本发明涉及一种自动填杆装置及锚杆机，属于锚杆机。
背景技术：
1、长期以来，掘进机作为集截割、装运、行走、除尘为一体的巷道综掘设备，被广泛应用于煤矿巷道、山体隧洞、地铁隧道等地下空间施工领域。然而，目前我国巷道掘进正面临成巷速度慢、机械化、自动化水平低等难题，而掘锚机是掘进机系列化产品中重要分支，不仅能对煤巷、半煤岩巷以及软岩的巷道掘进，还能实现锚护作业。通过在掘进机机身左右两侧增加锚杆机和临时支护装置，易于对顶板、侧帮和肩窝处进行锚装，进而实现了掘锚护一体化。此外，在矿洞开采支护过程中，同样需要锚杆机进行锚杆支护施工。
2、由于锚杆机在矿下施工，岩层情况复杂，在施工过程中，存在工作稳定性差，在支护锚固作业时无法实现机械化自动锚装；锚杆机在进行锚护施工中，先用钻机打孔，然后再往孔内注浆和填入混合锚固剂，最后将锚杆和锁紧螺母拧紧，整个过程需要多人协同作业且劳动强度大，安全隐患多；目前锚杆支护施工通常采用的锚杆有两类，包括：管缝式锚杆和树脂锚杆，对应不同锚杆施工工艺，前者是锚杆机先安装钻杆钻孔，再将锚杆装入孔中，再向锚杆管缝中注入树脂胶，后者是锚杆机先安装钻杆钻孔，再将树脂胶棒装入孔中，再将锚杆装入孔中，不同锚杆施工工艺对锚杆机自动化提出不同的要求，现有的锚杆机往往只能满足一种施工工艺，通用性差。
3、针对上述问题，目前已开发出安装有多种能储存并抓取钻杆、锚杆、树脂胶棒等锚护作业物料的自动填杆机构的锚杆机，以实现锚杆机的自动储料、送料，替代人工操作。但是由于锚护作业工艺的不同，锚杆机种类规格的不同，锚护作业物料的不同，导致了现有的自动填杆机构存在如下问题：本身的结构比较复杂，需要多套储杆机构和抓取机构分别对钻杆、锚杆、树脂胶进行储存和抓取；占用空间大，无法适用于空间小的应用环境，如掘锚机；必须与锚杆机一一对应，不同锚杆机的安装位置各不相同，需要配套不同的填杆机构，致使填杆机构之间互不通用，增加设备投入成本；自动填杆系统的安装调试工艺复杂，调试工作效率较低。
4、中国专利申请cn115324621a公开了全自动矿用钻锚一体化系统，采用了两套储杆填杆系统，分别对钻杆和锚固剂、锚杆实现自动供料，实现自动锚护作业；中国专利申请cn115263386a一种多用锚杆台车推进装置，采用两套储料系统对锚杆和树脂胶棒分别存储，多套机械手对钎杆、锚杆和树脂胶棒进行抓取。上述两个技术方案均存在结构复杂、占用空间大、通用性差、安装调试复杂的问题。
5、因此，亟需一种结构简单、占用空间小、通用性好、适用性强、调试安装简单、成本低的自动填杆装置及锚杆机。
技术实现思路
1、本发明的目的在于克服上述不足，提供一种结构简单、占用空间小、通用性好、适用性强、调试安装简单、成本低的自动填杆装置及锚杆机。
2、本发明的目的是这样实现的：
3、一种自动填杆装置，安装在锚杆机主体上，包含储杆机构和抓取机构，所述储杆机构包含由两端支座、设置在两端支座之间的旋转轴、设置在旋转轴上的卡盘组合形成的笼型结构；在储杆机构的支座上还转动设置有摆动杆，摆动杆端部安装有连接块，连接块与支座之间铰接连接有回转油缸；所述抓取机构安装在摆动杆上；
4、所述锚杆机主体上安装有l型托架，所述储杆机构通过调节机构安装在l型托架上，调节机构用于调整储杆机构的升降高度和转动角度；
5、所述卡盘上设有夹持机构，用于夹持位于卡盘上的钻杆、锚杆或胶棒；
6、所述摆动杆的两端通过滑动机构分别与两端支座连接，滑动机构用于调节摆动杆与锚杆机主体之间的距离。
