喷涂机器人的制作方法

本发明涉及一种喷涂机器人。

背景技术：

目前常规的船舶喷涂机器人采用从下往上的喷涂工艺，即船舶喷涂机器人相对于船舶的船体从下往下运动，而船厂的风多为穿堂风，风向向上，喷枪在工作时风会将油漆漆雾吹向机器人的方向，机器人易受到污染。驱动轮在运动时会进入已经喷涂的区域，易受到油漆污染，造成机器人打滑。机器人在检测到打滑现象后，会自动启动内置防坠器动作，将设备吸附在船体的表面上。这一操作虽然确保了设备的安全性，但驱动轮仍然会被飞溅的涂料污染，最终导致机器人出现异常，使用寿命减短。

技术实现要素：

本发明实际所要解决的技术问题是为了克服现有技术中喷涂机器人在喷涂过程中由于喷涂方向以及不可抗力等因素容易被涂料油漆等污染进而导致机器人被污染、驱动轮打滑、无法正常作业、机器人寿命减短等缺陷，提供了一种喷涂机器人。本发明的喷涂机器人在使用过程中可以避免涂料或油漆等污染物附着于机器人及驱动轮上，进而实现保护驱动轮，以及机器人正常运作。

本发明通过以下技术方案解决上述技术问题。

本发明提供了一种喷涂机器人，用于船舶的喷涂，所述喷涂机器人包括：

基板，所述基板用于与船舶的船体的表面相对设置；

驱动轮，所述驱动轮设置于所述基板的底部；

喷涂机构，所述喷涂机构设于所述基板上；

控制机构，所述控制机构设于所述基板上，且所述控制机构作用于所述喷涂机构，用于控制所述喷涂机构相对于所述船体的表面从上往下运动，以实现对所述船体的表面的喷涂；所述控制机构作用于所述驱动轮以向所述驱动轮提供驱动力。

较佳地，所述基板中靠近所述船体的一端为所述基板的底部，所述基板中远离所述船体的一端为所述基板的顶部，所述控制机构位于所述基板的顶部的一端，所述喷涂机构位于所述基板的顶部的另一端。

较佳地，所述喷涂机器人还包括万向轮，所述万向轮用以调节所述喷涂机器人的运动方向。

较佳地，所述驱动轮位于所述基板的底部的一端，所述驱动轮与所述控制机构的位置对应；所述万向轮位于所述基板的底部的另一端，所述万向轮与所述喷涂机构的位置对应。

较佳地，所述喷涂机器人还包括稳固机构，所述稳固机构固定于所述基板的底部，并位于所述驱动轮和所述万向轮之间；所述稳固机构与所述控制机构相连；

其中，所述稳固机构能够在激活状态和非激活状态之间切换，当所述喷涂机器人发生打滑时，所述稳固机构处于所述激活状态以附着于所述船体的表面。

较佳地，所述稳固机构为永磁铁。

较佳地，所述喷涂机构包括喷涂手臂和调节装置，所述控制机构作用于所述喷涂手臂，所述调节装置用于调节所述喷涂手臂与所述船体的表面的相对位置。

较佳地，所述喷涂手臂与所述船体的表面相对设置，所述喷涂手臂上设置有若干个喷枪，较佳地为1-4个；在所述喷枪相对于所述船体的表面的运动方向上，所述喷枪相对于所述船体的表面的位置在所述基板的外部。

较佳地，所述调节装置包括主尺和游标尺，所述主尺设于所述基板上，所述游标尺设于所述主尺上。所述主尺用于调节所述喷涂手臂与所述船体的表面的距离，所述游标尺用于微调所述喷涂手臂与所述船体的表面的距离。

较佳地，所述主尺可拆卸地固定在所述基板上，所述游标尺可拆卸地固定在所述主尺上。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

