一种凿岩设备过弯辅助控制方法、装置及凿岩设备与流程

本发明涉及凿岩设备，特别是涉及一种凿岩设备过弯辅助控制方法、装置及凿岩设备。

背景技术：

1、目前，凿岩设备在转向时，为了减少转弯半径，往往需要将向前伸出的臂架进行同方向动作，此操作需要停车单独动作，降低了行驶效率，操作复杂，同时臂架转动角度需要不断尝试，以适应通过角度。

技术实现思路

1、基于此，有必要提供一种凿岩设备过弯辅助控制方法、装置及凿岩设备，以解决现有的手动调整臂架转动角度存在操作繁琐、效率低的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种凿岩设备过弯辅助控制方法，包括：

3、在凿岩设备过弯时，获取角度检测设备量测的转体转向角度和臂架与转体的相对角度；

4、根据所述转体转向角度对所述凿岩设备进行转弯分析，获得设备转向外径可调范围以及臂架摆动角度可调范围；

5、根据所述设备转向外径可调范围和所述臂架摆动角度可调范围，通过模糊控制策略获得臂架精确控制命令，以根据所述臂架精确控制命令控制所述臂架执行相应的操作。

6、第二方面，本发明实施例提供了一种凿岩设备过弯辅助控制装置，包括：

7、角度检测模块，用于在凿岩设备过弯时，获取角度检测设备量测的转体转向角度和臂架与转体的相对角度；

8、转弯分析模块，用于根据所述转体转向角度对所述凿岩设备进行转弯分析，获得设备转向外径可调范围以及臂架摆动角度可调范围；

9、臂架控制模块，用于根据所述设备转向外径可调范围和所述臂架摆动角度可调范围，通过模糊控制策略获得臂架精确控制命令，以根据所述臂架精确控制命令控制所述臂架执行相应的操作。

10、第三方面，本发明实施例提供了一种凿岩设备，包括如第二方面所述的凿岩设备过弯辅助控制装置。

11、本发明实施例提供的凿岩设备过弯辅助控制方法、装置及凿岩设备，在凿岩设备过弯时，根据实时测量的转体转向角度和臂架与转体的相对角度进行转弯分析，获得当前转体转向角度下设备转向外径可调范围和臂架摆动角度可调范围，结合模糊控制原理获得臂架精确控制命令，以根据精确控制命令使臂架与转体协同动作，可以实现臂架摆动角度与转体转向角度自适应匹配，以及提高凿岩设备转弯效率的目的。

技术特征：

1.一种凿岩设备过弯辅助控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的凿岩设备过弯辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述转体转向角度对所述凿岩设备进行转弯分析，获得设备转向外径可调范围以及臂架摆动角度可调范围，包括：

3.根据权利要求1所述的凿岩设备过弯辅助控制方法，其特征在于，所述在凿岩设备过弯时，获取角度检测设备量测的转体转向角度和臂架与转体的相对角度之前，所述凿岩设备过弯辅助控制方法还包括：

4.根据权利要求1所述的凿岩设备过弯辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述设备转向外径可调范围和所述臂架摆动角度可调范围，通过模糊控制策略获得臂架精确控制命令，包括：

5.根据权利要求4所述的凿岩设备过弯辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述设备转向外径可调范围和所述臂架摆动角度可调范围，确定设备转弯半径目标值和臂架摆动角度目标值，包括：

6.根据权利要求4所述的凿岩设备过弯辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述测量参数和所述期望参数进行模糊推理，以获得臂架摆动角度对应的模糊推理结果，包括：

7.一种凿岩设备过弯辅助控制装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的凿岩设备过弯辅助控制装置，其特征在于，所述凿岩设备过弯辅助控制装置还包括：

9.根据权利要求8所述的凿岩设备过弯辅助控制装置，其特征在于，所述臂架控制模块包括：

10.一种凿岩设备，其特征在于，所述凿岩设备包括权利要求7-9中任一项所述的凿岩设备过弯辅助控制装置。

技术总结
本发明涉及凿岩设备技术领域，公开了一种凿岩设备过弯辅助控制方法、装置及凿岩设备，其中方法包括：在凿岩设备过弯时，获取角度检测设备量测的转体转向角度和臂架与转体的相对角度；根据转体转向角度对凿岩设备进行转弯分析，获得设备转向外径可调范围以及臂架摆动角度可调范围；根据设备转向外径可调范围和臂架摆动角度可调范围，通过模糊控制策略获得臂架精确控制命令，以根据臂架精确控制命令控制臂架执行相应的操作。本发明实现了臂架摆动角度与转体转向角度自适应匹配，以及提高凿岩设备转弯效率的目的。

技术研发人员：龚俊,邱坤,张俊杰,管付如,吴新开
受保护的技术使用者：湖南五新隧道智能装备股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13