机器视觉小龙虾自动分选机的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种自动分拣虾装置，涉及虾类产品的分拣领域。它包括送虾机构；送虾机构的输出端设置有工作台，工作台上设置有称重传感器；送虾机构的上端通过支架支撑固定有主轴箱，主轴箱的输出端设置有机械臂，机械臂的下端设置有方框，方框与工作台对齐；主轴箱向下设置有探头，探头上设置有图像传感器；工作台的前、左、右三个方向均设置有收纳箱。本实用新型的有益效果是：分拣时，送虾机构将虾逐个送入系统，处理器对称重传感器与图像传感器所得出的信息数据综合处理，得出虾的评分，并通过机械臂来将虾拨入指定的收纳箱，工作过程简单易操作，大大的方便了虾农的生产过程。
【专利说明】
机器视觉小龙虹自动分选机
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及虾类产品的分拣技术领域。
【背景技术】
[0002]虾是一种生活在水中的节肢动物，属节肢动物甲壳类，种类很多，包括南极红虾、青虾、河虾、草虾、对虾、明虾、龙虾等。虾具有很高的食疗营养价值。市场上的虾类产品在售卖的时候，通常是根据虾的大小来进行定价的，所以虾农和生产厂家在进行销售前，需要对成批的虾按大小进行分拣。传统的分拣方法为手工分拣，雇佣大量的工人进行分拣，费时又费力，增加了虾类产品的生产成本，给虾农带来了极大的不便。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供一种机器视觉小龙虾自动分选机。分拣时，送虾机构将虾逐个送入系统，处理器对称重传感器与图像传感器所得出的信息数据综合处理，得出虾的评分，并通过机械臂来将虾拨入指定的收纳箱，工作过程简单易操作，大大的方便了虾农的生产过程。
[0004]本实用新型采用的技术方案是:提供一种机器视觉小龙虾自动分选机，包括送虾机构;送虾机构的输出端设置有工作台，工作台上设置有称重传感器;送虾机构的上端通过支架支撑固定有主轴箱，所述主轴箱包括:A电动推杆，B电动推杆，滑块和箱体，A电动推杆的输出端与滑块连接，滑块与A电动推杆封装在箱体内，B电动推杆的输出端与箱体连接;滑块的下端连接有机械臂，机械臂的下端设置有方框，方框与工作台对齐;主轴箱向下设置有探头，探头上设置有图像传感器，图像传感器与工作台对齐;工作台的前、左、右三个方向均设置有收纳箱。
[0005]进一步优化本技术方案，机器视觉小龙虾自动分选机在主轴箱内，与机械臂相连设置有计数器，主轴箱前侧设置有显示器，计数器的输出端与显示器的输入端相连接。
[0006]进一步优化本技术方案，机器视觉小龙虾自动分选机的方框的下端，后、左、右三个边上均设置有毛刷。
[0007]本实用新型与传统分拣方法相比，其有益效果在于:1、分拣时，送虾机构将成批的虾分散开来，逐个地将虾传送进入分拣系统;送虾机构的输出端设置有工作台，送虾机构的上端通过支架支撑固定有主轴箱，主轴箱的输出端设置有机械臂，机械臂的下端设置有方框，虾从送虾机构上脱落后进入方框内，工作台上设置有称重传感器，主轴箱向下设置有探头，探头上设置有图像传感器，虾经过称重传感器称重和图像传感器扫描，将得到的数据综合运算与比对，处理器得出对该虾的评分，确定该虾属于大、中、小三类中的哪一类;滑块与A电动推杆的输出端相连，A电动推杆可以使滑块具有左右两个方向自由度，滑块与A电动推杆封装在箱体内，箱体与B电动推杆的输出端相连，使箱体具有向前的自由度，而滑块与机械臂相连，故机械臂具有前、左、右三个方向的自由度，工作台的前、左、右三个方向均设置有收纳箱，主轴箱通过驱动机械臂将该虾拨入指定的收纳箱内，从而实现虾的自动分拣，分拣过程简单易操作，无需大量的人为操作，大大方便了虾农的生产过程;2在主轴箱内，与机械臂相连设置有计数器，计数器对机械臂的运动进行计数，主轴箱前侧设置有显示器，计数器的输出端与显示器的输入端相连接，显示器将计数器计数结果显示出来，供虾农参考，虾农可以通过数据得出虾的大小分布情况，对产量情况与预期收益做出大致估算;3、虾逐个被送入系统的过程中，难免会存在个别的虾腿或其他杂物遗落的现象发生，从而造成称重传感器和图像传感器测量误差，在方框的下端，后、左、右三个边上均设置有毛刷，每个虾的分拣过程都会对工作台进行扫除，有效的避免了误差的产生，提高了分拣的准确性。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型的结构不意图；
