一种攀爬和行走磁性金属面的移动装置及搭载作业平台的制作方法

本技术涉及建筑施工及管道施工智能装备，尤其涉及一种攀爬和行走磁性金属面的移动装置及搭载作业平台。

背景技术：

1、构筑物的圆形钢柱、风力发电的圆柱钢塔、石油化工的圆形钢发生塔、大型油气水管道等，在使用一定年限后，因为生锈或受外部环境影响等因素，会出现油漆剥落、表层被污染老化等问题，或者，因使用功能变化需要加装构件，此时，需要在其立面或表面的内（外）壁进行施工作业，如检测、除锈、清洁、补漆等。而由于周边环境和高度、空间限制，塔吊、云梯车等大型设备有可能无法到达或使用。如果搭设脚手架施工，需要搭建和拆除脚手架，耗时太长；而如果人工攀爬作业，不仅费力费工，且风险极大，因此急需采用机器人代替。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种攀爬和行走磁性金属面的移动装置及搭载作业平台，其能够快速稳定地在磁性金属面上攀爬和行走，同时带动装载的作业装置移动并进行施工作业，进而替代人工作业，施工更安全快捷。

2、为达到上述目的，本实用新型公开了一种攀爬和行走磁性金属面的移动装置，其包括：

3、机架。

4、至少一行走机构，所述行走机构包括安装座、传动带组件、驱动件以及若干用于吸附碳钢立面的磁性件，所述安装座连接在机架上，且所述行走机构的数量不小于两套时，至少有一套行走机构的安装座转动连接机架；所述传动带组件和驱动件安装在安装座上；所述驱动件传动连接传动带组件；所述磁性件布设在传动带组件的外传送面上，所述传动带组件带动磁性件循环移动。

5、优选地，所述行走机构设有两套，且两套所述行走机构分别转动连接在机架的两侧位置。

6、优选地，所述传动带组件包括皮带、主动轮以及至少一从动轮，所述主动轮和从动轮均转动连接在安装座上，所述皮带连接主动轮和从动轮；所述皮带上设有若干用于安装磁性件的固定组件。

7、优选地，所述固定组件包括第一固定件和两个第二固定件，两个所述第二固定件置于皮带的内面两侧边沿位置，所述第一固定件置于皮带的外面，所述第一固定件和/或第二固定件与皮带限位配合，且所述第一固定件和第二固定件连接；所述磁性件安装在第一固定件上。

8、优选地，所述第一固定件与第二固定件螺栓连接或铆接或卡接。

9、优选地，所述皮带上设有便于第一固定件和第二固定件连接的穿孔，所述穿孔与皮带的边沿间距8～20mm。

10、优选地，所述安装座上设有一根调节轴、两个长圆孔、两个限位孔和两个调节螺丝，所述长圆孔、限位孔和调节螺丝一一对应，所述限位孔连通长圆孔，所述调节轴的两端分别滑动连接于一长圆孔中；所述调节螺丝穿过限位孔后螺纹连接调节轴，所述调节轴上设有与调节螺丝相适配的螺孔；距离所述主动轮最远的从动轮转动连接在调节轴上。

11、优选地，还包括用于提高摩擦力、减少噪音和辅助脱离吸附面的套件；每一所述磁性件的外周包裹一套件。

12、优选地，所述磁性件的宽度为4～10mm，两两相邻的所述磁性件间距8～20mm。

13、优选地，所述安装座上设有转动件，所述转动件包括限位部和转轴部，所述转轴部通过限位部连接安装座；所述机架上设置有至少一轴座，所述轴座上具有一轴孔和限位口，所述限位口与轴孔连通，所述转轴部转动连接在轴孔中，所述限位部置于限位口中。

14、优选地，所述限位口的内口弧长不大于轴孔周长的二分之一；所述限位口的开口角度小于45°。

15、本实用新型还公开了一种搭载作业平台，包括：

16、上述任一项所述的攀爬和行走磁性金属面的移动装置；

17、横向移动模组，所述横向移动模组安装在机架上，用于驱动作业装置移动；

18、控制器，连接所述驱动件和横向移动模组。

19、优选地，还包括一纵向移动模组和/或两组纵向缓冲组件，所述横向移动模组驱动纵向移动模组移动，所述纵向移动模组驱动作业机器人移动，以保持作业机器人作业距离。

20、所述横向移动模组架设在两组纵向缓冲组件上；所述纵向缓冲组件包括固定座、缓冲座、滑杆及一或两组的弹簧，所述固定座上具有一限位槽，所述滑杆置于限位槽中，所述缓冲座滑动连接在滑杆上，所述弹簧套设在滑杆上，且所述弹簧置于缓冲座的两侧或者置于缓冲座远离行走机构的一侧，所述弹簧一端抵接限位槽的侧壁，另一端抵接缓冲座。纵向缓冲组件可以用于确保作业机器人贴在作业面上。

