一种基于视觉识别的自动分拣机械臂的制作方法

本发明涉及机械设备，尤其是涉及一种基于视觉识别的自动分拣机械臂。

背景技术：

1、传统的生产过程中都是有人工来完成工件的抓取、搬运、安装，生产效率低，工作危险性大，劳动力费用高，工作强度高，作业人员更换率较高。

2、为了解决以上问题，现有技术中采用抓取设备来完成以上操作。现有的抓取设备通常没有视觉辅助系统，其构造仅仅是单一的气动夹具装置。工作过程中，机械手“盲目地”对工件进行抓取，在快节奏的生产中，机械手所抓取的工件，可能存在角度上的偏移或者无法准确的抓取工件，从而导致工件就不能准确的放入放置工装，甚至是损坏工件。

3、中国经济在稳步中高速向前发展，但随着中国社会老龄化程度的不断上升和人工成本的不断提高，随着科技的不断发展，中国的制造生产业会更加趋向于向全自动化的机械流水线方向发展。为了在快节奏的生产过程中更加准确的抓取工件，即使工件的位置稍有偏移也能对工件进行准确抓取，现有技术中亟需一种带视觉识别水平关节机械手，与传统的人工抓取、搬运、安装相比，具有定位迅速、重复性好、复用性强、长期稳定、耐疲劳、使用寿命长的优点。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种基于视觉识别的自动分拣机械臂，通过将视觉识别系统的图像识别以及对机械手的控制，从而实现机械手准确的抓取产品，并且调节产品的角度，能够精准的将产品放入放置工装，不仅提高了工作效率，还降低了产品的损坏率。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种基于视觉识别的自动分拣机械臂,包括蜘蛛手机械臂、支撑架、视觉识别装置、传送带、真空抽取装置和放置台，所述蜘蛛手机械臂设置在所述支撑架的顶部，所述视觉识别装置设置在所述支撑架上，所述传送带设置在所述蜘蛛手机械臂下方，所述真空抽取装置设置在所述蜘蛛手机械臂的上方，所述放置台设置在所述支撑架的一侧；

3、所述视觉识别装置包括设置于所述支撑架顶部的相机一、设置于所述支撑架远离所述放置台的一侧的相机二、设置于所述支撑架前方的显示屏和设置于所述支撑架旁侧的控制器。

4、优选的，所述蜘蛛手机械臂包括抓取板、调节杆、小臂、大臂和底座，所述底座边部设置有转动电机，所述大臂与所述转动电机转动连接，所述小臂与所述大臂转动连接，所述底座中央与所述调节杆一端连接，所述调节杆另一端与所述抓取板连接，所述抓取板的底部设置有抓取吸盘。

5、优选的，所述转动电机、所述大臂和所述小臂均设置有三个，所述转动电机和所述大臂、所述调节杆和所述抓取板之间均通过万向节连接。

6、优选的，所述真空抽取装置包括真空罐、真空泵、抽气软管一和抽气软管二，所述真空罐和所述真空泵设置在所述底座的上方，所述真空罐与所述抓取吸盘之间通过所述抽气软管一连接，所述真空罐与所述真空泵之间通过所述抽气软管二连接。

7、优选的，所述抓取吸盘包括第一抓取罩和第二抓取罩，所述抓取板下方固定安装有第一抓取罩，所述第二抓取罩设置在所述第一抓取罩内部中心位置处，所述第一抓取罩与第二抓取罩之间形成第一真空腔，所述第二抓取罩中部形成第二真空腔，所述第一真空腔顶端安装有第一抽真空管，所述第二抓取罩顶端侧壁安装有第二抽真空管，所述第一抽真空管与第二抽真空管之间连通。

8、因此，本发明采用上述的一种基于视觉识别的自动分拣机械臂，具有以下有益效果：

9、(1)通过将视觉识别系统的图像识别以及对机械手的控制，从而实现机械手准确的抓取产品，并且调节产品的角度，能够精准的将产品放入放置工装，不仅提高了工作效率，还降低了产品的损坏率；

10、(2)另外，与传统的人工抓取、搬运、安装相比，具有定位迅速、重复性好、复用性强、长期稳定、耐疲劳、节约了劳动力、降低了加工成本、使用寿命长的优点。

11、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

技术特征：

1.一种基于视觉识别的自动分拣机械臂，其特征在于：包括蜘蛛手机械臂、支撑架、视觉识别装置、传送带、真空抽取装置和放置台，所述蜘蛛手机械臂设置在所述支撑架的顶部，所述视觉识别装置设置在所述支撑架上，所述传送带设置在所述蜘蛛手机械臂下方，所述真空抽取装置设置在所述蜘蛛手机械臂的上方，所述放置台设置在所述支撑架的一侧；

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自动分拣机械臂，其特征在于：所述蜘蛛手机械臂包括抓取板、调节杆、小臂、大臂和底座，所述底座边部设置有转动电机，所述大臂与所述转动电机转动连接，所述小臂与所述大臂转动连接，所述底座中央与所述调节杆一端连接，所述调节杆另一端与所述抓取板连接，所述抓取板的底部设置有抓取吸盘。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉识别的自动分拣机械臂，其特征在于：所述转动电机、所述大臂和所述小臂均设置有三个，所述转动电机和所述大臂、所述调节杆和所述抓取板之间均通过万向节连接。

4.根据权利要求2所述的一种基于视觉识别的自动分拣机械臂，其特征在于：所述真空抽取装置包括真空罐、真空泵、抽气软管一和抽气软管二，所述真空罐和所述真空泵设置在所述底座的上方，所述真空罐与所述抓取吸盘之间通过所述抽气软管一连接，所述真空罐与所述真空泵之间通过所述抽气软管二连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉识别的自动分拣机械臂，其特征在于：所述抓取吸盘包括第一抓取罩和第二抓取罩，所述抓取板下方固定安装有第一抓取罩，所述第二抓取罩设置在所述第一抓取罩内部中心位置处，所述第一抓取罩与所述第二抓取罩之间形成第一真空腔，所述第二抓取罩中部形成第二真空腔，所述第一真空腔顶端安装有第一抽真空管，所述第二抓取罩顶端侧壁安装有第二抽真空管，所述第一抽真空管与第二抽真空管之间连通。

技术总结
本发明公开了一种基于视觉识别的自动分拣机械臂，属于机械设备技术领域，蜘蛛手机械臂设置在支撑架的顶部，视觉识别装置设置在支撑架上，传送带设置在蜘蛛手机械臂下方，真空抽取装置设置在蜘蛛手机械臂的上方，放置台设置在支撑架的一侧；视觉识别装置包括设置于支撑架顶部的相机一、设置于支撑架远离放置台的一侧的相机二、设置于支撑架前方的显示屏和设置于支撑架旁侧的控制器。本发明采用上述的一种基于视觉识别的自动分拣机械臂，通过将视觉识别系统的图像识别以及对机械手的控制，从而实现机械手准确的抓取产品，并且调节产品的角度，能够精准的将产品放入放置工装，不仅提高了工作效率，还降低了产品的损坏率。

技术研发人员：刘聪娜,何风,张小飞,田璠
受保护的技术使用者：保定小葱智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15