一种基于VR交互技术的面料喷涂机械手、喷涂系统及喷涂方法与流程

本发明涉及面料喷涂领域，更具体的，涉及一种基于vr交互技术的面料喷涂机械手、喷涂系统及喷涂方法。

背景技术：

1、防静电面料加工生产过程中，需要在面料加工完成后在面料表面喷涂防静电图层，使面料具有一定的防静电功能，现有的面料喷涂装置均是通过人工在表面喷涂一层防静电层，或在面料加工过程中直接在面料内部放入导电丝，操作过程复杂，无法实现喷涂的自动化，也无法实现预定路径的喷涂，此外喷涂过程中，由于喷涂车间会有一定的有害物质，人工进入喷涂车间会造成人体伤害，无法实现vr互联，在喷涂车间外部进行精准控制喷涂过程，喷涂安全性较差。

技术实现思路

1、为了解决上述至少一个技术问题，本发明提出了一种基于vr交互技术的面料喷涂机械手、喷涂系统及喷涂方法。

2、本发明第一方面提供了一种基于vr交互技术的面料喷涂机械手，包括：传动组件以及配合连接在传动组件端部的喷涂组件；

3、所述传动组件包括底座与机械臂，所述机械臂配合连接在所述底座的顶部，所述械臂能够带动所述喷涂组件沿不同平面移动或/和旋转；

4、所述喷涂组件能够旋转，所述喷涂组件包括喷涂台以及阵列设置在喷涂台底部的若干个具有可伸缩功能的喷涂头，所述喷涂头一侧设置有若干个喷涂孔；

5、所述喷涂台顶部设置有至少两个喷涂箱与至少一个混合箱，任一所述混合箱与至少两个所述喷涂箱连通，所述喷涂箱与多个所述喷涂头连通，所述混合箱与至少一个喷涂头连通。

6、作为一种优选方案，所述喷涂台为圆形结构，所述喷涂台靠近所述喷涂头一侧的中心位置设置有固化机构。

7、作为一种优选方案，所述喷涂头顶部为凸曲面结构，所述喷涂头顶部同轴心设置有吹气盘，所述吹气盘靠近所述喷涂头一侧为凹曲面结构，位于凹曲面结构的内侧沿周向均布有多个吹气孔，所述吹气盘顶部设置有伸缩柱，所述伸缩柱通过气缸进行控制伸缩。

8、作为一种优选方案，所述喷涂台为方形结构，所述喷涂台包括方形框架以及设置在方形框架内侧的多个横杆与多个竖杆，多个横杆平行设置，多个竖杆平行设置，所述横杆与所述竖杆垂直分布，所述横杆与所述竖杆交叉处设置有伸缩柱，所述伸缩柱端部设置有喷涂头，所述喷涂头一侧阵列设置有多个喷涂孔，所述伸缩柱能够沿所述横杆或所述竖杆方向移动。

9、作为一种优选方案，第一喷涂箱与所述第二喷涂箱端部通过连接管连通，连通后通过混合管连接至混合箱，所述第一喷涂箱端部设置有第一喷涂阀，所述第二喷涂箱端部设置有第二喷涂阀，所述混合管上设置有混合阀。

10、作为一种优选方案，所述机械臂为多段式结构，所述机械臂包括第一机械臂与第二机械臂，所述第一机械臂与所述第二机械臂之间通过第二铰接部连接，所述第一机械臂端部设置有第一铰接部，所述底座顶部设置有第一旋转轴，所述第一铰接部连接在所述第一旋转轴顶部，所述第二机械臂端部设置有第三铰接部，所述第三铰接部端部配合连接有第二旋转轴，所述喷涂台固定安装在第二旋转轴端部，所述第一机械臂与所述第二机械臂相对旋转。

11、本发明第二方面提供了一种利用基于vr交互技术的面料喷涂机械手组建的基于vr交互技术的面料喷涂系统，包括：

12、地轨与至少两个喷涂机械手；两个所述喷涂机械手错位设置在所述地轨的两侧，所述喷涂机械臂上设置有多个位置传感器；

13、vr设备，所述vr设备与所述喷涂喷涂机械手以无线信号传输的方式进行电性连接；

14、成像机构，所述成像机构与所述vr设备互联，所述成像机构设置在所述喷涂机械手端部的喷涂台上，所述成像机构能够实时将所述喷涂画面传输至vr设备。

15、作为一种优选方案，所述vr设备包括vr眼镜、vr头盔、vr手环或vr袖套中的一种或两种以上的组合。

16、作为一种优选方案，所述成像机构为ccd相机。

17、本发明第三方面提供了一种基于vr交互技术的面料喷涂方法，应用于基于vr交互技术的面料喷涂系统，包括如下步骤：

18、通过vr设备构建喷涂模型，并与喷涂机械手实现信号互联；

19、采集面料喷涂路径，根据喷涂路径生成喷涂机械手的喷涂参数，

20、根据喷涂参数控制机械手移动对面料表面进行喷涂；

21、通过vr设备采集操作人员手臂标志点位置信息；

22、根据采样时间建立手臂标志点运动轨迹，根据运动轨迹信息控制机械臂进行同步运动，并实时采集机械臂位置信息；

23、将手臂标志点位置信息与机械臂位置信息进行比较，得到偏差率；

24、判断所述偏差率是否大于预设阈值，

25、若大于，则生成修成信息，通过修正信息对喷涂参数进行修正。

26、本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

27、（1）本申请通过机械臂带动喷涂台在不同平面旋转移动，能够灵活调节喷涂台位置，此外喷涂台能够旋转，喷涂台底部的喷涂头能够伸缩，实现喷涂头精准控制位置，实现精准喷涂，喷涂效果较好。

