一种扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置，属于农产品加工机械【技术领域】。本实用新型包括支架、导轨、机械手肩、机械手上臂、机械手前臂、机械手腕、机械手、扇叶、扇叶骨架、电机座、电机、摄像机支架、摄像机；支架位于装置的左端，支架的上端装有导轨，导轨上设有机械手肩，机械手肩的下端与机械手上臂连接，机械手上臂与机械手前臂连接，机械手腕位于机械手前臂与机械手的连接处，支架的底部装有电机座，电机座上装有电机，电机的一端装有扇叶，支架的中间位置装有摄像机支架，摄像机支架的顶端装有摄像机。本实用新型结构简单、经济实用、使用方便，能有效降低劳动强度，解放生产力，实现玫瑰花花瓣分捡的自动化。
【专利说明】一种扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置，属于农产品加工机械【技术领域】。
【背景技术】
[0002]玫瑰为蔷薇科蔷薇属落叶灌木，含有人体所需的18种氨基酸和多种微量元素。具有通经活血、美容养颜等功效。国内外医药专家研究表明，玫瑰花对治疗心血管疾病具有特效。故玫瑰花有药膳之功，是佳肴中的珍品，成为深受医患欢迎的名贵药材，经济价值很高。一般采收后的玫瑰花主要进行三种初加工:一是玫瑰干花蕾，即通常所说的玫瑰茶；二是玫瑰细胞液，多用于玫瑰食品的加工，如玫瑰酱、玫瑰蜂蜜等；三是玫瑰精油，多用于化妆品的加工。
[0003]玫瑰细胞液可以作为很多玫瑰产品的配料，可以在没有新鲜玫瑰作为原料时使用。现行的加工工艺是利用分离机将玫瑰花的花瓣与花萼分离，在分离花瓣时，因为花朵没有完全开放，花瓣不能全部分离，所以需要将分离后的花朵进行多次分离，直到将花瓣完全分离，费时费力，劳动量大。由于分捡后的玫瑰花花瓣主要用于制作玫瑰细胞液，且利用压真空提取机提取细胞液，因此在分捡时玫瑰花花瓣的轻微损坏对细胞液的质量影响较小。故本实用新型型扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置主要利用玫瑰花的形态及颜色特征，通过扇叶击打花瓣的方式来解决玫瑰花花瓣的分捡问题。
【发明内容】
[0004]本实用新型要解决的技术问题是:提供了一种扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置，用于食用玫瑰花花瓣的分捡，实现玫瑰花初加工的自动化。
[0005]本实用新型技术方案是:一种扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置，包括支架1、导轨2、机械手肩3、机械手上臂4、机械手前臂5、机械手腕6、机械手7、扇叶8、扇叶骨架9、电机座10、电机11、摄像机支架12、摄像机13 ;所述支架I位于装置的左端，支架I的上端装有导轨2，导轨2由支架I延伸至装置的右端，导轨2用于安装和引导机械手肩3的运动，导轨2上设有机械手肩3，机械手肩3能够沿导轨2的轨迹左右运动，用于控制机械手7的位置，机械手肩3的下端与机械手上臂4连接，机械手上臂4与机械手前臂5连接，机械手前臂5可自由伸缩，可在抓取玫瑰花及分捡花瓣时根据要求调整与目标的距离，机械手腕6位于机械手前臂5与机械手7的连接处，是控制机械手7开关及转动的关键，可在抓取玫瑰花时根据需要调整机械手7的开关状态以及姿态，同时可在分捡花瓣时实现机械手7的旋转，促使花瓣被有效快速的打落，支架I的底部装有电机座10，电机座10上装有电机11，电机11的一端装有扇叶8，电机座10的上方支架I的中间位置安装有摄像机支架12，摄像机支架12向斜上方倾斜安装，可根据需要调节其角度，摄像机支架12的顶端安装有摄像机13或传感器，用于实时监控玫瑰花的分捡情况，可根据需要调节其方向。
[0006]所述机械手7的夹持部分夹持面为微凹面，以尽可能的增加夹持时的接触面积，机械手7的夹持部分用于夹持待分捡的玫瑰花花托，将玫瑰花的花托朝上竖直夹持，由于仅花瓣为采集目标，因此机械手7的夹持面不必考虑花托的损坏，故可采用摩擦性较大的材料，以保证机械手7对花托的可靠抓持。
