一种喷枪工作喷涂面实时监控装置及其控制方法与流程

本发明涉及喷涂机器人，特别涉及一种喷枪工作喷涂面实时监控装置及其控制方法。

背景技术：

1、近年来，由于精细化生产理念在机器人喷涂作业中日渐盛行，提高喷涂质量的一致性以及提高涂料的利用率日渐重要。但是，在喷涂作业这种非接触式的示教过程中，操作人员无法直观的观察喷枪距离工件表面的距离以及喷枪喷射方向与工件表面的倾斜角度，容易造成喷涂距离不稳定导致的喷涂层厚度不均匀，喷涂倾斜角过小导致油漆浪费严重等问题。因此，能在喷涂示教过程中随时观察并调整喷涂区域以及喷涂距离和倾斜角度，提高喷涂示教作业的精确度以及提高涂料的利用率，已经成为企业在机器人喷涂示教作业中最急迫的需求。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明提出了一种喷枪工作喷涂面实时监控装置及其控制方法，用于对提高喷涂示教作业的精确度以及提高涂料的利用率。

2、为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

3、一种喷枪工作喷涂面实时监控装置，其用于固定在喷枪的设定位置；其特征在于，所述监控装置包括：

4、喷涂区域激光显示模块，其用于通过激光显示所述喷枪的预设喷涂区域；

5、喷枪倾斜角度测量模块，其用于检测所述喷枪的倾斜角度；

6、喷涂距离测量模块，其用于检测所述喷枪与工作面之间的距离；

7、喷涂控制模块，其连接所述喷涂区域激光显示模块、喷枪倾斜度测量模块和喷涂距离测量模块，用于：

8、判断所述预设喷涂区域是否与待喷涂区域相对应，若是，则根据所述倾斜角度和所述距离获取所述喷枪的喷涂压力。

9、根据本发明的一个实施例，所述喷涂控制模块还连接有喷涂超限报警模块，所述喷涂超限报警模块用于：当所述距离不在预设距离范围内，或者所述倾斜角度不在预设角度范围内时，发出报警信息。

