本发明涉及安瓿瓶成品搬运机械手，具体为一种用于安瓿瓶加工的装箱成品转移机械手。
背景技术：
1、安瓿瓶是指一种可熔封的硬质玻璃容器，常用于存放注射用的药物以及疫苗、血清等，常用的有直颈和曲颈两种。容量一般为1～25ml。常用于注射用药液，也用于口服液的包装，但因对消费者而言开启困难并容易产生事故，现已不流行。历史上安瓿最早用来盛放死者的血液的样本，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
2、安瓿瓶生产是以药用玻璃管为原料，在符合gmp标准的洁净环境中进行，先将玻璃管经加热炉熔融软化，通过机械装置拉伸或吹灌封一体化工艺成型为特定规格的安瓿瓶坯，随后经退火处理消除玻璃内部应力以提升强度，再依次进行内外壁清洗、高温烘干与无菌灭菌，最后用于药品灌装，在灌装后需要将安瓿瓶封口冷却后装箱，安瓿瓶灌注一般采用倾斜式的输送线，批量处理后推到收集区进行成品搬运装箱，由于安瓿瓶装箱存在多种规格，需要适配不同规格的包装箱，而现有用于安瓿瓶成品搬运的机械手机构无法根据需要调节抓取不同数量的安瓿瓶以适应不同规格包装，并且抓取结构无法更换，难以适配不同需求的安瓿瓶头，从而产生了一定的不便，基于此提出一种用于安瓿瓶加工的装箱成品转移机械手。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种用于安瓿瓶加工的装箱成品转移机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于安瓿瓶加工的装箱成品转移机械手，包括作业台、嵌入板和封堵板，所述作业台的顶部固定安装有两个滑轨，两个所述滑轨的外侧滑动安装有移动座，所述移动座的内部螺纹传动连接有滚珠丝杆机构，所述移动座的顶部通过轴承座活动安装有机械臂，所述机械臂底端的外侧固定套接有从动齿盘，所述从动齿盘的外侧啮合有主动齿盘，所述主动齿盘的底部传动连接有伺服电机一，所述机械臂的移动端传动安装有外套筒，所述外套筒的内侧活动套接有内套筒，所述内套筒的顶部固定安装有镂空板，所述镂空板的顶部固定安装有电控伸缩杆一，所述镂空板的底部固定安装有电控伸缩杆二，所述电控伸缩杆二的输出端固定安装有密封活塞，所述内套筒底端的外侧固定安装有支撑环板，所述支撑环板的外侧活动套接有转动盘，所述转动盘内腔的顶部和底部均固定安装有若干滚珠支撑座，所述内套筒的内部活动插接有连通管，所述连通管的底部连通有吸盘框，所述吸盘框的内部固定安装有硅胶隔膜，所述吸盘框的底部固定安装有底安装板。
3、所述嵌入板的顶部固定安装有密封圈一，所述嵌入板的底部固定安装有橡胶吸头，所述橡胶吸头的底部固定安装有硅胶软头，所述橡胶吸头的内部开设有连通孔，所述硅胶软头的底部开设有内凹坑，所述嵌入板的顶部固定嵌入安装有四个磁铁二，所述嵌入板的顶部开设有内凹孔。
4、优选的，所述滚珠丝杆机构通过安装架转动安装在作业台的顶部，所述伺服电机一固定安装在移动座的顶部，所述作业台的底部通过螺栓固定安装有四个支腿。
5、优选的，所述镂空板活动套接在外套筒的内侧，所述电控伸缩杆一的顶端固定安装在外套筒内腔的顶部，所述外套筒的顶部开设有透气孔，所述电控伸缩杆二套接在内套筒的内部，所述密封活塞活动套接在内套筒的内部。