[0007]所述电机座10略微倾斜设置，也可根据需要调节其倾斜角，从而改变电机11的扇叶8与待分捡的玫瑰花的夹角，以更加有效的击打花瓣，电机座10上的电机11略微倾斜放置，也可通过电机座10调节其倾斜角。
[0008]所述扇叶8上设有扇叶骨架9，扇叶骨架9位于扇叶8内，起到支撑扇叶8的作用，电机11用于驱动四个扇叶8按预先设定的速度旋转，转速可根据要求调整，扇叶8与待分捡的玫瑰花成一定夹角，以尽量避免对玫瑰花的损坏，同时提高花瓣分捡的效率，考虑到分捡对象的易损性，扇叶8由柔性橡胶制成。
[0009]本实用新型的工作过程是:工作时根据需要设定电机11的转速，同时调节扇叶8与待分捡的玫瑰花的夹角以及摄像机13的方向。机械手7的初始位置位于装置的最右端，首先机械手前臂5控制机械手7下降至待分捡的玫瑰花处，机械手腕6可根据需要调整机械手7的姿态以实现抓取，然后控制机械手7的夹持部分将玫瑰花的花托朝上竖直夹持。机械手前臂5控制机械手7上升后，机械手肩3控制机械手7开始向左运动，移动至扇叶8上方时停止运动，并开始下降，下降至扇叶8的作业范围后停止。扇叶8在电机11的驱动下按预先设定的速度旋转，同时机械手腕6控制机械手7携带着待分捡的玫瑰花开始旋转，以促使花瓣快速有效的打落。电机11的扇叶8与待分捡的玫瑰花成一定夹角，以尽量避免对玫瑰花的损坏，同时提高花瓣分捡的效率。由于玫瑰花花朵为重花瓣，花型为杯状，因此，此时机械手肩3可控制机械手7缓慢向左微动，以使花瓣分捡的更完全。考虑到分捡对象的易损性，扇叶8由柔性橡胶制成，由于花瓣与花托的接触部分较脆弱，而花萼与花托的接触部分相对较结实，因此当扇叶8在一定转速下击打玫瑰花花瓣时花瓣更容易掉落。摄像机13 (或传感器)用于实时监控玫瑰花的分捡情况，利用花瓣的颜色特征，当未监测到红色成分时表明玫瑰花花瓣分捡完毕，可进行下一分捡操作。
[0010]本实用新型的有益效果是:此装置通过扇叶击打花瓣的方式来解决玫瑰花花瓣的分捡问题，结构简单、经济实用、使用方便，能有效降低劳动强度，解放生产力，实现玫瑰花花瓣分捡的自动化。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的整体结构图；
[0012]图2为本实用新型的正视图；
[0013]图3为本实用新型的右视图。
[0014]图1-3中各标号:1_支架,2-导轨,3-机械手肩，4-机械手上臂,5-机械手前臂，6-机械手腕，7-机械手，8-扇叶，9-扇叶骨架，10-电机座，11-电机，12-摄像机支架，13-摄像机。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。
[0016]实施例1:如图1-3所示，一种扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置，包括支架1、导轨2、机械手肩3、机械手上臂4、机械手前臂5、机械手腕6、机械手7、扇叶8、扇叶骨架9、电机座10、电机11、摄像机支架12、摄像机13 ;所述支架I位于装置的左端，支架I的上端装有导轨2，导轨2由支架I延伸至装置的右端，导轨2上设有机械手肩3，机械手肩3的下端与机械手上臂4连接，机械手上臂4与机械手前臂5连接，机械手腕6位于机械手前臂5与机械手7的连接处，支架I的底部装有电机座10，电机座10上装有电机11，电机11的一端装有扇叶8，电机座10的上方支架I的中间位置安装有摄像机支架12，摄像机支架12向斜上方倾斜安装，摄像机支架12的顶端安装有摄像机13。
[0017]实施例2:如图1-3所示，一种扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置，包括支架1、导轨2、机械手肩3、机械手上臂4、机械手前臂5、机械手腕6、机械手7、扇叶8、扇叶骨架9、电机座10、电机11、摄像机支架12、摄像机13 ;所述支架I位于装置的左端，支架I的上端装有导轨2，导轨2由支架I延伸至装置的右端，导轨2上设有机械手肩3，机械手肩3的下端与机械手上臂4连接，机械手上臂4与机械手前臂5连接，机械手腕6位于机械手前臂5与机械手7的连接处，支架I的底部装有电机座10，电机座10上装有电机11，电机11的一端装有扇叶8，电机座10的上方支架I的中间位置安装有摄像机支架12，摄像机支架12向斜上方倾斜安装，摄像机支架12的顶端安装有摄像机13。