本发明的积极进步效果在于：

本发明的喷涂机器人可以避免涂料或油漆等污染物附着于机器人及驱动轮上，进而实现保护驱动轮，以及机器人正常运作。

附图说明

图1为本发明一较佳实施例中的喷涂机器人。

附图标记：

基板1

喷涂机构2

控制机构3

船体的表面4

驱动轮5

万向轮6

主机轮子6

喷涂手臂7

喷枪8

主尺9

游标尺10

稳固机构11

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

本实施例揭示一种喷涂机器人，用于船舶的喷涂，如图1所示，该喷涂机器人包括：

基板1，用于与船舶的船体的表面4相对设置；喷涂机构2，设于基板1上；控制机构3，设于所述基板1上，且控制机构3作用于喷涂机构2，用于控制喷涂机构2相对于船体的表面4从上往下运动，以实现对船体的表面3的喷涂。

喷涂机器人在运作过程中，通过控制机构3调控机器人沿船体的表面4从上往下运动，进而实现控制喷涂机构相对于船体的表面4从上往下运动，以实现对船体的表面4的喷涂。

基板1中靠近船体的一端为基板1的底部，基板1中远离船体的一端为基板1的顶部，控制机构3位于基板1的顶部的一端，喷涂机构2位于基板1的顶部的另一端。

该喷涂机器人还包括驱动轮5和万向轮6，控制机构3向驱动轮5提供驱动力，万向轮6用以调节喷涂机器人的运动方向。

驱动轮5位于基板1的底部的一端，驱动轮5与控制机构3的位置对应；万向轮6位于基板1的底部的另一端，万向轮6与喷涂机构2的位置对应。

喷涂机构2包括喷涂手臂7和调节装置，控制机构3作用于喷涂手臂7，调节装置用于调节喷涂手臂7与船体的表面4的相对位置。

喷涂手臂7与船体的表面4相对设置，喷涂手臂7上设置有2个喷枪8，在喷枪8相对于船体的表面4的运动方向上，喷枪8相对于船体的表面4的位置在基板1的外部。

喷枪8在工作时始终位于机器人上方，船厂的风多为穿堂风，风向向上，因此，风将油漆漆雾吹向远离机器人的方向，机器人不易受到污染。驱动轮5距离喷枪8较远，不易受到油漆污染，万向轮6由于不是主要承载轮，即使受到一些污染，亦影响不大。由于机器人下方为未涂装区域，即使机器人打滑，也是滑至干燥区域，机器人不会继续往下滑。

在其他可替代的实施方式中，可以将喷枪设置为其他的数量，如1个，3个或3个以上。

调节装置包括主尺9和游标尺10。

主尺9可拆卸地固定在基板上1，游标尺10可拆卸地固定在主尺9上。

喷涂机器人还包括稳固机构11，稳固机构11固定于基板1的底部，并位于驱动轮5和万向轮6之间；稳固机构11与控制机构3相连；稳固机构11能够在激活状态和非激活状态之间切换，当喷涂机器人发生打滑时，稳固机构11处于激活状态以附着于船体的表面4。在本实施方式中，稳固机构11为永磁铁。

需要说明的是，当稳固机构处于非激活状态时，稳固机构与船体的表面之间具有间隙，喷涂机器人能够相对于船体的表面自由移动；当稳固机构处于激活状态时，稳固机构朝向靠近船体的表面运动，以使稳固机构能够吸附于船体的表面。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种喷涂机器人。该喷涂机器人用于船舶的喷涂，喷涂机器人包括：基板，基板用于与船舶的船体的表面相对设置；喷涂机构，喷涂机构设于基板上；控制机构，控制机构设于基板上，且控制机构作用于喷涂机构，用于控制喷涂机构相对于船体的表面从上往下运动，以实现对船体的表面的喷涂。本发明的喷涂机器人可以实现沿船体表面从上往下喷涂，以避免涂料或油漆等污染物附着于机器人及驱动轮上，进而实现保护驱动轮，以及机器人正常运作。

技术研发人员：盛同范;陈修阳;沙俊峰
受保护的技术使用者：上海外高桥造船有限公司
技术研发日：2019.02.27
技术公布日：2019.06.07