21、本实用新型具有以下有益效果：

22、1、安装座上设置转动件，使得行走机构通过磁吸附的方式，可适配在外圆弧面、内圆弧面、直平面和曲面等形式的磁性金属（铁、钴、镍等能够被磁铁吸附的金属）面上行走，应用范围广。

23、2、采用履带式行走机构，可爬坡过坎，适用性强。

24、3、磁吸件外部设置套件，不但提高磁吸件脱离吸附面的易快性，而且还能提高摩擦力，减少噪声和保护磁性。

技术特征：

1.一种攀爬和行走磁性金属面的移动装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的攀爬和行走磁性金属面的移动装置，其特征在于：所述行走机构设有两套，且两套所述行走机构分别转动连接在机架的两侧位置。

3.根据权利要求1所述的攀爬和行走磁性金属面的移动装置，其特征在于：所述传动带组件包括皮带、主动轮以及至少一从动轮，所述主动轮和从动轮均转动连接在安装座上，所述皮带连接主动轮和从动轮；所述皮带上设有若干用于安装磁性件的固定组件。

4.根据权利要求3所述的攀爬和行走磁性金属面的移动装置，其特征在于：所述固定组件包括第一固定件和两个第二固定件，两个所述第二固定件置于齿轮皮带的内面两侧边沿位置，所述第一固定件置于齿轮皮带的外面，所述第一固定件和/或第二固定件与齿轮皮带限位配合，且所述第一固定件和第二固定件连接；所述磁性件安装在第一固定件上。

5.根据权利要求4所述的攀爬和行走磁性金属面的移动装置，其特征在于：所述第一固定件与第二固定件螺栓连接或铆接或卡接。

6.根据权利要求4所述的攀爬和行走磁性金属面的移动装置，其特征在于：所述皮带上设有便于第一固定件和第二固定件连接的穿孔，所述穿孔与皮带的边沿间距8～20mm。

7.根据权利要求3所述的攀爬和行走磁性金属面的移动装置，其特征在于：所述安装座上设有一根调节轴、两个长圆孔、两个限位孔和两个调节螺丝，所述长圆孔、限位孔和调节螺丝一一对应，所述限位孔连通长圆孔，所述调节轴的两端分别滑动连接于一长圆孔中；所述调节螺丝穿过限位孔后螺纹连接调节轴，所述调节轴上设有与调节螺丝相适配的螺孔；距离所述主动轮最远的从动轮转动连接在调节轴上。

8.根据权利要求1所述的攀爬和行走磁性金属面的移动装置，其特征在于：还包括用于提高摩擦力、减少噪音和辅助脱离吸附面的套件；每一所述磁性件的外周包裹一套件。

9.根据权利要求1所述的攀爬和行走磁性金属面的移动装置，其特征在于：所述磁性件的宽度为4～10mm，两两相邻的所述磁性件间距8～20mm。

10.根据权利要求1所述的攀爬和行走磁性金属面的移动装置，其特征在于：所述安装座上设有转动件，所述转动件包括限位部和转轴部，所述转轴部通过限位部连接安装座；所述机架上设置有至少一轴座，所述轴座上具有一轴孔和限位口，所述限位口与轴孔连通，所述转轴部转动连接在轴孔中，所述限位部置于限位口中。

11.根据权利要求10所述的攀爬和行走磁性金属面的移动装置，其特征在于：所述限位口的内口弧长不大于轴孔周长的二分之一；所述限位口的开口角度小于45°。

12.一种搭载作业平台，其特征在于，包括：

13.根据权利要求12所述的搭载作业平台，其特征在于：还包括一纵向移动模组和/或两组纵向缓冲组件，所述横向移动模组驱动纵向移动模组移动，所述纵向移动模组驱动作业装置移动；

技术总结
本技术涉及一种攀爬和行走磁性金属面的移动装置及搭载作业平台，移动装置包括机架和至少一行走机构，行走机构包括安装座、传动带组件、驱动件以及若干用于吸附磁性金属面的磁性件，安装座连接在机架上，且行走机构的数量不小于两套时，至少有一套行走机构的安装座转动连接机架；传动带组件和驱动件安装在安装座上；驱动件传动连接传动带组件；磁性件布设在传动带组件的外传送面上，传动带组件带动磁性件循环移动。本技术通过在传动带组件的外传送面上布设可以吸附磁性金属面的磁性件，使得移动装置及其装载的作业装置能够在磁性金属面上停留和行走，从而代替人工攀爬作业，施工更安全便捷。

技术研发人员：刘振鑫,刘志杰
受保护的技术使用者：厦门华蔚物联网科技有限公司
技术研发日：20230301
技术公布日：2024/1/14