本发明涉及流体输送液压系统，尤其是涉及一种数字泵送液压系统及自动补油泄油控制方法。
背景技术：
1、混凝土泵车是现代基础设施建设不可或缺的工程机械产品之一，广泛应用在市政施工、建筑、塔基建设等领域。其中，泵送液压系统是混凝土泵车的核心作业系统，其性能的优劣决定了整机泵送作业效率。
2、传统泵送液压系统为了实现连续泵送作业，常采用液压油路将两个主泵送液压缸的大腔或小腔连通形成连通腔，利用连通腔中油液体积不变来传递压力，实现主泵送液压缸推动砼缸，交替完成泵料和吸料动作。此外，为了实现两个主泵送液压缸在行程末端不以较大的速度撞击缸头或缸尾，两个主泵送液压缸的两端常设置有缓冲补油装置。当两主泵送液压缸运动至行程末端时，系统借助缓冲补油装置将高压腔的压力油连通至低压腔，以达到快速减速，实现两主泵送液压缸缓停及动作换向的目的。
3、但是，现有泵送液压系统依旧存在较大的缺陷，无法在做到主泵送液压缸具备缓启缓停功能的同时，还能精确控制两主泵送液压缸的行程，保证两主泵送液压缸的同步性能。
4、现有系统存在上述问题的主要原因有如下两个：
5、(1)现有泵送液压系统为了实现主泵送液压缸的回程缓冲和确保主泵送液压缸的运动不撞缸，两主泵送液压缸的两端常设有缓冲补油装置。因为缓冲补油装置的存在，在泵送作业时，若高压腔向低压腔经缓冲补油装置进入连通腔的油液过多，会使得连通腔的油液体积发生动态变化，进而导致两主泵送液压缸运动的不同步。
6、(2)现有泵送液压系统均为阀控系统，易受外界因素：如温度，油液黏度等因素影响，无法精确控制两主泵送液压缸的行程。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种数字泵送液压系统及自动补油泄油控制方法，实现连通腔的自动补油和泄油，同时借助数字液压缸精准的位置、速度和加速度控制能力，保证两主泵送液压缸的同步性，消除因两主泵送液压缸运动的不同步造成输送管或砼缸的堵塞的现象。
2、为实现上述目的，本发明提供了一种数字泵送液压系统，包括普通液压缸、数字液压缸、动力源、自动补油泄油模块、控制器、驱动器、管路和油箱；所述数字液压缸包括液压缸本体、数字阀和电机；
3、所述数字阀的进油端和回油端通过所述管路分别接至所述动力源的输出端和油箱；所述数字阀的输出端通过所述管路分别接至所述普通液压缸的大腔和所述液压缸本体的大腔；所述普通液压缸的小腔和所述液压缸本体的小腔通过所述管路连接构成连通腔；所述连通腔的一端通过所述管路接至所述自动补油泄油模块；所述动力源的输出端还通过所述管路连接至所述自动补油泄油模块。
4、优选的，所述自动补油泄油模块包括具有具有开关功能的液压阀和控制单元，所述液压阀通过所述管路分别接至所述连通腔和所述动力源的输出端；所述控制单元根据程序的设定控制所述液压阀的动作。
5、一种数字泵送液压系统自动补油泄油控制方法，包括以下步骤：
6、s1、预先设定补油控制程序，并设置自动补油的控制阈值；
7、s2、若控制参数小于控制阈值，控制单元根据程序的设定控制液压阀动作，使得连通腔与动力源输出端连通，动力源向连通腔补油；若控制参数大于控制阈值，则继续执行泵送作业，直至控制参数小于控制阈值；
8、s3、若连通腔内补油过少，则动力源继续向连通腔内补油；若连通腔内补油过多，则多补的油液将通过液压阀自动泄至动力源输出端；
9、s4：两泵送液压缸运动到行程末位，系统换向后重复步骤s3。
10、因此，本发明采用上述一种数字泵送液压系统及自动补油泄油控制方法，可以实现连通腔的自动补油和泄油，连通腔的油液体积在系统作业过程中动态不变，保证两主泵送液压缸的同步性，消除因两主泵送液压缸运动的不同步造成输送管或砼缸堵塞的现象。
11、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
1.一种数字泵送液压系统，其特征在于：包括普通液压缸、数字液压缸、动力源、自动补油泄油模块、控制器、驱动器、管路和油箱；所述数字液压缸包括液压缸本体、数字阀和电机；
2.根据权利要求1所述的一种数字泵送液压系统，其特征在于：所述自动补油泄油模块包括具有开关功能的液压阀和控制单元，所述液压阀通过所述管路分别接至所述连通腔和动力源的输出端，所述控制单元根据程序的设定控制所述液压阀的动作。
3.一种数字泵送液压系统自动补油泄油控制方法，其特征在于：包括以下步骤：