机器人系统及机器人系统的控制方法与流程

本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法。

背景技术：

1、以往，已知在机器人上安装涂装枪来涂装被涂装物。例如，在专利文献1所公开的轮胎内面涂装装置中，公开了根据由示教预先设定的涂装枪的目标路径的数据和由距离传感器计测的涂装枪与轮胎的被涂装面间的距离，在将安装在机器人上的涂装枪与轮胎的被涂装面的距离维持固定的同时进行涂装的技术。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1:日本特开2015-047834号公开专利公报

技术实现思路

1、涂膜的厚度均匀度至少取决于涂装枪的移动路径。因此，优选一边确认对实际的工件的涂装状态一边决定涂装枪的移动路径。作为均匀度，例如可以举出涂装不均匀的多少。

2、但是，在上述轮胎内面涂装装置中，平行于涂装面方向上的涂装枪的移动路径实际上不是在一边将涂装枪与轮胎的被涂装面的距离维持固定一边用涂装枪进行涂装的状态下决定的，而是预先设定的。因此，不能保证实际的涂装状态成为期望的状态。

3、另外，在使用机器人的涂装枪的涂装中，考虑相对于被涂装面以一定的角度进行涂装。但是，在该情况下，如果不是在用涂装枪进行涂装的状态下决定涂装枪的移动路径，则无法保证实际的涂装状态成为期望的状态。

4、这些问题在使用机器人以非接触的方式对工件的被加工面进行加工的情况下也是相同的。作为这样的情况，例如可以举出将加工用的物质或能量从末端执行器向工件的被加工面放出的加工。

5、本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于提供一种机器人系统及机器人系统的控制方法，在对工件的被加工面以非接触的方式进行加工的情况下，能够提高实际的加工状态。

6、为了达到上述目的，本发明的一方式的机器人系统具备：机器人，其具有末端执行器；操作部；以及控制部，其基于所述操作部的操作使末端执行器移动，并使该末端执行器相对于工件的被加工面以非接触的方式进行加工，所述控制部在基于所述操作部的操作使末端执行器移动时，执行第一控制和第二控制中的至少一方，所述第一控制使所述末端执行器与作为所述工件的被加工面或所述工件的虚拟的被加工面的控制被加工面之间的距离固定，所述第二控制使所述末端执行器相对于所述控制被加工面的角度为固定角度。

7、另外，本发明另一方式的机器人系统的控制方法，是具备具有末端执行器的机器人和操作部的机器人系统的控制方法，根据所述操作部的操作使末端执行器移动，并使该末端执行器相对于工件的被加工面以非接触的方式进行加工，在使所述末端执行器移动时，执行第一控制和第二控制中的至少一方，所述第一控制使所述末端执行器与作为所述工件的被加工面或所述工件的虚拟的被加工面的控制被加工面之间的距离固定，所述第二控制使所述末端执行器相对于所述控制被加工面的角度为固定角度。

8、发明的效果

9、本发明起到在对工件的被加工面以非接触的方式进行加工时，能够提高实际的加工状态的效果。

技术特征：

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

7.根据权利要求1～6中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

8.根据权利要求1～7中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

10.一种机器人系统的控制方法，所述机器人系统具备具有末端执行器的机器人和操作部，其特征在于，

技术总结
机器人系统(100)具备：机器人(1)，其具有末端执行器(6)；操作部(8)，以及控制部(3)，其基于所述操作部(8)的操作使末端执行器(6)移动，并使该末端执行器(6)相对于工件的被加工面以非接触的方式进行加工。所述控制部(3)在基于所述操作部(8)的操作使末端执行器(6)移动时，执行第一控制和第二控制中的至少一方，所述第一控制使所述末端执行器(6)与作为所述工件的被加工面或所述工件的虚拟的被加工面的控制被加工面之间的距离固定，所述第二控制使所述末端执行器相对于所述控制被加工面的角度为固定角度。

技术研发人员：朝户达健,矶田秀树,胜部优仁
受保护的技术使用者：川崎重工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13