一种机械手装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及嵌件类注塑中使用的机械手装置，尤其涉及机械手装置的用于将嵌件放置于注塑模具型腔中对应位置上的嵌件转移工装。
【背景技术】
[0002]嵌件类注塑产品在注塑成型时，最简单的操作方式就是先通过人工从注塑成型模具中将已成型的注塑产品取出，再通过人工将嵌件放置于注塑成型模具型腔中的嵌件放置区，以进行下一次注塑成型，进而完成生产循环。但由于人工操作效率低，而且不适合现场环境恶劣、模面温度较高、型腔结构复杂等工况，所以通常也会通过机械手装置完成注塑产品的取出及嵌件的放置，因此，机械手装置包括用于进行注塑产品取出的产品转移工装及进行嵌件放置的嵌件转移工装。现有嵌件转移工装主要通过顶针实现嵌件的转移，该种嵌件转移工装不仅结构较为复杂，而且也不适合转移易变形、无定位结构、厚度非常薄的嵌件，该种嵌件的典型代表为网布，因为通过顶针进行这类嵌件的转移很可能会造成嵌件损坏，而且也无法保证嵌件在转移过程中不发生变形。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种适合但不局限于对无定位结构、易变形类嵌件进行嵌件转移的机械手装置。
[0004]根据本实用新型的第一方面，提供一种机械手装置，其包括产品转移工装及嵌件转移工装，所述嵌件转移工装包括撑板、气动机构、吸头组件及带动所述撑板在设定的转移方向上运动的直线驱动机构，其中，所述转移方向包括下料转移方向及下料转移方向的反方向；所述吸头组件包括吸头、弹性件及内部具有气路的吸头连接柱，所述吸头具有与嵌件形状相匹配的仿形槽及通向所述仿形槽的气孔；所述吸头连接柱沿所述下料转移方向悬挂在所述撑板上，且与所述撑板沿所述转移方向限制相对转动地滑动配合连接；所述吸头连接柱与所述吸头和所述气动机构密封连接，以使所述气动机构顺次经过所述气路和所述气孔与所述仿形槽相通，且所述吸头位于所述吸头连接柱的沿所述下料转移方向的末端上；所述弹性件连接于所述撑板与所述吸头之间。
[0005]优选的是，所述吸头连接柱包括连接柱本体，所述气路位于所述连接柱本体的内部，所述连接柱本体与所述撑板沿所述转移方向滑动配合连接形成一导柱导向结构；所述吸头连接柱与所述撑板之间还具有沿所述转移方向的另一导柱导向结构，以实现所述吸头连接柱与所述撑板间沿所述转移方向的限制相对转动地滑动配合连接。
[0006]优选的是，所述吸头连接柱还包括与所述连接柱本体固定连接的滑块，所述撑板包括撑板本体和与所述撑板本体固定连接的滑动轴，所述滑块与所述滑动轴沿所述转移方向滑动配合连接形成所述另一导柱导向结构。
[0007]优选的是，所述滑块与所述吸头在所述转移方向上分设在所述撑板本体的两侧，所述吸头连接柱通过所述滑块沿所述下料转移方向悬挂在所述撑板上。
[0008]优选的是，所述撑板还包括固定安装在所述撑板本体的安装孔中的衬套，所述连接柱本体通过所述衬套与所述撑板沿所述转移方向滑动配合连接。
[0009]优选的是，所述弹性件为弹簧，且所述弹性件套设在所述吸头连接柱上。
[0010]优选的是，所述撑板上还设置有用于对撑板进行定位的定位柱，且所述定位柱沿所述下料转移方向延伸。
[0011]优选的是，所述仿形槽与所述转移方向垂直。
[0012]优选的是，所述撑板为树脂板。
[0013]优选的是，所述产品转移工装具有用于吸附注塑成型产品的吸盘。
[0014]本实用新型的发明人发现，在现有技术中存在嵌件转移工装在转移易变形、无定位结构、厚度较薄的嵌件时会出现嵌件损坏及无法保证定位精度的问题，因此，本实用新型所要实现的技术任务或者所要解决的技术问题是本领域技术人员从未想到的或者没有预期到的，故本实用新型是一种新的技术方案。本实用新型的机械手装置通过为嵌件转移工装的吸头设置与嵌件形状相适配的仿形槽可将无定位结构的嵌件可靠地定位在吸头上，而且该吸头可在弹性件的作用下与注塑成型模具的型腔的嵌件放置区紧贴，这样，通过注塑成型模具中吸附组件的吸气作用配合气动机构的吹气作用便可使嵌件准确转移并吸附在型腔的嵌件放置区上，而不会发生变形和破损，因此，本实用新型机械手装置适合但不局限于进行例如是网布等的无定位结构、易变形类嵌件的转移；而且本实用新型的机械手装置相对通过顶针实现嵌件转移的机械手装置无需设置多个撑板及多个气缸，因此，还具有结构简单的优点。
[0015]通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。
【附图说明】
[0016]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本实用新型的实施例，并且连同其说明一起用于解释本实用新型的原理。
[0017]图1为根据本实用新型机械手装置的嵌件转移工装的一种实施结构的立体结构示意图；
[0018]图2为图1所不嵌件转移工装的仰视不意图；
[0019]图3为图1和图2中吸头组件的立体结构示意图；
[0020]图4为图3中吸头的仰视图；
