手执行机构来实现箱体和不同物资的搬运，导致使用成本较高并需要占用较大的空间。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种用于搬运和拆码垛的机械人系统，其能够同时夹取顶部开口的箱体、夹取产品和吸取产品移动，提高了机器人搬运和拆码垛的兼容性和灵活性，降低了设备成本。
2、本申请是这样实现的：
3、本申请提供一种用于搬运和拆码垛的机械人系统，包括：
4、机器人，包括底座、可绕竖直轴线旋转地连接于底座机械臂支座、可沿竖直平面转动地连接于机械臂支座的第一机械臂和可沿竖直平面转动地连接于第一机械臂的第二机械臂；
5、还包括：
6、机器人末端抓取装置，连接于第二机械臂，包括连接于第二机械臂的抓取支架及连接于抓取支架的环形框架、多个箱体夹爪装置、至少一个产品夹爪装置及至少一个产品吸取装置；多个箱体夹爪装置沿环形框架周向间隔布置用于分别夹持或松开箱体顶壁；产品夹爪装置可升降地连接于抓取支架用于夹持或松开产品；产品吸取装置可升降地连接于抓取支架用于吸附或松开产品；
7、视觉系统，包括支撑架及连接于支撑架的第一相机。
8、在一些可选的实施方案中，抓取支架包括连接于第二机械臂的连接法兰、分别连接于连接法兰两端的第一安装板和第二安装板及两端分别连接第一安装板和第二安装板的连接板，第一安装板和第二安装板的两端分别与环形框架的两侧内壁连接，产品夹爪装置和产品吸取装置分别连接于第一安装板和第二安装板。
9、在一些可选的实施方案中，第一安装板和第二安装板分别与连接法兰和连接板之间连接有加强板。
10、在一些可选的实施方案中，箱体夹爪装置包括具有一对箱体固定夹的第一气动手指，两个箱体固定夹相邻的一侧分别设有多条平行布置的卡槽。
11、在一些可选的实施方案中，产品夹爪装置包括具有一对产品固定夹的第二气动手指、与第二气动手指及用于驱动第二气动手指升降的升降滑台气缸，升降滑台气缸连接于抓取支架，两个产品固定夹相邻的一侧分别连接有软硅胶片。
12、在一些可选的实施方案中，第二气动手指通过立板连接于升降滑台气缸，第二气动手指与立板之间还连接有水平板，立板和水平板之间连接有至少一个加强筋板。
13、在一些可选的实施方案中，产品吸取装置包括含吸盘安装板、至少一个连接于吸盘安装板底部的真空吸盘、用于驱动吸盘安装板升降的升降气缸及连接于吸盘安装板的真空发生装置，真空发生装置分别通过管道与各个真空吸盘连接。
14、在一些可选的实施方案中，支撑架顶部连接有连接杆，连接杆连接有用于驱动第一相机升降的相机升降装置。
15、在一些可选的实施方案中，视觉系统还包括连接于连接板底部的第二相机。
16、在一些可选的实施方案中，第二机械臂连接有可沿竖直平面转动的铰接座，铰接座连接有用于驱动抓取支架绕竖直轴线旋转的转动电机。
17、本申请的有益效果是：本申请提供的用于搬运和拆码垛的机械人系统包括机器人、机器人末端抓取装置及视觉系统，机器人包括底座、可绕竖直轴线旋转地连接于底座的机械臂支座、可沿竖直平面转动地连接于机械臂支座的第一机械臂和可沿竖直平面转动地连接于第一机械臂的第二机械臂；机器人末端抓取装置包括连接于第二机械臂的抓取支架及连接于抓取支架的环形框架、多个箱体夹爪装置、至少一个产品夹爪装置及至少一个产品吸取装置；多个箱体夹爪装置沿环形框架周向间隔布置用于分别夹持或松开箱体顶壁；产品夹爪装置可升降地连接于抓取支架用于夹持或松开产品；产品吸取装置可升降地连接于抓取支架用于吸附或松开产品；视觉系统包括支撑架及连接于支撑架的第一相机。本申请提供的用于搬运和拆码垛的机械人系统能够同时夹取顶部开口的箱体、夹取产品和吸取产品移动，提高了机器人搬运和拆码垛的兼容性和灵活性，降低了设备成本。
1.一种用于搬运和拆码垛的机械人系统，包括：
2.根据权利要求1所述的用于搬运和拆码垛的机械人系统，其特征在于，所述抓取支架包括连接于所述第二机械臂的连接法兰、分别连接于所述连接法兰两端的第一安装板和第二安装板及两端分别连接所述第一安装板和所述第二安装板的连接板，所述第一安装板和所述第二安装板的两端分别与所述环形框架的两侧内壁连接，所述产品夹爪装置和所述产品吸取装置分别连接于所述第一安装板和所述第二安装板。
3.根据权利要求2所述的用于搬运和拆码垛的机械人系统，其特征在于，所述第一安装板和所述第二安装板分别与所述连接法兰和所述连接板之间连接有加强板。
4.根据权利要求1所述的用于搬运和拆码垛的机械人系统，其特征在于，所述箱体夹爪装置包括具有一对箱体固定夹的第一气动手指，两个所述箱体固定夹相邻的一侧分别设有多条平行布置的卡槽。
5.根据权利要求1所述的用于搬运和拆码垛的机械人系统，其特征在于，所述产品夹爪装置包括具有一对产品固定夹的第二气动手指、与所述第二气动手指及用于驱动所述第二气动手指升降的升降滑台气缸，所述升降滑台气缸连接于所述抓取支架，两个所述产品固定夹相邻的一侧分别连接有软硅胶片。
6.根据权利要求5所述的用于搬运和拆码垛的机械人系统，其特征在于，所述第二气动手指通过立板连接于所述升降滑台气缸，所述第二气动手指与所述立板之间还连接有水平板，所述立板和所述水平板之间连接有至少一个加强筋板。
7.根据权利要求1所述的用于搬运和拆码垛的机械人系统，其特征在于，所述产品吸取装置包括含吸盘安装板、至少一个连接于所述吸盘安装板底部的真空吸盘、用于驱动所述吸盘安装板升降的升降气缸及连接于所述吸盘安装板的真空发生装置，所述真空发生装置分别通过管道与各个所述真空吸盘连接。
8.根据权利要求1所述的用于搬运和拆码垛的机械人系统，其特征在于，所述支撑架顶部连接有连接杆，所述连接杆连接有用于驱动所述第一相机升降的相机升降装置。
9.根据权利要求2所述的用于搬运和拆码垛的机械人系统，其特征在于，所述视觉系统还包括连接于所述连接板底部的第二相机。
10.根据权利要求1所述的用于搬运和拆码垛的机械人系统，其特征在于，所述第二机械臂连接有可沿竖直平面转动的铰接座，所述铰接座连接有用于驱动所述抓取支架绕竖直轴线旋转的转动电机。