本发明属于汽车零部件加工领域。
背景技术：
1、本方案的工件是汽车前纵梁2，如图3所示，汽车前纵梁2的一侧设置有溃缩槽9，其作用在于作为预定的薄弱点，在碰撞时引导纵梁按特定路径折叠变形，通过结构溃缩吸收冲击能量。
2、为了保证汽车前纵梁2的溃缩槽9处必要的结构强度，防止溃缩槽9处因正常震动牵拉而发生裂纹等现象，以及提高溃缩触发条件的一致性的需要；需要在汽车前纵梁2的溃缩槽9处沿轮廓贴附耳形附板11；如图3所示，具体工艺是先通过结构粘接剂13将耳形附板11沿轮廓紧密胶接贴附在汽车前纵梁2的溃缩槽9所在位置的侧面，使其结为一体，然后通过若干铆接件14将耳形附板11牢固的固定在汽车前纵梁2上，耳形附板11在结构粘接剂13和若干铆接件14的共同作用下有效保证了汽车前纵梁2的溃缩槽9处必要的结构强度，防止溃缩槽9的内轮廓处因正常震动牵拉而发生裂纹等现象，以及提高溃缩触发条件的一致性的需要。
3、本方案主要聚焦于将耳形附板11紧密且稳定胶接贴附在汽车前纵梁2的溃缩槽9所在位置的侧面的具体工艺装置和工艺过程。
技术实现思路
1、发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种耳形前纵梁附板抽芯拉铆前的涂胶工艺系统与工艺，解决了在抓取耳形附板过程总直接采用吸盘吸附造成的高度方向上出现误差的问题。
2、技术方案：为实现上述目的，本发明的一种耳形前纵梁附板抽芯拉铆前的涂胶工艺系统，包括工业机器人、工件夹具平台和于工业机器人机械臂末端的工业机器人执行末端；汽车前纵梁装夹在工件夹具平台上；
3、工业机器人执行末端包括执行器支架、涂胶机和执行手；涂胶机和执行手均在执行器支架上；执行手能通过吸盘抓取一个水平放置的耳形附板，并将抓取的耳形附板位移到耳形附板位移到被装夹的汽车前纵梁的溃缩槽正上方。
4、进一步的，执行手包括伸缩器支架，伸缩器支架的下侧安装有呈三角分布的伸缩部朝下的第一伸缩器、第二伸缩器和第三伸缩器，第一伸缩器、第二伸缩器和第三伸缩器的伸缩部下端分别连接有第一升降压块、第二升降压块和第三升降压块；第一升降压块、第二升降压块和第三升降压块在第一伸缩器、第二伸缩器和第三伸缩器的驱动下做精确的升降运动；
5、第一伸缩器和第二伸缩器的一侧分别通过第一吸盘支架和第二吸盘支架固定安装有朝下的第一负压吸盘和第二负压吸盘。
6、进一步的，第一负压吸盘和第二负压吸盘的盘体均为一定弹性的橡胶密封材质。
7、进一步的，第三伸缩器的两侧通过定位插销座固定连接有两向下延伸的定位插销；在执行手抓取一个耳形附板的状态下，两定位插销分别插入耳形附板上的两a铆接孔中。
8、进一步的，耳形附板与溃缩槽相适应的槽口的内缘沿轮廓设置有朝下弧形翻边的结构轮廓内缘，结构轮廓内缘上表面为圆弧翻边面，结构轮廓内缘的底端为内缘底端面；当耳形附板紧密胶接贴附在汽车前纵梁的溃缩槽所在位置的侧面时，耳形附板结构轮廓内缘刚好沿轮廓包住溃缩槽的内轮廓。
9、进一步的，涂胶粘接方法：
10、步骤一，涂胶机对汽车前纵梁实施涂胶；
11、步骤二，ccd视觉相机拍摄汽车前纵梁表面被结构粘接剂覆盖的区域的图像，从而通过视觉检测来识别是否存在漏胶和涂抹不均匀的现象；
12、步骤三，执行手精确抓取一个耳形附板；
13、步骤四，执行手将精确抓取的一个耳形附板位移至精准贴合在汽车前纵梁表面的结构粘接剂上。
14、进一步的，伸缩器支架下侧有左电动升降器和右电动升降器；左电动升降器和右电动升降器的下侧分别升降驱动连接有左升降块和右升降块；左升降块与右升降块之间通过一对水平平行的导向滑杆固定连接；左升降块与右升降块之间左右堆成设置有呈“八”字型分布的左浮动滚轮支架和右浮动滚轮支架；导向滑杆横向活动穿过左浮动滚轮支架和右浮动滚轮支架上端的导向孔，从而使左浮动滚轮支架和右浮动滚轮支架能在一对导向滑杆的导向约束下滑移；
15、导向滑杆外套有弹簧，弹簧的两端分别对左浮动滚轮支架和右浮动滚轮支架形成弹性推力，使初始状态下的左浮动滚轮支架和右浮动滚轮支架在弹簧的推力下分别贴靠左升降块和右升降块；左浮动滚轮支架和右浮动滚轮支架的下端分别转动安装有第一滚轮和第二滚轮；
16、执行手精确抓取的一个水平状态的耳形附板的状态下，第一滚轮和第二滚轮分别于耳形附板的结构轮廓内缘两端的正上方；在左电动升降器和右电动升降器的驱动下第一滚轮和第二滚轮能下降至分别与结构轮廓内缘两端圆弧翻边面相切。