[0021]图5为根据本实用新型的机械手装置的一种实施结构的立体结构示意图；
[0022]图6为图5所示机械手装置的仰视示意图。
[0023]附图标记说明:
[0024]1-嵌件转移工装；11-吸头组件；
[0025]111-吸头；1111-仿形槽；
[0026]1112-气孔；112-吸头连接柱；
[0027]1121-连接柱本体；1122-滑块；
[0028]1123-卡簧；1124-螺丝；
[0029]114-弹性件；115-垫圈；
[0030]116-气管接头；12-撑板；
[0031]121-撑板本体；122-滑动轴；
[0032]123-衬套；2-产品转移工装；
[0033]211-吸盘。
【具体实施方式】
[0034]现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到:除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。
[0035]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。
[0036]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0037]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0038]应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0039]本实用新型为了解决现有机械手装置的嵌件转移工装在转移易变形、无定位结构、厚度非常薄的嵌件时存在可能会造成嵌件损坏，而且无法保证嵌件在转移过程中不发生变形的问题，提供一种经改进的机械手装置，如图1至图4所示，该机械手装置的嵌件转移工装I包括撑板12、气动机构(图中未示出)、吸头组件11及带动撑板12在转移方向上运动的直线驱动机构，该转移方向包括下料转移方向(即将嵌件从嵌件转移工装I上转移至注塑成型模具的对应型腔中的方向)及下料转移方向的反方向，该直线驱动机构可以采用气缸、液压缸、电缸、直线电机、旋转电机带动丝杠螺母传动副等结构，另外，该直线驱动机构在实际应用中可以是机械手装置的用于带动吸附式嵌件转移工装I及产品转移工装整体运动的驱动机构，也可以是带动吸附式嵌件转移工装I相对产品转移工装运动的驱动机构。该吸头组件11包括吸头111、弹性件114及内部具有气路的吸头连接柱112，该吸头111具有与嵌件形状相匹配的仿形槽1111及通向该仿形槽1111的气孔1112，即气孔1112的一端通过盖仿形槽1111外露，该气孔1112可以在仿形槽1111上均匀地分布，以提高对嵌件吸附的可靠性，在此，该仿形槽1111的形状与嵌件的形状相匹配并不局限于仿形槽1111的形状与嵌件的形状完全一致，只要仿形槽1111能够对置于其中的嵌件起到限制嵌件在与下料转移方向垂直的平面上移动即可，以实现嵌件在吸头111上的定位；该吸头连接柱112与吸头111和气动机构密封连接，以使气动机构顺次经过吸头连接柱112的气路和吸头111的气孔1112与仿形槽1111相通，进而实现在气动机构进行吸气动作时将嵌件吸附固定在仿形槽1111中的目的，该吸头111在连接后位于吸头连接柱112的沿下料转移方向的末端上，以在直线驱动机构带动撑板12沿下料转移方向运动时，可使吸头111与注塑成型模具的对应型腔的嵌件放置区直接接触；该吸头连接柱112沿下料转移方向悬挂在撑板12上，这要求吸头连接柱112具有类似堵头的结构，该堵头在撑板12的止挡作用下限制吸头连接柱112继续沿下料转移方向运动，即吸头连接柱112在撑板12的止挡作用下具有在下料转移方向上的位置下限，且该吸头连接柱112与撑板12沿转移方向限制相对转动地滑动配合连接；而弹性件114则连接于撑板12与吸头111之间，此处的“连接”包括实质上的固定连接，也包括接触式连接，具体可以根据弹性件114的类型选择合适的连接方式，另外，该弹性件114与吸头111连接包括与吸头111固定连接的部分连接，例如吸头连接柱112，该弹性件114 一方面可以在直线驱动机构带动撑板沿下料转移方向运动到位后使吸头111可靠地与型腔的嵌件放置区相贴合，另一方面还具有在吸头111接近型腔的嵌件放置区时对吸头111进行缓冲及位置校正的作用，以保证嵌件在型腔中的定位精度。
[0040]利用本实用新型机械手装置的嵌件转移工装I进行嵌件下料转移的方法为:先将嵌件定位在吸头111的仿形槽1111中，并使气动机构吸气将嵌件吸附固定在对应吸头111上；在工装I的每个吸头111均放置好嵌件后，控制直线驱动机构带动撑板12沿下料转移方向运动到位，使吸头111在弹性件114的作用下与对应型腔的嵌件放置区相贴合；之后控制注塑成型模具的吸附组件吸气，并控制工装I的气动机构吹气实现嵌件从吸头111至型腔中嵌件放置区的转移及固定。
[0041]由此可见，本实用新型的机械手装置通过为嵌件转移工装I的吸头111设置与嵌件形状相适配的