10、根据本发明的一个实施例，所述喷涂超限报警模块包括多种不同颜色的报警灯，各所述报警灯分别用于显示不同的异常信息。

11、根据本发明的一个实施例，所述喷涂控制模块还连接有信息显示模块，所述信息显示模块用于显示所述距离和/或所述倾斜角度。

12、根据本发明的一个实施例，所述喷涂控制模块还连接有按键模块，所述按键模块用于输入用户的设置参数。

13、根据本发明的一个实施例，所述监控装置通过螺丝连接或者绑带连接的方式，与所述喷枪固定连接。

14、根据本发明的一个实施例，所述的根据所述倾斜角度和所述距离获取所述喷枪的喷涂压力，包括：

15、对所述喷涂距离测量模块进行零点标定，以得到对应的零点偏移值；

16、根据所述零点偏移值对所述距离进行校正，以得到所述喷枪与所述工作面的真实距离；

17、根据所述倾斜角度和所述真实距离获取所述的喷涂压力。

18、另一方面，本发明还提供了一种如上述任一项实施例的喷枪工作喷涂面实时监控装置的控制方法，包括：

19、通过喷涂区域激光显示模块获取喷枪的预设喷涂区域；

20、当所述预设喷涂区域与待喷涂区域相对应时，通过喷枪倾斜角度测量模块检测所述喷枪的倾斜角度、通过喷涂距离测量模块检测所述喷枪与工作面之间的距离；以及

21、根据所述倾斜角度和所述距离获取所述喷枪的喷涂压力。

22、根据本发明的一个实施例，在所述的通过喷枪倾斜角度测量模块检测所述喷枪的倾斜角度、通过喷涂距离测量模块检测所述喷枪与工作面之间的距离后，还包括：

23、当所述距离不在预设距离范围内，或者所述倾斜角度不在预设角度范围内时，通过喷涂超限报警模块发出报警信息。

24、根据本发明的一个实施例，所述的根据所述倾斜角度和所述距离获取所述喷枪的喷涂压力，包括：

25、对所述喷涂距离测量模块进行零点标定，以得到对应的零点偏移值；

26、根据所述零点偏移值对所述距离进行校正，以得到所述喷枪与所述工作面的真实距离；

27、根据所述倾斜角度和所述真实距离获取所述的喷涂压力。

28、本发明所提供的技术方案，在喷枪工作喷涂面实时监控装置设置有喷涂区域激光显示模块、喷枪倾斜角度测量模块、喷涂距离测量模块和喷涂控制模块，其中喷涂控制模块可以通过喷涂区域激光显示模块判断预设喷涂区域是否与待喷涂区域相对应，在相对应时，通过喷枪倾斜角度测量模块检测喷枪的倾斜角度、通过喷涂距离测量模块检测喷枪与工作面之间的距离，并根据该倾斜角度和该距离获取喷枪的喷涂压力。本发明所提供的技术方案，不仅可以保证预设喷涂区域是否与待喷涂区域相对应时，而且还可以保证喷枪的喷涂压力与喷枪的倾斜角度、喷枪与工作面之间的距离相对应，因此能够提高喷涂示教作业的精确度以及提高涂料的利用率。

29、下面结合附图对本发明的工作喷涂面实时监控与示警装置作进一步说明。

技术特征：

1.一种喷枪工作喷涂面实时监控装置，其用于固定在喷枪的设定位置；其特征在于，所述监控装置包括：

2.根据权利要求1所述的喷枪工作喷涂面实时监控装置，其特征在于，所述喷涂控制模块还连接有喷涂超限报警模块，所述喷涂超限报警模块用于：当所述距离不在预设距离范围内，或者所述倾斜角度不在预设角度范围内时，发出报警信息。

3.根据权利要求2所述的喷枪工作喷涂面实时监控装置，其特征在于，所述喷涂超限报警模块包括多种不同颜色的报警灯，各所述报警灯分别用于显示不同的异常信息。

4.根据权利要求1所述的喷枪工作喷涂面实时监控装置，其特征在于，所述喷涂控制模块还连接有信息显示模块，所述信息显示模块用于显示所述距离和/或所述倾斜角度。

5.根据权利要求1所述的喷枪工作喷涂面实时监控装置，其特征在于，所述喷涂控制模块还连接有按键模块，所述按键模块用于输入用户的设置参数。

6.根据权利要求1所述的喷枪工作喷涂面实时监控装置，其特征在于，所述监控装置通过螺丝连接或者绑带连接的方式，与所述喷枪固定连接。

7.根据权利要求1所述的喷枪工作喷涂面实时监控装置，其特征在于，所述的根据所述倾斜角度和所述距离获取所述喷枪的喷涂压力，包括：

8.一种如权利要求1-7任一项所述的喷枪工作喷涂面实时监控装置的控制方法，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述的根据所述倾斜角度和所述距离获取所述喷枪的喷涂压力，包括：

技术总结
本发明针对喷涂机器人技术领域，具体为一种喷枪工作喷涂面实时监控装置及其控制方法，其中控制装置包括：喷涂区域激光显示模块，其用于通过激光显示所述喷枪的预设喷涂区域；喷枪倾斜角度测量模块，其用于检测所述喷枪的倾斜角度；喷涂距离测量模块，其用于检测所述喷枪与工作面之间的距离；喷涂控制模块，其连接所述喷涂区域激光显示模块、喷枪倾斜度测量模块和喷涂距离测量模块，用于：判断所述预设喷涂区域是否与待喷涂区域相对应，若是，则根据所述倾斜角度和所述距离获取所述喷枪的喷涂压力。本发明的技术方案，能够提高喷涂示教作业的精确度以及提高涂料的利用率。

技术研发人员：杨海峰,刘振宇,杨超,任剑云
受保护的技术使用者：北京炎凌嘉业机电设备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/5