一种多自由度运输小车导向机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种导向机构，特别是一种多自由度运输小车导向机构，属于机械设备技术领域。
【背景技术】
[0002]目前，轨道行走小车采用的导向机构为在车体前后各有一套由两个导向轮构成的组件，以实现轨道行走小车在单一的轨道上运行，这种结构形式显然不能满足在相互交错的轨道上运行的多自由度运输小车需求。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的旨在解决目前此类导向机构存在的上述缺陷和不足，提供一种能够满足多自由度运输小车在相互交错的轨道上行走的导向机构。
[0004]本实用新型是通过以下技术方案来实现的:
[0005]—种多自由度运输小车导向机构，包括导向钢轮、支撑架、销轴一、角形连杆、销轴二，还包括直线导轨安装架、直线导轨、滑块、驱动连杆一、连杆、销轴三，以及驱动连杆二、销轴四、导向块、销轴五。
[0006]所述支撑架固定在车体底部，角形连杆通过销轴一与支撑架连接，导向钢轮与角形连杆固定在一起。
[0007]所述直线导轨安装架固定在车体底部，直线导轨通过内六角螺钉与直线导轨安装架连接，驱动连杆一用六角头螺栓与滑块固定。
[0008]所述连杆通过销轴二、销轴三分别与角形连杆和驱动连杆一铰接固定。
[0009]所述驱动连杆一通过销轴四与驱动连杆二铰接固定，驱动连杆二通过销轴五与导向块铰接固定。
[0010]所述导向块与驱动转盘滑动配合。
[0011]所述导向钢轮通过与轨道的接触和分离实现多自由度运输小车的导向需要。
[0012]本实用新型的有益效果是:本实用新型结构新颖，利用多自由度运输小车的驱动转盘带动导向块上下运动，通过与导向块共同构成的连杆组合机构实现导向钢轮与轨道的接触与分离，满足多自由度运输小车在多条相互交错的轨道上行走的导向需求。
【附图说明】
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[0013]图1为本实用新型的主视图。
[0014]图2为图1的俯视图。
[0015]图3为图1只保留导向机构的左视图。
【具体实施方式】
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[0016]下面结合具体附图对本实用新型作进一步说明。
[0017]如图1?图3所示:一种多自由度运输小车导向机构，包括导向钢轮18、支撑架16、销轴一 17、角形连杆12、销轴二 11，还包括直线导轨安装架10、直线导轨14、滑块15、驱动连杆一2、连杆9、销轴三13，以及驱动连杆二4、销轴四3、导向块6、销轴五5。
[0018]所述支撑架16固定在车体1底部，角形连杆12通过销轴一17与支撑架16连接，导向钢轮18与角形连杆12固定在一起。
[0019]所述直线导轨安装架10固定在车体1底部，直线导轨14通过内六角螺钉与直线导轨安装架10连接，驱动连杆一 2用六角头螺栓与滑块15固定。
[0020]所述连杆9通过销轴二4、销轴三13分别与角形连杆12和驱动连杆一 2铰接固定。
[0021]所述驱动连杆一2通过销轴四3与驱动连杆二 4铰接固定，驱动连杆二 4通过销轴五5与导向块6铰接固定。
[0022]所述导向块6与驱动转盘7滑动配合。
[0023]所述导向钢轮18通过与轨道8的接触和分离实现多自由度运输小车的导向需要。
[0024]本实用新型的工作过程:多自由度运输小车位于轨道8上时，驱动转盘7向下运动，带动导向块6、驱动连杆二4运动，进而与驱动连杆二4相连接的驱动连杆一2实现在直线导轨14上的水平滑动，与驱动连杆一 2连接的角形连杆12向接近轨道8侧面的方向运动，直至与角形连杆12固定的导向钢轮18可靠接触轨道8侧面，实现多自由度运输小车的运行导向需要;反之，当驱动转盘7向上运动时，导向钢轮18远离轨道8侧面，多自由度运输小车即可进行下一动作。如此可实现多自由度运输小车在多条相互交错的轨道上行走的导向需求。
[0025]本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本实用新型要求保护的范围之内。
【主权项】
1.一种多自由度运输小车导向机构，包括导向钢轮、支撑架、销轴一、角形连杆、销轴二，还包括直线导轨安装架、直线导轨、滑块、驱动连杆一、连杆、销轴三，以及驱动连杆二、销轴四、导向块、销轴五； 所述支撑架固定在车体底部，角形连杆通过销轴一与支撑架连接，导向钢轮与角形连杆固定在一起； 所述直线导轨安装架固定在车体底部，直线导轨通过内六角螺钉与直线导轨安装架连接，驱动连杆一用六角头螺栓与滑块固定； 所述连杆通过销轴二、销轴三分别与角形连杆和驱动连杆一铰接固定； 所述驱动连杆一通过销轴四与驱动连杆二铰接固定，驱动连杆二通过销轴五与导向块铰接固定； 所述导向块与驱动转盘滑动配合； 所述导向钢轮通过与轨道的接触和分离实现多自由度运输小车的导向需要。
【专利摘要】本实用新型涉及导向机构，尤其是一种多自由度运输小车导向机构，包括导向钢轮、支撑架、销轴一、角形连杆、销轴二，还包括直线导轨安装架、直线导轨、滑块、驱动连杆一、连杆、销轴三，以及驱动连杆二、销轴四、导向块、销轴五。本实用新型的有益效果是：本实用新型结构新颖，利用多自由度运输小车的驱动转盘带动导向块上下运动，通过与导向块共同构成的连杆组合机构实现导向钢轮与轨道的接触与分离，满足多自由度运输小车在多条相互交错的轨道上行走的导向需求。
【IPC分类】B65G35/00
【公开号】CN205087495
【申请号】CN201520788187
【发明人】王晓丹, 许志明, 王明辉, 李勇宾, 李志坚, 杨雪超, 陈艳伟
【申请人】唐山开元机器人系统有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年10月14日