28、（2）喷涂机械手与vr设备信号互联，操作人员不需要进入喷涂车间就可以通过肢体动作精准控制机械手喷头，减少操作人员与有害物质直接接触，提高操作安全性。

29、（3）在进行喷涂过程中能够通过第一喷涂阀与第二喷涂阀以及混合阀的开度灵活调整两种喷涂材料的流量进行精准控制配比，也可以根据面料的不同喷涂一种防静电材料，通过灵活控制不同的喷涂头进行喷涂，进行精准控制喷涂路径，喷涂的灵活性较高。

技术特征：

1.一种基于vr交互技术的面料喷涂机械手，包括：传动组件以及配合连接在传动组件端部的喷涂组件；其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种基于vr交互技术的面料喷涂机械手，其特征在于，所述喷涂台为圆形结构，所述喷涂台靠近所述喷涂头一侧的中心位置设置有固化机构。

3.根据权利要求2所述的一种基于vr交互技术的面料喷涂机械手，其特征在于，所述喷涂头顶部为凸曲面结构，所述喷涂头顶部同轴心设置有吹气盘，所述吹气盘靠近所述喷涂头一侧为凹曲面结构，位于凹曲面结构的内侧沿周向均布有多个吹气孔，所述吹气盘顶部设置有伸缩柱，所述伸缩柱通过气缸进行控制伸缩。

4.根据权利要求1所述的一种基于vr交互技术的面料喷涂机械手，其特征在于，所述喷涂台为方形结构，所述喷涂台包括方形框架以及设置在方形框架内侧的多个横杆与多个竖杆，多个横杆平行设置，多个竖杆平行设置，所述横杆与所述竖杆垂直分布，所述横杆与所述竖杆交叉处设置有伸缩柱，所述伸缩柱端部设置有喷涂头，所述喷涂头一侧阵列设置有多个喷涂孔，所述伸缩柱能够沿所述横杆或所述竖杆方向移动。

5.根据权利要求1所述的一种基于vr交互技术的面料喷涂机械手，其特征在于，第一喷涂箱与所述第二喷涂箱端部通过连接管连通，连通后通过混合管连接至混合箱，所述第一喷涂箱端部设置有第一喷涂阀，所述第二喷涂箱端部设置有第二喷涂阀，所述混合管上设置有混合阀。

6.根据权利要求1所述的一种基于vr交互技术的面料喷涂机械手，其特征在于，所述机械臂为多段式结构，所述机械臂包括第一机械臂与第二机械臂，所述第一机械臂与所述第二机械臂之间通过第二铰接部连接，所述第一机械臂端部设置有第一铰接部，所述底座顶部设置有第一旋转轴，所述第一铰接部连接在所述第一旋转轴顶部，所述第二机械臂端部设置有第三铰接部，所述第三铰接部端部配合连接有第二旋转轴，所述喷涂台固定安装在第二旋转轴端部，所述第一机械臂与所述第二机械臂相对旋转。

7.一种利用权利要求1中所述的基于vr交互技术的面料喷涂机械手组建的基于vr交互技术的面料喷涂系统，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7述的一种基于vr交互技术的面料喷涂系统，其特征在于，所述vr设备包括vr眼镜、vr头盔、vr手环或vr袖套中的一种或两种以上的组合。

9.根据权利要求7所述的一种基于vr交互技术的面料喷涂系统，其特征在于，所述成像机构为ccd相机。

10.一种基于vr交互技术的面料喷涂方法，应用于权利要求7-9中任一权利要求所述的基于vr交互技术的面料喷涂系统，其特征在于，包括如下步骤：

技术总结
本发明公开的一种基于VR交互技术的面料喷涂机械手、喷涂系统及喷涂方法，包括传动组件以及配合连接在传动组件端部的喷涂组件；所述传动组件包括底座与机械臂，所述机械臂配合连接在所述底座的顶部，所述械臂能够带动所述喷涂组件沿不同平面移动或/和旋转；所述喷涂组件能够旋转，所述喷涂组件包括喷涂台以及阵列设置在喷涂台底部的若干个具有可伸缩功能的喷涂头，所述喷涂头一侧设置有若干个喷涂孔；所述喷涂台顶部设置有至少两个喷涂箱与至少一个混合箱，任一所述混合箱与至少两个所述喷涂箱连通，所述喷涂箱与多个所述喷涂头连通，所述混合箱与至少一个喷涂头连通。

技术研发人员：侯志峰
受保护的技术使用者：南通梦洁家纺有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12