本申请属于农业机械领域，具体地，涉及一种轮式收获机及其液压行走系统。
背景技术：
1、当前的轮式谷物联合收获机(简称轮式收获机)大部分采用静液压行走系统，包括静液压二驱行走系统和静液压四驱行走系统两种方式。其中，对于静液压四驱行走系统而言，由于前桥的驱动力大于后桥，在地面附着力较小的情况下，将导致前桥打滑的情况发生，从而导致整个液压行走系统的压力降低，整车驱动力下降。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种液压行走系统和轮式收获机，以提升整机行走性能和控制性能。
2、为实现上述目的，本申请提供了一种液压行走系统，适于轮式收获机，所述液压行走系统包括：
3、前桥变量马达，用于驱动轮式收获机的前桥变速箱；
4、后桥变量马达，用于驱动所述轮式收获机的后桥变速箱；
5、排量控制阀组，包括用于控制所述前桥变量马达的排量的第一排量控制阀和用于控制所述后桥变量马达的排量的第二排量控制阀；
6、行走泵，用于为并联设置的所述前桥变量马达和后桥变量马达泵送液压油。
7、在一些实施方式中，所述前桥变量马达包括用于控制马达通过流量的前桥马达控制柱塞，所述第一排量控制阀包括一侧的第一连接油口以及另一侧的第二连接油口和回油口，并用于控制所述第一连接油口选择性连接所述第二连接油口或回油口；其中，所述第一连接油口液压连接所述前桥马达控制柱塞的无杆腔，所述第二连接油口液压连接所述前桥马达控制柱塞的有杆腔。
8、在一些实施方式中，所述前桥变量马达的两端油口分别通过设有补油单向阀的补油油路液压连接至所述第二连接油口。
9、在一些实施方式中，所述第一排量控制阀为滑阀结构的比例电磁阀。
10、在一些实施方式中，所述第二排量控制阀为用于控制所述后桥变量马达启闭的开关电磁阀。
11、在一些实施方式中，所述后桥变量马达包括用于控制马达通过流量的后桥马达控制柱塞，所述第二排量控制阀包括：
12、两位四通电磁阀，所述两位四通电磁阀的一侧油口为进油口和回油口，另一侧油口包括与所述后桥马达控制柱塞的有杆腔相连的第一出油口和与后桥马达控制柱塞的无杆腔相连的第二出油口，所述进油口用于选择性连通所述第一出油口或第二出油口。
13、在一些实施方式中，所述第一排量控制阀还包括：
14、梭阀，所述梭阀的两个比较油口分别液压连接于所述后桥变量马达的两端油口，所述梭阀的出油口液压连接所述两位四通电磁阀的进油口。
15、在一些实施方式中，所述两位四通电磁阀为比例电磁阀。
16、在一些实施方式中，所述液压行走系统包括：
17、后桥速度传感器，用于检测所述后桥变量马达的转速；
18、前桥速度传感器，用于检测所述前桥变量马达的转速；
19、压力传感器，设置在所述行走泵的出油口至所述前桥变量马达和后桥变量马达的泵送油路中。
20、在一些实施方式中，所述液压行走系统包括与所述后桥速度传感器、所述前桥速度传感器和所述压力传感器通讯的控制器，所述控制器被配置为：
21、确定所述第二排量控制阀处于使所述后桥变量马达的排量大于零的四驱控制模式；
22、确定所述前桥速度传感器的前桥检测转速与所述后桥速度传感器的后桥检测转速之间的转速差值大于设定转速差值；
23、控制所述第一排量控制阀以调节所述前桥变量马达的排量，直至所述转速差值不大于所述设定转速差值。
24、在一些实施方式中，所述控制器还被配置为：
25、响应于高速转场信号，控制所述第二排量控制阀切换至使所述后桥变量马达的排量为零的二驱控制模式。
26、在一些实施方式中，所述液压行走系统包括与所述后桥速度传感器、所述前桥速度传感器和所述压力传感器通讯的控制器，所述控制器被配置为：
27、确定所述第二排量控制阀处于使所述后桥变量马达的排量为零的二驱控制模式；
28、确定所述压力传感器检测的系统压力值低于设定压力值，且确定所述前桥速度传感器的前桥检测转速低于设定前桥转速；
29、控制所述第二排量控制阀切换至使所述后桥变量马达的排量大于零的四驱控制模式。
30、此外，本申请还提供了一种轮式收获机，所述轮式收获机包括上述的液压行走系统。
31、在本申请的轮式收获机及其液压行走系统中，前后桥的驱动源自变量马达，变量马达通过排量控制阀来控制排量，从而精确控制前后桥流量和转速，实现对行走泵的泵送油液在前后桥的精确分流，相较于现有的强制分流方式，对变量马达的流量控制方式带来的压损小，发热更小，控制精度高。通过控制排量控制阀，能够在二驱与四驱控制模式之间切换；在二驱控制模式下，有助于高速转场等作业，四驱控制模式下，可适应爬坡工况，提升整车驱动力，从而提升收获机的行走性能和工况适应性。
32、有关本申请的其他优点以及优选实施方式的技术效果，将在下文的具体实施方式中进一步说明。
1.一种液压行走系统，适于轮式收获机，其特征在于，所述液压行走系统包括：
2.根据权利要求1所述的液压行走系统，其特征在于，所述前桥变量马达(6)包括用于控制马达通过流量的前桥马达控制柱塞(61)，所述第一排量控制阀(8)包括一侧的第一连接油口(a1)以及另一侧的第二连接油口(a2)和回油口(t)，并用于控制所述第一连接油口(a1)选择性连接所述第二连接油口(a2)或回油口(t)；其中，所述第一连接油口(a1)液压连接所述前桥马达控制柱塞(61)的无杆腔，所述第二连接油口(a2)液压连接所述前桥马达控制柱塞(61)的有杆腔。
3.根据权利要求2所述的液压行走系统，其特征在于，所述前桥变量马达(6)的两端油口分别通过设有补油单向阀(11)的补油油路液压连接至所述第二连接油口(a2)。
4.根据权利要求2所述的液压行走系统，其特征在于，所述第一排量控制阀(8)为滑阀结构的比例电磁阀。
5.根据权利要求1所述的液压行走系统，其特征在于，所述第二排量控制阀为用于控制所述后桥变量马达(4)启闭的开关电磁阀。
6.根据权利要求1所述的液压行走系统，其特征在于，所述后桥变量马达(4)包括用于控制马达通过流量的后桥马达控制柱塞(41)，所述第二排量控制阀包括：
7.根据权利要求6所述的液压行走系统，其特征在于，所述第一排量控制阀(8)还包括：
8.根据权利要求6所述的液压行走系统，其特征在于，所述两位四通电磁阀(5)为比例电磁阀。
9.根据权利要求1～8中任意一项所述的液压行走系统，其特征在于，所述液压行走系统包括：
10.根据权利要求9所述的液压行走系统，其特征在于，所述液压行走系统包括与所述后桥速度传感器(3)、所述前桥速度传感器(9)和所述压力传感器(10)通讯的控制器，所述控制器被配置为：
11.根据权利要求10所述的液压行走系统，其特征在于，所述控制器还被配置为：
12.根据权利要求9所述的液压行走系统，其特征在于，所述液压行走系统包括与所述后桥速度传感器(3)、所述前桥速度传感器(9)和所述压力传感器(10)通讯的控制器，所述控制器被配置为：
13.一种轮式收获机，其特征在于，所述轮式收获机包括根据权利要求1～12中任意一项所述的液压行走系统。