专利名称：一种无间隙变速机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及机械传动领域，具体为一种无间隙变速机构。
背景技术：
机器人在自动控制与自动操作领域应用很广，它能高智能化的实现各种运动或操作，同时机器人的运动或操作需要满足精度要求。
机器人的回转关节或驱动臂通常由电机通过减速器驱动，目前市场上的各类传统减速器均存在返程间隙，且补偿困难，降低了机器人的操作精度。虽然可以采用直接驱动电机不经减速机直接驱动，但其驱动扭矩较小，且价格非常昂贵。因此，在机器人运动中，实现从驱动电机到回转关节或驱动臂的无间隙变速，一直是困扰人们的难题。同时机器人的回转关节的转动角度一般不大于360°，对于并联机器人，回转关节的转动角度会更小，因此，机器人回转关节驱动的变速器无需多转输出。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是为了克服了传统减速器存在返程间隙的不足，本发明提供一种无间隙变速机构，该变速机构转动输出角度或圈数有限，它更适合于机器人回转关节驱动的变速。
本发明解决该技术问题所采用的技术方案是本发明的一种无间隙变速机构，其结构是支座(1)上轴平行地安装导程不同的两根滚动丝杠(3)和(4)以及导轨(7)，滚动丝杠(3)和(4)上分别安装预紧螺母(2)和(5)，安装在导轨(7)上的传动块(6)与预紧螺母(2)和(5)相连。
在本发明的一种无间隙变速机构中，滚动丝杠(3)和(4)的轴线同轴。
在本发明的一种无间隙变速机构中，滚动丝杠(3)和(4)的轴线不同轴。
本发明的有益效果是该变速机构转动输出角度或圈数有限，并且由于采用预紧螺母滚动丝杠，它不存在返程间隙，具有传动精度高等优点，更适合于机器人回转关节驱动的变速。
下面结合实施例及其附图进一步叙述本发明。
图1为本发明的一种两丝杠同轴的无间隙变速机构的结构示意图。
图2为本发明的另一种两丝杠不同轴的无间隙变速机构的结构示意图。
图中，1.支座，2.预紧螺母，3.滚动丝杠，4.滚动丝杠，5.预紧螺母，6.传动块，7.导轨。
具体实施例方式
实施例1图1表示本发明一种无间隙变速机构的支座(1)上轴平行地安装导程不同的两根滚动丝杠(3)和(4)以及导轨(7)，滚动丝杠(3)和(4)上分别安装预紧螺母(2)和(5)，安装在导轨(7)上的传动块(6)与预紧螺母(2)和(5)相连，两根滚动丝杠(3)和(4)的轴线同轴。
图1所示的本发明一种无间隙变速机构的工作原理是若滚动丝杠(3)回转，则预紧螺母(2)左右移动，带动传动块(6)和预紧螺母(5)沿导轨(7)左右移动，预紧螺母(5)的左右移动使得滚动丝杠(4)回转。若滚动丝杠(3)和滚动丝杠(4)导程不同，则两个滚动丝杠的转速不同。假设滚动丝杠(3)的导程为s1，滚动丝杠(4)的导程为s2，则滚动丝杠(3)和滚动丝杠(4)的转速比为s2/s1。若滚动丝杠(3)和滚动丝杠(4)的螺旋方向相同，则两个滚动丝杠旋转方向相同，反之，若滚动丝杠(3)和滚动丝杠(4)的螺旋方向相反，则两个滚动丝杠旋转方向相反。
实施例2图2表示本发明一种无间隙变速机构的支座(1)上轴平行地安装导程不同的两根滚动丝杠(3)和(4)以及导轨(7)，滚动丝杠(3)和(4)上分别安装预紧螺母(2)和(5)，安装在导轨(7)上的传动块(6)与预紧螺母(2)和(5)相连，两根滚动丝杠(3)和(4)的轴线不同轴。
图2所示的本发明一种无间隙变速机构的工作原理是若滚动丝杠(3)回转，则预紧螺母(2)左右移动，带动传动块(6)和预紧螺母(5)沿导轨(7)左右移动，预紧螺母(5)的左右移动使得滚动丝杠(4)回转。若滚动丝杠(3)和滚动丝杠(4)导程不同，则两个滚动丝杠的转速不同。假设滚动丝杠(3)的导程为s1，滚动丝杠(4)的导程为s2，则滚动丝杠(3)和滚动丝杠(4)的转速比为s2/s1。若滚动丝杠(3)和滚动丝杠(4)的螺旋方向相同，则两个滚动丝杠旋转方向相同，反之，若滚动丝杠(3)和滚动丝杠(4)的螺旋方向相反，则两个滚动丝杠旋转方向相反。
权利要求
1.一种无间隙变速机构，其特征在于支座(1)上轴平行地安装导程不同的两根滚动丝杠(3)和(4)以及导轨(7)，滚动丝杠(3)和(4)上分别安装预紧螺母(2)和(5)，安装在导轨(7)上的传动块(6)与预紧螺母(2)和(5)相连。
2.如权利要求1所述的一种无间隙变速机构，其特征为滚动丝杠(3)和(4)的轴线同轴。
3.如权利要求1所述的一种无间隙变速机构，其特征在于滚动丝杠(3)和(4)的轴线不同轴。
全文摘要
一种无间隙变速机构，属于机械传动领域，其结构是支座上轴平行地安装导程不同的两根滚动丝杠以及导轨，两根滚动丝杠上分别安装预紧螺母，安装在导轨上的传动块与预紧螺母相连，两根滚动丝杠的轴线同轴或不同轴。本发明由于采用预紧螺母滚动丝杠，它不存在返程间隙，具有传动精度高等优点，结构简单，制造方便，可用于机器人转动关节的驱动变速。
文档编号F16H57/00GK1719069SQ200510014389
公开日2006年1月11日 申请日期2005年7月6日 优先权日2005年7月6日
发明者李为民, 张建军, 于庆增 申请人:河北工业大学