6、优选的，所述转动盘的顶部固定安装有从动齿圈，所述从动齿圈的内侧啮合有主动齿轮，所述主动齿轮的顶部传动连接有伺服电机二，所述伺服电机二固定安装在内套筒的外侧，所述滚珠支撑座的滚动部与支撑环板的外侧相滚动接触，所述滚珠支撑座呈圆周均匀分布在转动盘内腔的顶部和底部，所述内套筒通过轴承套接在转动盘顶端的内侧。
7、优选的，所述连通管的顶部固定安装有密封锥，所述密封锥的外侧套接有旋转密封件，所述密封锥和旋转密封件均活动套接在内套筒的内部，所述连通管的外侧设置有安装定位机构，所述安装定位机构包括法兰盘、螺栓、螺母和密封垫，所述法兰盘固定套接在连通管的外侧，所述密封垫位于法兰盘和转动盘的相对侧，所述螺栓活动贯穿法兰盘和密封垫并螺纹延伸至螺母的内部，所述螺母固定安装在转动盘内腔的底部。
8、优选的，所述底安装板的底部开设有若干安装槽，所述安装槽内腔的顶部开设有若干导流孔，所述底安装板的底部开设有若干组嵌入槽，所述嵌入槽的内部固定安装有磁铁一，所述吸盘框的两侧均固定安装有视觉采集摄像头，所述导流孔的顶端连通在硅胶隔膜的底部。
9、优选的，所述安装槽呈矩形线性均匀分布在底安装板的底部，所述嵌入槽一组的数量为四个，且四个嵌入槽均位于安装槽的内侧，所述磁铁二的规格尺寸与磁铁一的规格尺寸相适配，所述连通孔的规格尺寸与导流孔的规格尺寸相适配，所述导流孔的底部与内凹孔和连通孔的顶端相连通，四个所述磁铁二呈矩形均匀分布在嵌入板的顶部。
10、优选的，所述封堵板的顶部固定安装有四个磁铁三，所述封堵板的顶部固定安装有密封圈二，所述封堵板和嵌入板的规格尺寸与安装槽的规格尺寸相适配，四个所述磁铁三的规格尺寸均与嵌入槽的规格尺寸相适配。
11、优选的，所述底安装板、嵌入板和封堵板均为铁磁性不锈钢材质，所述硅胶软头为柔性硅胶材质，且硅胶软头的外侧设置为圆角，所述内凹坑内侧设置为内圆角。
12、优选的，所述作业台的正面通过可拆铰接机构铰接安装有集料框，所述集料框的底部铰接有可调伸缩柱，所述可调伸缩柱的底端固定安装有支座。
13、与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、该设备在使用时，促使安瓿瓶推出堆叠到集料框的内部，机械臂转动到集料框的顶部，此时电控伸缩杆一伸出，带动镂空板和内套筒下移，使得转动盘和吸盘框下移并使得吸盘框底部安装的嵌入板和橡胶吸头下移，移动到特定位置后连通孔和内凹坑与安瓿瓶顶端的封口端接触，接着电控伸缩杆二回缩带动密封活塞上移，使得内套筒底端和连通管连通位置呈现出负压状态，并使得硅胶隔膜上移，并通过连通孔和内凹坑对安瓿瓶的顶端吸附，吸附完成后机械臂转动，与此同时滚珠丝杆机构传动带动移动座移动，并将吸盘框置于安瓿瓶包装箱内侧，而后电控伸缩杆二伸出，促使内套筒和连通管内侧呈现出压力恢复，气压恢复后使得安瓿瓶放置在包装瓶内，能够快速批量的将成品安瓿瓶抓取放置在包装箱内部，增加了使用效率；
14、2、连通管通过安装定位机构的法兰安装结构安装在转动盘的底部，便于更换连通管和底部的吸盘框，更换更大尺寸或不同规格的吸盘框，适应不同规格的包装箱，将集料框进行适配更换，方便适应不同规格的安瓿瓶装箱作业，增加了使用效果；
15、3、硅胶软头的柔性硅胶材质能够配合内凹坑的内侧吸附安瓿瓶的顶部时产生一定的柔性形变，对安瓿瓶的吸附进行柔性保护，并通过橡胶吸头的相对较硬橡胶材质，保持稳定位置，辅助硅胶软头保持稳定位置，能够减少偏移确保吸附后，保持相对稳定位置放入包装箱内部，增加了使用效果。