7、进一步的，所述调节机构包含竖向安装在l型托架上的伸缩臂，伸缩臂上部的活动端通过设置在伸缩臂内部的伸缩油缸控制升降。
8、进一步的，所述伸缩臂活动端的顶部设有u型支撑座；所述储杆机构的支座底部呈圆弧形，支座的圆形底部转动嵌置在u型支撑座内，并通过u型支撑座上的螺栓锁紧或放松。
9、进一步的，所述夹持机构为安装在卡盘上且与卡盘的储杆凹槽位置对应的弹簧夹。
10、进一步的，所述滑动机构包含套装在摆动杆两端的滑块、固装在支座上的滑动座；所述滑块滑动设置在滑动座上。
11、进一步的，所述滑块和滑动座之间设有滑动档位，并通过螺栓锁紧或释放。
12、进一步的，所述抓取机构通过螺栓固装在摆动杆上，抓取机构上设置有抓取油缸用于控制其抓取部位的开合。
13、一种锚杆机，所述锚杆机安装有上述任一种自动填杆装置。
14、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
15、本发明采用调节机构、滑动机构分别对储杆机构的高低位置和转动角度、抓取机构的抓取位置进行多维度调节，以适应不同锚杆机对自动填杆装置的不同位置需求，使自动填杆装置能适应多种锚杆机，通用性好，适应能力更好，成本低，同时简化装配调试流程，提高调试工作效率；
16、本发明在储杆机构的卡盘上增加夹持机构，使同一套卡盘可卡装不同规格的钻杆、锚杆和胶棒，使锚杆机无需配套安装多套储杆机构以储存不同类的物料及相应的抓取机构，大幅简化自动填杆装置的整体结构，提高装置的耐用可靠性，占用空间少，同时能适应多种不同锚杆施工工艺，适用性强，降低自动填杆装置的使用成本。
1.一种自动填杆装置，安装在锚杆机主体(1)上，包含储杆机构(3)和抓取机构(4)，所述储杆机构(3)包含由两端支座(31)、设置在两端支座(31)之间的旋转轴(37)、设置在旋转轴(37)上的卡盘(39)组合形成的笼型结构；在储杆机构(3)的支座(31)上还转动设置有摆动杆(36)，摆动杆(36)端部安装有连接块(34)，连接块(34)与支座(31)之间铰接连接有回转油缸(33)；所述抓取机构(4)安装在摆动杆(36)上，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的自动填杆装置，其特征在于：所述调节机构包含竖向安装在l型托架(2)上的伸缩臂(22)，伸缩臂(22)上部的活动端通过设置在伸缩臂(22)内部的伸缩油缸(23)控制升降。
3.根据权利要求2所述的自动填杆装置，其特征在于：所述伸缩臂(22)活动端的顶部设有u型支撑座(24)；所述储杆机构(3)的支座(31)底部呈圆弧形，支座(31)的圆形底部转动嵌置在u型支撑座(24)内，并通过u型支撑座(24)上的螺栓锁紧或放松。
4.根据权利要求1所述的自动填杆装置，其特征在于：所述夹持机构为安装在卡盘(39)上且与卡盘(39)的储杆凹槽位置对应的弹簧夹(310)。
5.根据权利要求1所述的自动填杆装置，其特征在于：所述滑动机构包含套装在摆动杆(36)两端的滑块(35)、固装在支座(31)上的滑动座(312)；所述滑块(35)滑动设置在滑动座(312)上。
6.根据权利要求5所述的自动填杆装置，其特征在于：所述滑块(35)和滑动座(312)之间设有滑动档位，并通过螺栓锁紧或释放。
7.根据权利要求1所述的自动填杆装置，其特征在于：所述抓取机构(4)通过螺栓固装在摆动杆(36)上，抓取机构(4)上设置有抓取油缸用于控制其抓取部位的开合。
8.一种锚杆机，其特征在于：所述锚杆机安装有上权利要求1至7中任一种自动填杆装置。