[0009]图2为本实用新型的主轴箱结构示意图；
[0010]图3为本实用新型电路逻辑框图；
[0011]图中，1、主轴箱;2、显示器;3、探头;4、图像传感器;5、方框;6、称重传感器;7、工作台；8、收纳箱;9、毛刷；10、送虾机构；11、支架；12、机械臂；13、滑块；14、箱体；15、B电动推杆;16、A电动推杆。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细的说明。
[0013 ] 如图1所示，机器视觉小龙虾自动分选机，包括送虾机构1;送虾机构1的输出端设置有工作台7，工作台7上设置有称重传感器6;送虾机构10的上端通过支架11支撑固定有主轴箱I，所述主轴箱I包括:A电动推杆16，Bi动推杆15，滑块13和箱体14，六电动推杆16的输出端与滑块13连接，滑块13与A电动推杆16封装在箱体14内，B电动推杆15的输出端与箱体14连接;滑块13的下端连接有机械臂12，机械臂12的下端设置有方框5，并且方框5与工作台7对齐;主轴箱I向下设置有探头3，探头3上设置有图像传感器4，图像传感器4与工作台7对齐;工作台7的前、左、右三个方向均设置有收纳箱8;在主轴箱I内，与机械臂12相连设置有计数器，主轴箱I前侧设置有显示器2，计数器的输出端与显示器2的输入端相连接;在方框5的下端，后、左、右三个边上均设置有毛刷9。
[0014]分拣时，送虾机构10将虾逐个送入系统，虾落在工作台7上，同时被机械臂12下端的方框5围绕，工作台7上的称重传感器6对虾进行称重，同时与主轴箱I固定的图像传感器4对虾的体积进行扫描判断，处理器综合考虑称重结果与扫面结果，对虾进行评分，根据预设的标准将虾分为大、中、小三个等级，然后主轴箱I驱动机械臂12将虾拨入指定的收纳箱8内，从而实现虾的自动分拣。
[0015]本实用新型在使用过程中应注意:本实用新型中的图像传感器4可以采用CCD型或CMOS型，具体的选择可以根据虾农产业的规模和投资规模来选择;本实用新型中的工作台7应定期进行防腐蚀处理，虾属于水产类，送虾机构10送来的虾难免会沾有水分，所以应定期对工作台7进行防腐蚀处理，以延长装置的使用寿命;本事用新型中的收纳箱8可以直接采用普通箱体，虾装满后直接进行封箱，然后换新的箱子，也可以采用固定箱，固定箱下端设置有拨片，固定箱装满后，在固定箱下面放置普通箱，打开拨片进行装箱，具体执行也根据产业规模确定；当虾的来源比较单一的时候，可以根据显示器2提供的数据估算出大、中、小三种虾的比例，然后依据比例定制三个不同大小的收纳箱8，使三个收纳箱8收满的时间统一，减小工人的工作量;本实用新型中的图像传感器可以采用线性CCD传感器TSL140CL模块，该传感器可以出色的完成识别任务，由于单个虾的重量有限，所以本实用新型中的称重传感器应选用小量程，高精度的传感器，比如电子计价秤中的称重传感器即可满足要求。
【主权项】
1.一种机器视觉小龙虾自动分选机，其特征在于:包括送虾机构(10);送虾机构(10)的输出端设置有工作台(7)，工作台(7)上设置有称重传感器(6);送虾机构(10)的上端通过支架(11)支撑固定有主轴箱(I)，所述主轴箱(I)包括:A电动推杆(16)，B电动推杆(15)，滑块(13)和箱体(14)，六电动推杆(16)的输出端与滑块(13)连接，滑块(I3)与A电动推杆(I6)封装在箱体(14)内，B电动推杆(15)的输出端与箱体(14)连接;滑块(I3)的下端连接有机械臂(12)，机械臂(12)的下端设置有方框(5)，方框(5)与工作台(7)对齐;主轴箱(I)向下设置有探头(3)，探头(3)上设置有图像传感器(4)，图像传感器(4)与工作台(7)对齐;工作台(7)的前、左、右三个方向均设置有收纳箱(8)。2.根据权利要求1所述的机器视觉小龙虾自动分选机，其特征在于:在主轴箱(I)内，与机械臂(12)相连设置有计数器，主轴箱(I)前侧设置有显示器(2)，计数器的输出端与显示器(2)的输入端相连接。3.根据权利要求1所述的机器视觉小龙虾自动分选机，其特征在于:在方框(5)的下端，后、左、右三个边上均设置有毛刷(9)。
【文档编号】B07C5/28GK205628645SQ201620443493
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月12日
【发明人】孙铁波, 李萌
【申请人】江苏食品药品职业技术学院