17、进一步的，涂胶粘接方法。步骤五，“步骤四”结束后，在左电动升降器和右电动升降器的驱动下第一滚轮和第二滚轮下降，直至第一滚轮和第二滚轮到达结构轮廓内缘下侧；随后工业机器人控制执行手整体向上位移，随后工业机器人控制执行手整体向下位移。
18、有益效果：本发明的解决了在抓取耳形附板过程总直接采用吸盘吸附造成的高度方向上出现误差的问题。同时在结构和工艺上能实现通过分离再贴合的反复动作，优化耳形附板与汽车前纵梁之间的粘接界面，使其粘接的更加均匀和牢固。
1.一种耳形前纵梁附板抽芯拉铆前的涂胶工艺系统，其特征在于：包括工业机器人(4)、工件夹具平台(1)和于工业机器人(4)机械臂末端的工业机器人执行末端(5)；汽车前纵梁(2)装夹在工件夹具平台(1)上；
2.根据权利要求1所述的一种耳形前纵梁附板抽芯拉铆前的涂胶工艺系统，其特征在于：执行手(8)包括伸缩器支架(30)，伸缩器支架(30)的下侧安装有呈三角分布的伸缩部朝下的第一伸缩器(35a)、第二伸缩器(35b)和第三伸缩器(35c)，第一伸缩器(35a)、第二伸缩器(35b)和第三伸缩器(35c)的伸缩部下端分别连接有第一升降压块(36a)、第二升降压块(36b)和第三升降压块(36c)；第一升降压块(36a)、第二升降压块(36b)和第三升降压块(36c)在第一伸缩器(35a)、第二伸缩器(35b)和第三伸缩器(35c)的驱动下做精确的升降运动；
3.根据权利要求2所述的一种耳形前纵梁附板抽芯拉铆前的涂胶工艺系统，其特征在于：所述第三伸缩器(35c)的两侧通过定位插销座(38)固定连接有两向下延伸的定位插销(39)；在执行手(8)抓取一个耳形附板(11)的状态下，两定位插销(39)分别插入耳形附板(11)上的两a铆接孔(12)中。
4.根据权利要求3所述的一种耳形前纵梁附板抽芯拉铆前的涂胶工艺系统，其特征在于：耳形附板(11)与溃缩槽(9)相适应的槽口(16)的内缘沿轮廓设置有朝下弧形翻边的结构轮廓内缘(15)，结构轮廓内缘(15)上表面为圆弧翻边面(15.1)，所述结构轮廓内缘(15)的底端为内缘底端面(15.2)；当耳形附板(11)紧密胶接贴附在汽车前纵梁(2)的溃缩槽(9)所在位置的侧面时，耳形附板(11)结构轮廓内缘(15)刚好沿轮廓包住溃缩槽(9)的内轮廓。
5.根据权利要求4所述的一种耳形前纵梁附板抽芯拉铆前的涂胶工艺系统的涂胶粘接方法，其特征在于：步骤一，涂胶机(6)对汽车前纵梁(2)实施涂胶；步骤二，ccd视觉相机(17)拍摄汽车前纵梁(2)表面被结构粘接剂(13)覆盖的区域的图像，从而通过视觉检测来识别是否存在漏胶和涂抹不均匀的现象；步骤三，执行手(8)精确抓取一个耳形附板(11)；步骤四，执行手(8)将精确抓取的一个耳形附板(11)位移至精准贴合在汽车前纵梁(2)表面的结构粘接剂(13)上。
6.根据权利要求5所述的一种耳形前纵梁附板抽芯拉铆前的涂胶工艺系统，其特征在于：伸缩器支架(30)下侧有左电动升降器(16a)和右电动升降器(16b)；左电动升降器(16a)和右电动升降器(16b)的下侧分别升降驱动连接有左升降块(17a)和右升降块(17b)；所述左升降块(17a)与右升降块(17b)之间通过一对水平平行的导向滑杆(20)固定连接；所述左升降块(17a)与右升降块(17b)之间左右堆成设置有呈“八”字型分布的左浮动滚轮支架(18a)和右浮动滚轮支架(18b)；所述导向滑杆(20)横向活动穿过左浮动滚轮支架(18a)和右浮动滚轮支架(18b)上端的导向孔，从而使左浮动滚轮支架(18a)和右浮动滚轮支架(18b)能在一对导向滑杆(20)的导向约束下滑移；
7.根据权利要求6所述的一种耳形前纵梁附板抽芯拉铆前的涂胶工艺系统的涂胶粘接方法，其特征在于：步骤五，“步骤四”结束后，在左电动升降器(16a)和右电动升降器(16b)的驱动下第一滚轮(21a)和第二滚轮(21b)下降，直至第一滚轮(21a)和第二滚轮(21b)到达结构轮廓内缘(15)下侧；随后工业机器人(4)控制执行手(8)整体向上位移，随后工业机器人(4)控制执行手(8)整体向下位移。
8.根据权利要求5所述的一种耳形前纵梁附板抽芯拉铆前的涂胶工艺系统的涂胶粘接方法，其特征在于：步骤三中执行手(8)精确抓取一个耳形附板(11)的过程：