一种双机协同涂装机器人倒挂装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种双机协同涂装机器人倒挂装置。

背景技术：

目前，在涂装机器人在涂装作业过程中，通常要借助于诸如行走机构、变位机等周边设备，方能够满足作业需求。其中，涂装机器人倒挂装置被大量应用。

然而，传统的涂装机器人倒挂装置中涂装机器人活动范围有限，在实际使用过程中会出现大量死角。另外有些涂装机器人倒挂装置虽然能实现多角度工作，但该装置的占地面积太大，空间过于浪费。

技术实现要素：

为解决上述缺陷，本实用新型的目的是在于提供一种双机协同涂装机器人倒挂装置，以解决现有技术中涂装机器人倒挂装置工作范围有限、占地面积大的问题。

为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：一种双机协同涂装机器人倒挂装置，包括矩形轨道框架、纵向轨道、窄框架和横向轨道，所述矩形轨道框架通过吊杆与涂装房的房顶连接；所述纵向轨道包括线轨和齿条，所述纵向轨道的线轨设于矩形轨道框架下方，所述纵向轨道的齿条设于线轨一侧；所述纵向轨道下方设有窄框架和横向轨道，所述窄框架跨接在纵向轨道下方，所述窄框架在长度方向设有线轨和齿条，所述窄框架的齿条设于线轨一侧；所述纵向轨道与横向轨道相互垂直；所述横向轨道下方设有轨道移动装置，所述轨道移动装置下方设有涂装机器人。

进一步地，所述窄框架通过轨道连接装置与纵向轨道连接。

进一步地，所述纵向轨道、横向轨道和轨道移动装置外设有风琴罩。

进一步地，所述轨道移动装置的中间位置设有矩形管，所述矩形管的外部两侧面设有多根线轨，所述矩形管的两侧设有双丝杆，所述矩形管与双丝杆通过矩形管顶端的齿轮结构传动连接。

进一步地，所述矩形管的下端设有旋转装置，所述旋转装置的下端设有横梁，所述横梁的两端设有涂装机器人。

本实用新型的有益效果：通过本实用新型的倒挂装置，可以实现同时倒挂2个双机协作机6轴机器人。同时可以通过本装置实现2个双机协作机6轴机器人现前后、左右、上下、旋转多个方向运动，从而使得机器人可以通过较大范围移动达到构件的不同位置，实现对构件的无死角喷涂。本实用新型的倒挂装置可以实施地面布满构件，上方设置机器人的立体布局，此布局最大优势就是有效利用空间，节约施工场地。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的横向轨道以及轨道移动装置的结构示意图。

图3为本实用新型的轨道移动装置的结构示意图。

其中：1、矩形轨道框架，2、纵向轨道，3、窄框架，4、吊杆，5、线轨，6、横梁，7、横向轨道，8、轨道移动装置，9、涂装机器人，10、轨道连接装置，11、旋转装置，12、双丝杆，13、矩形管，14、风琴罩。

具体实施方式

下面结合附图描述本实用新型的具体实施方式。

如图1、图2、图3所示，一种双机协同涂装机器人9倒挂装置，包括矩形轨道框架1、纵向轨道2、窄框架3和横向轨道7。矩形轨道框架1可以钢材制成长度13米，宽度8米的框架。矩形轨道框架1通过吊杆4与涂装房的房顶连接；纵向轨道2包括线轨5和齿条，纵向轨道2的线轨5设于矩形轨道框架1下方，纵向轨道2的齿条设于纵向轨道2的线轨5一侧。纵向轨道2可以通过螺栓加销轴固定在矩形轨道框架1上。

纵向轨道2下方设有窄框架3和横向轨道7，窄框架3跨接在纵向轨道2下方，窄框架3在长度方向设有线轨5和齿条，窄框架3的齿条设于线轨5一侧。窄框架3是由双横梁和短梁组合而成的。纵向轨道2与横向轨道7相互垂直。横向轨道7下方设有轨道移动装置8，轨道移动装置8下方设有涂装机器人9。

