一种仿形机器人吹水控制方法与流程

本发明属于机器人吹水，具体涉及一种仿形机器人吹水控制方法。

背景技术：

1、仿形吹水机器人是一种专门用于清洗表面或物体的设备，通过喷射高压水流来去除污垢、尘土、油脂等杂质。它通常由一个高压水泵、喷嘴、水管和控制系统组成。仿形吹水机器人的工作原理是通过高压水流的冲击力和喷射面积的集中来清洗目标表面。高压水泵将自来水或其他水源加压，形成高压水流，然后通过喷嘴将水流喷射出去。喷嘴的设计可以根据需要调整水流的角度和强度，以适应不同的清洗任务。

2、仿形吹水机器人清洗的设备通常具有较大的体型，因此，在清洗过程中需要仿形吹水机器人不断改变出水口的方向，从而对待清洗设备进行一个全面的清洗。现有的仿形吹水机器人在改变出水口方向后，其出水强度不变，这就导致由于水流方向改变，冲击到待清洗设备表面的水的力度不均衡，导致清洗效果差，若将仿形吹水机器人整体进行移动不改变出水口方向，虽然可以保持清洗效果，但移动仿形吹水机器人需要的耗能较大。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种仿形机器人吹水控制方法，通过对仿形机器人的调整控制，使得仿形机器人对待清洗设备的清洗效果更好。

2、为达到以上目的，本发明提供一种仿形机器人吹水控制方法，该仿形机器人吹水控制方法包括以下步骤：

3、步骤s1：确定淋水目标的位置及大小，得到目标信息；所述淋水目标是仿形机器人吹水进行清洗的目标物体；

4、步骤s2：接收调节参数，根据所述调节参数以及所述目标信息，调节所述仿形机器人的水压；

5、步骤s3：对淋水目标吹水，并根据所述调节参数和所述目标信息摆动所述仿形机器人的出水口朝向；

6、步骤s4：根据所述仿形机器人的出水口朝向，实时调节所述出水口上的出水孔的开孔大小。

7、通过上述步骤s1至步骤s4，仿形机器人出水口朝向改变后，可以根据出水口朝向调节出水孔的开孔大小，从而使得从出水孔中喷出的水流的强度改变，这样，在出水口的朝向改变后，水流的强度也随之变化，从而保持对淋水目标表面的清洗强度较为均匀，清洗效果更好。

8、作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述调节参数包括水压强度期望值，所述目标信息包括所述仿形机器人与所述淋水目标之间的目标距离，所述步骤s2中，所述调节所述仿形机器人的水压具体包括：根据所述水压强度期望值和所述目标距离确定所述仿形机器人的水压。

9、作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述调节参数包括清洗精度值，在所述步骤s3中，所述清洗精度值越大，所述出水口朝向的摆动速度越慢。出水口朝向摆动越慢，对于淋水目标的各个部位的持续清洗时间越长，从而清洗效果更好，即与清洗精度值越大匹配。

10、作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，在所述步骤s4中，所述仿形机器人的出水口朝向的偏转角度越大，所述出水孔的开孔大小越小。开孔越小，喷出的水流强度越大，从而在水流偏转角度变大后，仍然可以保持较好的清洗效果。

11、作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，在所述步骤s3中，所述仿形机器人的出水口朝向的偏转角度越大，所述所述仿形机器人的出水口朝向的摆动速度越慢。通过该步骤，使得淋水目标边缘受到更持久的清洗，整体清洗效果更好。

技术特征：

1.一种仿形机器人吹水控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的仿形机器人吹水控制方法，其特征在于，所述调节参数包括水压强度期望值，所述目标信息包括所述仿形机器人与所述淋水目标之间的目标距离，所述步骤s2中，所述调节所述仿形机器人的水压具体包括：根据所述水压强度期望值和所述目标距离确定所述仿形机器人的水压。

3.根据权利要求2所述的仿形机器人吹水控制方法，其特征在于，所述调节参数包括清洗精度值，在所述步骤s3中，所述清洗精度值越大，所述出水口朝向的摆动速度越慢。

4.根据权利要求3所述的仿形机器人吹水控制方法，其特征在于，在所述步骤s4中，所述仿形机器人的出水口朝向的偏转角度越大，所述出水孔的开孔大小越小。

5.根据权利要求4所述的仿形机器人吹水控制方法，其特征在于，在所述步骤s3中，所述仿形机器人的出水口朝向的偏转角度越大，所述所述仿形机器人的出水口朝向的摆动速度越慢。

技术总结
本发明提供一种仿形机器人吹水控制方法，该仿形机器人吹水控制方法包括以下步骤：确定淋水目标的位置及大小，得到目标信息；淋水目标是仿形机器人吹水进行清洗的目标物体；接收调节参数，根据调节参数以及目标信息，调节仿形机器人的水压；对淋水目标吹水，并根据调节参数和目标信息摆动仿形机器人的出水口朝向；根据仿形机器人的出水口朝向，实时调节出水口上的出水孔的开孔大小。通过上述步骤，仿形机器人出水口朝向改变后，可以根据出水口朝向调节出水孔的开孔大小，从而使得从出水孔中喷出的水流的强度改变，这样，在出水口的朝向改变后，水流的强度也随之变化，从而保持对淋水目标表面的清洗强度较为均匀，清洗效果更好。

技术研发人员：杜森,徐鹏
受保护的技术使用者：浙江嘉杭机械科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8