[0018]所述机械手7的夹持部分夹持面为微凹面。
[0019]所述电机座10略微倾斜设置，电机座10为可调节倾斜角度的电机座，电机座10上的电机11略微倾斜放置。
[0020]实施例3:如图1-3所示，一种扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置，包括支架1、导轨
2、机械手肩3、机械手上臂4、机械手前臂5、机械手腕6、机械手7、扇叶8、扇叶骨架9、电机座10、电机11、摄像机支架12、摄像机13 ;所述支架I位于装置的左端，支架I的上端装有导轨2，导轨2由支架I延伸至装置的右端，导轨2上设有机械手肩3，机械手肩3的下端与机械手上臂4连接，机械手上臂4与机械手前臂5连接，机械手腕6位于机械手前臂5与机械手7的连接处，支架I的底部装有电机座10，电机座10上装有电机11，电机11的一端装有扇叶8，电机座10的上方支架I的中间位置安装有摄像机支架12，摄像机支架12向斜上方倾斜安装，摄像机支架12的顶端安装有摄像机13。
[0021]所述机械手7的夹持部分夹持面为微凹面。
[0022]所述电机座10略微倾斜设置，电机座10为可调节倾斜角度的电机座，电机座10上的电机11略微倾斜放置。
[0023]所述扇叶8为柔性橡胶，扇叶8上设有扇叶骨架9，扇叶骨架9位于扇叶8内。
[0024]上面结合附图对本实用新型的具体实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
【权利要求】
1.一种扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置，其特征在于:包括支架(I)、导轨(2)、机械手肩(3)、机械手上臂(4)、机械手前臂(5)、机械手腕(6)、机械手(7)、扇叶(8)、扇叶骨架(9 )、电机座(IO )、电机(11)、摄像机支架(12)、摄像机(13 );所述支架(I)位于装置的左端，支架(I)的上端装有导轨(2)，导轨(2)由支架(I)延伸至装置的右端，导轨(2)上设有机械手肩(3)，机械手肩(3)的下端与机械手上臂(4)连接，机械手上臂(4)与机械手前臂(5)连接，机械手腕(6)位于机械手前臂(5)与机械手(7)的连接处，支架(I)的底部装有电机座(10)，电机座(10)上装有电机(11)，电机(11)的一端装有扇叶(8)，电机座(10)的上方支架(I)的中间位置安装有摄像机支架(12)，摄像机支架(12)向斜上方倾斜安装，摄像机支架(12)的顶端安装有摄像机(13)。
2.根据权利要求1所述的扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置，其特征在于:所述机械手(7)的夹持部分夹持面为微凹面。
3.根据权利要求1所述的扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置，其特征在于:所述电机座(10)略微倾斜设置，电机座(10)为可调节倾斜角度的电机座，电机座(10)上的电机(11)略微倾斜放置。
4.根据权利要求1所述的扇叶式食用玫瑰花花瓣分捡装置，其特征在于:所述扇叶(8)为柔性橡胶，扇叶(8)上设有扇叶骨架(9)，扇叶骨架(9)位于扇叶(8)内。
【文档编号】B07B13/00GK203737599SQ201320854918
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2013年12月24日 优先权日:2013年12月24日
【发明者】张云伟, 王大龙, 曾为军, 王彦钧, 喻勇, 董晓伟, 吴旺旺 申请人:昆明理工大学