窄框架3通过轨道连接装置10与纵向轨道2连接。轨道连接装置10包括齿轮、减速机、伺服电机等装置。纵向轨道2、横向轨道7和轨道移动装置8外设有风琴罩14，风琴罩14可以防止漆雾污染。轨道移动装置8的中间位置设有矩形管13，矩形管13的外部两侧面设有多根线轨5，矩形管13的两侧设有双丝杆12，矩形管13与双丝杆12通过矩形管13顶端的齿轮结构传动连接。垂直向移动是通过电机带动双丝杆12旋转使得中间矩形管13机构沿着轨道做升降运动。中间矩形管13和与双丝杆12的外侧均设置有风琴罩14，风琴罩14可以防止漆雾污染。

矩形管13的下端设有旋转装置11，旋转装置11的下端设有横梁6，横梁6的两端设有涂装机器人9。可以通过旋转装置11驱动横梁6转动，从而带动两个涂装机器人9围着钢构件旋转，可以实现360°自由旋转，以到达构件的喷涂位置。通过纵向轨道2和横向轨道7配合旋转装置11提供最佳施工位置，满足构件的涂装作业。

技术特征：

1.一种双机协同涂装机器人倒挂装置，其特征在于：包括矩形轨道框架、纵向轨道、窄框架和横向轨道，所述矩形轨道框架通过吊杆与涂装房的房顶连接；所述纵向轨道包括线轨和齿条，所述纵向轨道的线轨设于矩形轨道框架下方，所述纵向轨道的齿条设于线轨一侧；所述纵向轨道下方设有窄框架和横向轨道，所述窄框架跨接在纵向轨道下方，所述窄框架在长度方向设有线轨和齿条，所述窄框架的齿条设于线轨一侧；所述纵向轨道与横向轨道相互垂直；所述横向轨道下方设有轨道移动装置，所述轨道移动装置下方设有涂装机器人。

2.根据权利要求1所述的双机协同涂装机器人倒挂装置，其特征在于：所述窄框架通过轨道连接装置与纵向轨道连接。

3.根据权利要求1所述的双机协同涂装机器人倒挂装置，其特征在于：所述纵向轨道、横向轨道和轨道移动装置外设有风琴罩。

4.根据权利要求1所述的双机协同涂装机器人倒挂装置，其特征在于：所述轨道移动装置的中间位置设有矩形管，所述矩形管的外部两侧面设有多根线轨，所述矩形管的两侧设有双丝杆，所述矩形管与双丝杆通过矩形管顶端的齿轮结构传动连接。

5.根据权利要求4所述的双机协同涂装机器人倒挂装置，其特征在于：所述矩形管的下端设有旋转装置，所述旋转装置的下端设有横梁，所述横梁的两端设有涂装机器人。

技术总结
本实用新型公开了一种双机协同涂装机器人倒挂装置，包括矩形轨道框架、纵向轨道、窄框架和横向轨道，矩形轨道框架通过吊杆与涂装房的房顶连接；纵向轨道包括线轨和齿条，纵向轨道的线轨设于矩形轨道框架下方，纵向轨道的齿条设于线轨一侧；纵向轨道下方设有窄框架和横向轨道，窄框架跨接在纵向轨道下方，窄框架在长度方向设有线轨和齿条，窄框架的齿条设于线轨一侧；纵向轨道与横向轨道相互垂直；横向轨道下方设有轨道移动装置，轨道移动装置下方设有涂装机器人。本实用新型能实现涂装机器人可以通过较大范围移动达到构件的不同位置，实现对构件的无死角喷涂，且占地面积小。

技术研发人员：丁一峰;黄海平;胡辉
受保护的技术使用者：上海建工(江苏)钢结构有限公司
技术研发日：2020.08.25
技术公布日：2021.06.15